KR0151439B1 - 파이프 벤딩 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 파이프 벤딩용 장치 및 방법을 제공하며, 벤딩 단면은 감소된 압축비, 영역의 감소된 감소비 및 두께의 감소된 감소비를 가지며, 이러한 벤딩은 원하는 곡선으로 실행될 수 있다. 본 발명에서 파이프 벤딩부의 양 에지가 파지 고정되며, 하나의 벤딩 에지의 중심은 축상에 설정되어 공전축은 축상에 장착되고, 자전축은 다른 벤딩 에지의 중심에 장착되고 기어는 자전축상에서 기어를 구동시키기 위해 서로 맞물리도록 공전축 및 자전축에 설치된다. 자전축은 자전축으로부터 공전축까지의 거리가 반경이 되어 회전하여, 동시에 자전축은 공전 각도에 대응하는 기어의 반경을 가진 축상에서 회전한다. 따라서, 자전 및 공전의 자전 중심은 파이프 축상에 존재하며, 벤딩 응력은 벤딩부의 전체에서 영향을 받는다. 따라서, 벤딩 외측에서의 장력과 벤딩 내측에서의 압력의 레벨은 균형 상태로 항상 유지된다. 그 결과, 파이프 벤딩부의 두께가 감소되고 파이프 벤딩부가 압축되는 문제는 매우 개선된다.

Description

파이프 벤딩 방법 및 그 장치

제1도는 본 발명의 파이프를 벤딩(bending)하기 위한 방법을 설명하는 외형도.

제2도는 제1도의 선(A-A)을 따라 취한 단면도.

제3도는 본 발명의 양호한 실시예를 설명하는 외형도.

제4도는 본 발명의 양호한 실시예에 의해 구부러진 주름진(corrugate) 파이프의 단면도.

제5도는 자전(autorotation)과 공전(revolution)의 비율이 본 발명에 따라 변화될때의 벤딩 결과를 도시한 측면도.

제6도는 자전과 공전의 비율이 본 발명에 따라 변화될때의 벤딩 결과를 도시한 측면도.

제7도는 파이프를 벤딩하기 위한 종래 방법을 설명하는 측면도.

제8도는 제7도의 선(B-B)을 따라 취한 단면도.

제9도는 본 발명의 벤딩 기구의 주요 부품을 도시하는 사시도.

제10도는 파이프가 180°각도로 구부러진 상태에서 본 발명의 벤딩 기구의 주요 부품을 도시한 사시도.

제11도는 파이프가 90°각도로 구부러진 상태에서 본 발명의 벤딩 기구의 주요 부품을 도시한 사시도.

제12도는 파이프를 벤딩하는 본 발명의 장치의 양호한 실시예의 전체를 도시한 사시도.

제13도는 파이프 벤딩 장치로 파이프를 벤딩하기 위한 기구의 상세를 도시한 사시도.

제14도는 파이프 벤딩 장치로 파이프를 벤딩하기 위한 기구의 기어 쌍의 교환을 설명하기 위한 확대 부분 사시도.

제15도는 파이프 벤딩 장치의 파이프 지지부를 상세히 도시한 사시도.

제16도는 공전과 자전이 복수개의 서보 모터를 사용하므로써 전달되는 양호한 실시예의 장치인 파이프 벤딩용 본 발명의 장치의 사시도.

제17도는 파이프 지지 부분이 제16도의 양호한 실시예의 장치에 부가되는 양호한 실시예의 장치의 사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

24 : 고정 헤드 테이블 30 : 이동 척 테이블

32 : 이동 척 40 : 고정 아암

42 : 공전축 46 : 자전축

48, 50 : 기어 52 : 기계 스탠드

58 : 안내 레일 62 : 파이프 지지부

64 : 볼 스크류 80 : 실린더

112 : 기어 펠릿 120 : 기어박스

130 : 척 실린더 148 : 타이밍 벨트

150 : 구동 기어

[발명의 배경]

[발명의 분야]

본 발명은 파이프 벤딩용 원형 기구(tool)를 사용함 없이 반원형 형상으로 파이프를 벤딩하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 주름진(corrugate) 파이프를 조작하기 쉬운 파이프 벤딩 방법 및 장치에 관한 것이다.

[종래 기술]

파이프를 벤딩하기 위한 종래 방법이 예를 들어 일본 특허 공개 공보 제90-65419호에 기술되어 있다. 기 공보에서, 제7도의 단면도와 제8도의 A-A단면도에 도시한 바와 같이, 그 외주면이 파이프(5)에 의해 삽입되고 단면이 반원형인 가공홈을 형성하는 원형 코마(coma : 2)와, 바닥부가 파이프(5)에 의해 삽입되고 단면이 반원형인 가공홈을 형성하는 외부 측면 고정 기구(4)를 사용하므로써, 상기 파이프(5)는 코마(2)의 홈과 외부 측면 고정 기구(4)의 홈에 삽입되고 고정되며, 상기 파이프는 코마(2)의 외주를 따라 파이프를 고정하는 바와 같이 회전된 다음, 상기 파이프는 구부러진다. 이들 도면에서, 참조 부호 1은 파이프 고정 측면이고, 3은 외측 고정 기구의 자전 중심이며, 4와5는 파이프 이동 측면이고, 6은 파이프가 90°각도로 구부러진 상태에서 외측 고정 기구(4)의 위치이며, 7은 파이프가 90°각도로 구부러진 상태에서의 파이프 위치이고, 8은 파이프가 180°각도로 구부러진 상태에서 외측 고정 기구(4)의 위치이며, 9는 파이프가 180°각도로 구부러진 상태에서 파이프 위치이고, 10은 외측 고정 기구(4)의 회전 위치이다.

종래의 파이프 벤딩 방법에서, 재료의 단면 형상이 비동질성(예를 들면, 단면 형상이 영역에 반응하여 변화하는 주름진 파이프)인 경우에 굴곡 형상을 연속적으로 고정하기 매우 어렵다. 따라서, 종래의 파이프 벤딩 방법은 상기 재료에 적용하기 어렵다.

이러한 종래 방법에서, 벤딩에 대해 발생된 플라스틱 변형성은 외측 재료의 장력 변형에 주로 의존한다. 따라서, 파이프 재료의 굴곡 외측은 가공으로 연장되고, 상기 부분에서 두께의 감소는 특히 내압이 벤딩 제품에 효과적일때 상기 문제를 일으킨다. 더우기, 동일 이유에 대해, 작아지는 반경의 경우에 벤딩이 실행될때, 외주부는 전체 길이로 연장되지 않고 내주면에 도달하며, 그 결과 굴곡 단면의 비율이 억제되고 감소 영역의 비율이 증가한다.

파이프 벤딩시에 발생되는 파이프 벽의 국부적 두께 감소를 제어하기 위해 각종 제안이 있어왔다. 예를 들어, 일본 특허 공개 정보 90-290622호에 기술된 파이프 벤딩의 발명에서, 상기 제안이 하기와 같이 기술된다. 상기 발명에서, 회전 가능한 벤딩 다이와, 파이프가 고정될 때 벤딩 반응력에 영향을 미치고 상기 벤딩 다이 주변에서 공전할 수 있는 기밀식 다이에 의해 구부러지는 압력 다이 및, 상기 압력 다이와 대향하고 파이프를 고정하는 고정 다이에 의해 파이프가 고정된다. 압력 다이와 고정 사이에 의해 고정되는 상기 파이프는 이동되고, 압축력은 상기 파이프의 축방향으로 부가된다.

한편, 주름진 파이프의 벤딩에 대해, 파이프의 볼록부에서 파이프 축방향을 향해 분산되는 형상 변형이 벤딩 변형의 거의 모두를 차지한다. 따라서, 벤딩은 먼저 변형되는 주름진 파이프의 볼록부상에 집중되고 이 부분은 주로 압축된다. 그러므로, 소정 벤딩을 주름진 파이프에 제공하는 것이 불가능하게 된다.

상기 문제점을 극복하기 위해, 일본 특허 공개 공보 제 93-177261호에 기술된 주름진 파이프 벤딩 방법이 제안되었다. 상기 공보에서, 파이프 벤딩면과 파이프 중심축에 수직한 방향을 향해 주름진 파이프의 복수의 볼록부를 고정하는 대향면에 제공된 파이프 고정 수단을 사용하므로써, 주름진 파이프의 벤딩이 실행된다. 상기 발명에서, 벤딩과 압축은 주름진 파이프의 특정 볼록부 상에서 발생되는 것이 예방되고, 주름진 파이프의 벤딩은 제한된 부분상에서 발생되는 것이 예방된다.

그러나, 일본 특허 공개 공보 제 90-290622호에 기술된 파이프 벤딩 장치의 발명에서, 파이프 축방향으로 향한 압축력은 파이프 벤딩력과 동시에 부가된다. 따라서, 주름진 파이프가 종래 발명에 적용될때, 상기 주름진 파이프는 파이프 압축력의 부가로 인해 압축된다. 따라서, 본 발명의 파이프 벤딩용 장치를 주름진 파이프에 적용할 수가 없다.

또한, 일본 특허 공개 공보 제 93-177261호에 기술된 파이프 벤딩 방법에서, 벤딩 부분은 주름진 파이프 고정 부분에 의해 클램프 및 고정된다. 따라서, 하기 문제점이 상기 발명에서 발생한다. 변형 저항은 소정 곡률 반경을 갖는 정확한 벤딩 부분을 얻기 위하여 크다. 그래서 숙련과 경험이 필요하다.

[발명의 요약]

본 발명의 주목적은 종래 벤딩 방법에서 발생된 상기 문제점을 해결할 수 있는 파이프(특히, 주름진 파이프) 벤딩 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 주름진 파이프의 수축이 감소되는 파이프 벤딩 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 벤딩 부분의 국부적 압축이 감소되는 파이프 벤딩 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명자는 종래 파이프 벤딩 방법에서 파이프상의 벤딩 응력의 상호 작용을 분석하기 위해 노력했다. 그 결과, 종래 방법에서 재료 형상이 국부적으로 고정되어 처리되며 더우기, 외측 고정 및 지지 부분의 자전 중심이 파이프 축에서 오프셋 되도록 코마(coma)가 사용되며, 따라서, 파이프의 벤딩 부분과 압축 부분의 두께가 대략적으로 감소되는 것을 확인했다. 따라서, 본 발명자는 파이프 벤딩의 그 중심에서 파이프 축에 대해 실행되는 방법에 관한 조사를 계속했다. 그 결과, 본 발명자는 파이프 벤딩이 축에서 벤딩 에지중 하나의 중심을 설정하는 다른 벤딩 에지의 중심 주위에서 공전하는 운동과, 축에서 다른 벤딩 에지의 중심을 설정하는 축상에서 자전하는 운동으로 해결될 수 있다는 것을 주목했다. 따라서, 파이프가 구부러질때, 본 발명자는 이들 공전 운동과 자전 운동이 동시에 제공되어 본 발명을 완성하는 아이디어를 제공한다.

상기 파이프가 반원형으로 구부러질때, 본 발명의 파이프 벤딩 방법은 파이프 벤딩 부분의 양에지를 붙잡아 파지하는 단계와, 축으로서 하나의 벤딩 에지의 중심을 설정하는 다른 벤딩 에지의 둘레에서 공전하는 동시에, 공전 각도에 대응하여 축으로서 다른 벤딩 에지의 중심을 설정하는 축상에서 자전하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명의 파이프 벤딩 방법은 파이프 벤딩 부분의 양 에지를 고정하고 파지하는 단계와, 축에서 벤딩 에지중 하나의 중심을 설정하는 다른 벤딩 에지 주위에서 공전하는 단계 및, 동시에 공전 각도에 따른 축에서 다른 벤딩 에지의 중심을 설정하는 축상에서 자전하는 단계를 포함한다. 상기 자전 방법에서, 공전 각속도 대 자전 각속도의 비는 1:1.5 내지 1:2.5의 범위이다. 많은 경우에 있어서, 공전 각속도 대 자전 각속도 비는 1:2인 것이 적합하다.

공전 반경은 일정하게 설정되어, 공전이 실행될 때 회전 반경이 감소된다. 이로 인해, 본 발명의 동시에 발생하는 벤딩 부분에서의 파이프 신장 정도가 감소된다.

또한, 본 발명의 방법은 직경이 일정한 금속 파이프의 벤딩에 적용할 수 있다. 본 발명의 방법은 직경이 축방향으로 그리고 주기적으로 바뀌는 주름진 파이프와, 동일한 반경을 갖는 부분이 나선 방향으로 연장되는 나선형 파이프를 구부리기에 특히 적합하다.

본 발명의 파이프 벤딩 장치는 파이프 벤딩 부분의 양 에지를 고정하고 파지하는 한쌍의 파지부와, 공전 중심에서 구부러지는 상기 파지부중 하나의 파이프 측단부면의 중심을 설정하고 상기 파지부의 다른 부분을 공전시키는 공전 구동 유닛 및, 자전 중심에서 구부러지는 파지부중 다른 부분의 파이프측 단부면의 중심을 설정하고 그 축상에서 파지부의 다른 부분을 자전시키는 자전 구동 유닛을 포함한다.

상기 공전 구동 유닛과 자전 구동 유닛은 중심축에서, 구부러지는 파지부중 한 부분의 파이프 측단부면의 중심을 통과하는 공전축을 갖는 제1외접 치형 기어와, 제1외접 치형 기어와 맞물리고 중심축에서 구부러지는 파지 에지의 다른 부분의 파이프 측단부면의 중심을 통과하는 공전축과 평행한 자전축을 갖는 제 2외접 치형 기어 및, 제2외접 치형 기어가 제1외접 치형 기어와 맞물리는 상태로 구동되는 자전되는 자전 구동 유닛을 포함한다.

다음에, 상기 도일 기어는 제1외접 치형 기어와 제2외접 치형 기어로 사용된다. 동일 기어가 사용되면, 공전 각속도대 자전 각속도 비는 2이다. 또한, 제1외접 치형 기어의 직경과 제2외접 치형 기어의 직경은 서로 다르다. 이로인해, 공전 각속도대 자전 각속도 비가 바뀐다.

더우기, 상기 공전 구동 유닛은 중심축에서 공전 중심을 갖고 다른 에지에서 파지부를 갖는 아암과, 상기 아암을 중심축 주위에서 회전시키는 제1모터를 포함한다. 그리고, 상기 자전 구동 유닛은 상기 아암의 에지에 유지되고 파지부의 다른 부분을 회전시키는 제2모터를 포함한다. 이 경우에, 균일하게 되는 제1모터와 제2모터의 자전 속도비를 제어하는 제어 장치가 필요하다. 또한, 이 아암은 파지부를 갖는 중심축과 다른 에지간의 거리를 변경하는 길이 변경용 수단을 포함한다.

더우기, 상기 공전 구동 유닛은 X방향과 이 X축 방향에 수직한 Y축 방향의 2차원 방향을 향해 이동하는 X-Y 2차원 구동 유닛과, 상기 X-Y 2차원 구동 유닛을 제어하는 제어부를 포함한다. 상술한 바와 같이, 공전 반경은 제어부를 사용하므로써 임의 공전을 실현하기 위해 일정하게 유지되고, 공전 반경의 길이는 변경되며, 상기 공전 반경은 벤딩의 진행과 동시에 실행될때 연속적으로 감소된다.

본 발명은 하기에서 벤딩 개요를 설명하는 제1도와 제1도의 A-A단면을 도시하는 제2도에 따라 상세히 설명한다. 고정측 파이프(11)에서 고정측 파이프 지지부(13)가 벤딩 에지(15)의 고정측 중심에 인접하는 바와 같이 고정되고, 이동측 파이프(12)에서 이동측 파이프 지지부(14)가 벤딩 에지(17)의 이동측 중심에 인접하는 바와 같이 고정된다.

상기 상태로부터, 벤딩 에지(15)의 고정측 중심을 상기 중심에서 설정할때, 이동측 파이프 지지부(14)가 이동측 파이프 지지부(16)의 위치에 따라 공전하고, 동시에 이동측 파이프 지지부(14) 자체가 중심으로 되는 벤딩 에지 이동측(17)의 중심을 설정하여 회전된다. 더우기, 공전 회전 각도와 자전 회전 각도가 양호하게 동일하게 설정된다. 이 경우에, 공전 각속도 대 자전 각속도 비는 이론적으로 1대2로 된다. 각 자전 각도는 기계적 방법 또는 전자적 방법으로 제어된다.

제1도에서, 참조 부호 18은 이동측 파이프 지지부 (14)의 자전 위치를, 19는 파이프가 90°각도로 구부러진 상태의 이동측 파이프 지지부의 위치를 , 20은 파이프가 90°각도로 구부러진 상태의 파이프 위치를, 21은 파이프가 180°각도로 구부러진 상태의 이동측 파이프 지지부의 위치를, 22는 파이프가 180°각도로 구부러진 상태의 파이프 위치를 각각 도시한다.

본 발명에 따른 파이프 벤딩 방법에서, 파이프 벤딩부의 양 에지는 파지 고정되며, 축으로 되는 벤딩 에지중 하나의 중심을 설정할때 한 에지가 다른 벤딩 에지의 중심 주위에서 공전하고, 동시에 공전 각도에 따라 축으로 되는 다른 벤딩 에지의 중심을 설정할때 한 에지가 축상에서 자전한다. 따라서, 자전 및 공전의 양회전 중심은 파이프 축상에 나타나고, 또한 벤딩 응력은 전체 벤딩부상에 영향을 미친다. 따라서, 벤딩 외측부의 장력과 벤딩 내측부의 압축력의 레벨은 일정하게 평형 상태로 유지된다. 그 결과, 파이프 벤딩 부분의 두께가 감소되고 파이프 벤딩 부분이 압축되는 문제점이 훨씬 더 개선된다. 본 발명에 따른 방법은 특히 종래 방법을 사용하므로써 처리하기 어려웠던 주름진 파이프를 구부리기에 양호한 것이다. 그러나, 본 발명은 주름진 파이프를 벤딩하는 것에만 제한되지 않는다.

본 발명에 따른 방법에서, 자전과 공전을 조립하는 운동이 나타날때의 경우에, 두 회전 시스템은 보통 필요하고, 더우기 회전 각도는 동시에 그리고 매우 정확히 제어된다. 그러나, 파이프 벤딩 장치에서, 공전축과 자전축에 상호 그리고 각각 맞물리는 기어가 부착되고, 그 구동이 자전축상의 기어에 제공된다. 공전이 공전축상의 기어와 자전축상의 기어의 맞물림에 의해 동시에 일어날때, 공전축상에 기어를 고정하고 자전축상의 기어에 구동력을 제어하는 것에 의해, 공전과 자전은 본 장치도 동시에 그리고 매우 정확히 제어된다. 따라서, 본 장치는 매우 간단하고 높은 신뢰성을 갖는다.

공전 반경이 고정될 때, 벤딩 부분은 연장된다. 주름진 파이프 벤딩시, 벤딩시에 상기 신장은 두께의 감소와 파이프 벤딩 부분의 압축과 같은 문제를 해결한다. 한편, 상기 신장은 장력의 대량이 벤딩과 동시에 실행되는 벤딩 수단에 요구 된다. 주름진 파이프 경우에, 신장에 요구되는 장력은 특히 어떤 문제를 일으키지 않도록 작다. 그러나, 파이프 직경이 일정한 파이프의 경우에, 이것은 큰 문제점을 일으킨다. 이 경우에, 상기 문제는 벤딩과 동시에 실행되는 벤딩시의 공전 반경을 짧게 하므로써 해결된다.

상술한 바와 같이, 파이프 베딩 방법에 관한 본 발명은 파이프 벤딩 부분의 양단부 부분을 고정하고 파지하는 단계와, 축으로 되는 벤딩 단부중 하나의 중심을 설정하고 다른 벤딩 주위에서 공전하는 단계 및, 공시에 축으로 되는 다른 벤딩 단부의 중심을 설정하고 공전 각도에 따라 자전하는 단계를 포함한다. 본 발명에서, 자전과 공전의 양 회전 중심은 파이프 축상에 나타나고 또한, 벤딩 응력은 벤딩 부분 전체에 영향을 미친다. 따라서, 벤딩에서의 장력과 벤딩 내측에서의 압축력의 레벨은 일정하게 평행 상태로 유지된다. 그 결과, 파이프 벤딩 부분의 두께가 감소되고 파이프 벤딩 부분이 압축되는 문제점이 훨씬 더 개선된다.

본 발명에 따른 파이프 벤딩 장치는 공전 중심상에 설치되는 공전축과, 자전 중심상에 설치되는 자전축 및, 상기 공전축과 자전축 각각에 상호 맞물리는 기어를 포함하고, 상기 구동은 자전축상의 기어에 제공된다. 또한, 본 발명에 따른 파이프 벤딩 장치는 상기 위치를 제어할 수 있는 복수개의 모터를 포함하고, 상기 공전과 자전은 복수개의 모터를 조합하므로써 실행된다. 그 결과, 자전축은 이것이 공전축 주위에서 공전할때 상기 축상에서 회전하여 파이프 벤딩 방법이 얻어진다. 더우기, 파이프 벤딩용 기구 부분을 제외하고는 벤딩 파이프가 통과하는 축과 수직하는 표면 주위에서 회전하는 파이프 지지부분이 설치된다. 더우기, 파이프 길이에 대한 설치 조건이 완화되고, 소형 벤딩 면상의 파이프를 소정 위치에서 구부릴 수 있는 것이 가능하다.

본 발명의 더 상세한 설명과 장점은 첨부 도면을 참조로 한 하기 설명에 상세히 기술된다.

[양호한 실시예의 상세한 설명]

본 발명의 다른 이해는 첨부된 청구범위의 범주를 제한하지 않고 도시의 목적을 제공하는 특정 실시예를 참조로 한 설명으로부터 얻어진다.

본 발명의 양호한 실시예가 첨부 도면을 참조로 하여 하기에 상세히 설명된다.

제3도에 도시된 바와 같이, 주름진 파이프(28)의 일단부는 고정 헤드 테이블(24)의 직경과 동일한 직경을 갖는 원형 이동 척(chuck) 테이블(30)이 고정 헤드 테이블(24)과 접촉하여 회전하도록 원형 고정 헤드 테이블(24)에 고정된 고정 헤드(26)에 의해 단단히 고정되어 있고, 주름진 파이프(28)의 다른 단부는 이동 척 테이블(30)에 단단히 고정된 이동 척(32)에 고정되어 있다. 주름진 파이프(28)는 마루 직경이 18.3㎜이고, 골 직경이 Φ12.7㎜이며, 피치가 9.5㎜이고 두께가 1.2㎜인 알루미늄 합금(JIS A3003)으로 제조되었다.

다음에, 이동 척 테이블(30)은 주름진 파이프의 벤딩이 실행되도록 고정 헤드 테이블(24)과 접촉할 때 고정헤드 테이블(24) 주위에서 회전한다. 벤딩 조건은 다음과 같다 ; R = 18㎜, 벤딩속도 = 36deg/s 이다. 굴곡부분의 단면도가 제4도에 도시되어 있다. 주름진 파이프의 종래 벤딩에서, 볼록부분이 권선되고 이것은 작업 실패를 일으킨다. 다른 한편, 본 발명의 양호한 실시예에서 굴곡부분중 굴곡 내부(34)와 굴곡 외부(36) 양쪽에서, 굴곡성 결핍이 거의 발생하지 않고, 균일한 벤딩(R)이 얻어진다. 파이프 내부(38)에서의 압축비는 8%이고, 두께의 감소비는 2%이다. 상기 결과가 충분한 레벨에 있고, 직선 파이프 벤딩 방법과 비교하면 더 개량된 결과가 얻어진다. 여기서, 압축비가 다음과 같이 계산된다 ; 압축 부분에서 대경과 소경간의 차이는 평균 직경으로 분할되고, 그 결과 상기 비율이 얻어지도록 100으로 곱해진다. 또한, 두께 감소비는 상기 두께가 최대로 감소되는 원심측의 골부분(이 부분이 소경이다)에서 측정되는 양이다.

본 발명에서 공전과 자전의 각 속도비는 상술한 바와 같이 이론적으로 1 내지 2로 적합하게 설정된다. 그러나, 실제 적용에서, 그 크기를 1:1.5 내지 1:2.5로 설정하는 것이 가능하다. 이 경우에, 상기 곡률은 상기 비율이 이론적 양으로 바뀌는 크기까지 변화한다. 공전 속도가 더 빠르면, 고정측에서의 곡률은 제5도에서 도시한 바와 같이 상승하고, 자전 속도가 더 빠르면, 이동측에서의 곡률은 제6도에서 도시한 바와 같이 상승한다.

다음에, 파이프 벤딩용 장치의 양호한 실시예가 하기와 같이 제9도를 참조로 하여 설명된다. 파이프 고정측(11)은 고정 헤드(26)에 의해 단단히 파지 고정되고 파이프 이동 축(12)은 이동 척(32)에 의해 단단히 파지 고정된다. 고정 헤드(26)를 지지하는 고정 아암(40)에 위치 설정된 이동 척(32)의 공전 중심에 공전 축(42)이 수직 방향 하향으로 설치되어 있다. 다른 한편, 이동 척(32)을 지지하는 이동 아암(44)의 자전 중심에 자전축(46)이 하향으로 단단히 고정되어 있다. 기어(48,50)가 공전축(42)과 자전축(46)상에 각각 장착되고, 이들 기어(48,50)는 서로 맞물려 있다.

그러나, 공전축(42)은 단단히 고정되어 있고, 자전축(46)은 도면에 도시되어 있지 않는 구동원으로 구동된다. 따라서, 이동 척(32)은 기어(50)의 반경인 회전 반경을 갖는 축상에서 회전하고, 동시에 이동 척(32)은 기어(48)의 반경과 기어(50)의 반경의 합인 회전 방향을 갖는 축상에서 공전한다. 제10도는 이동 척(32)이 180°각도로 회전된 상태를 도시하는 사시도이고, 제11도는 이동 척(32)이 90°각도로 회전된 상태를 도시하는 사시도이다.

본 발명의 파이프 벤딩 장치의 다른 양호한 실시예가 제12도 내지 제15도에 도시되어 있다. 제12도는 파이프 벤딩 장치의 양호한 실시예의 전체를 도시한 도면이다. 본 실시예의 벤딩 장치는 임의 길이를 갖는 주름진 파이프의 양에지를 동시에 구부릴 수 있고 또한, 벤딩시 곡률 반경을 변경할 수 있다. 제12도에서, 기계 스탠드(52)는 장방형의 평행육면체 형상의 사각형 팀버(timber)를 사용함으로서 조립되머, 앞뒤의 표면은 측판(54)에 의해 커버된다. 기계 스탠드(52)상에는 두개의 안내 레일(58)이 안내 지지체(56)에 의해 지지되어 있다.

상기 두개의 안내 레일상에는, 파이프 벤딩 기구부(60)가 양 에지상에 장착되어 있고, 파이프 지지부(62)는 레일 중간에 장착되어 있다. 파이프 벤딩 기구부(60)는 표면 앞뒤에서 측판(54)에 의해 축방향으로 지지되는 두개의 볼 스크류(64)에 결합되며, 상기 파이프 벤딩 기구부는 상기 볼 스크류(64)를 구동하는 벤딩 기구(66)를 이동시키기 위한 모터에 의해 전 후방으로 이동한다.

파이프 벤딩 기구(60)를 상세하게 도시한 사시도가 제13도에 도시되어 있다. 최상부에 있는 제1기부판(68)은 그 바닥상에 장착된 네개의 안내부(70)를 통해 안내 레일(58)상에서 전후방으로 이동가능하게 장착된다. 이러한 제1기부판(68) 아래에는 제2기부판(72)이 네개의 로드에 의해 현수 고정되어 있다. 또한, 상기 제2기부판(72) 아래에는 제4기부판(74)이 네개의 로드에 의한 현수 고정되어 있다.

또한, 제2기부판(72)과 제4기부판(74) 사이에는 제3기부판(78)이 네개의 선형 부시(76 ; bush)를 통해 상하로 이동할 수 있도록 장착되며, 상기 부시(76)들은 상하로 이동할 때 현수되도록 로드상에 장착된다. 상기 제 3기부판(78)은 제4기부판(74)과 제3기부판(78) 사이에 장착되어 상하로 이동하도록 실린더(80)에 의해 상하 이동한다.

고정 아암(40) 및 이동 아암(44)의 구조는 제13도 및 제14도에 도시되어 있다. 그 내부에는 척(chuck) 스위치 실린더(82)가 포함되어 있고, 상기 실린더는 고정 헤드(26) 및 이동 척(32)을 개폐한다. 고정 아암(40)은 공전축(42)을 제1기부판(68)에 고정함으로서 설치된다. 공전축(42)의 바닥 단부는 제2기부판을 통과하며, 그 바닥 단부는 제3기부판에 도달한다.

제1기부판(68)상의 공전축(42)은 자전축(46)을 통과하며, 공전축(42)으로 접근 및 멀어질 수 있는 긴 구멍(84)이 제공되어 있다. 공전축(42)에는 한단부가 공전축(42)에 피봇 회전가능하게 부착된 제1결합 부재(86)와, 제2기부판(72)상의 공전축(42)에 피봇식으로 부착되고 그 구조가 제1결합 부재와 유사한 제2결합 부재(88)와, 제3기부판(78)상에 장착되고 그 구조가 제1결합 부재와 유사한 제3결합 부재가 제공되어 있다. 이동 아암(44)의 자전축(46)은 이동 아암(44)을 고정 아암(40)에 결합하기 위해 세개의 결합 부재(86,88,90) 각각에 대해 긴 구멍(84)을 통해 통과한다.

제2결합 부재(88)는 박스 형상이다. 공전축 및 자전축(42,46)에 고정된 직경이 작은 기어 쌍(91)은 제2결합 부재에 포함된다. 동시에, 기어 결합 실린더(92)는 공전축(42)을 향해 자전축(46)을 향해 자전축(46) 측면으로부터 제2결합 부재상에 장착된다. 따라서, 공전축(42) 및 자전축(46)상에 장착된 기어 쌍의 크기에 따라서, 자전축(46)은 전후방으로 이동한다.

공전축(42) 및 자전축(46)의 구조는 제14도에 도시되어 있다. 제14도에 도시된 바와 같이, 제2결합 부재(88)의 바로 아래에는 공전축(42) 및 자전축(46)이 분리될 수 있다. 아암을 상하로 이동시키기 위해 실린더(80)로 작동함으로서 제3기부판을 낮추면 공전축(42) 및 자전축(46)이 분리될 수 있다. 분리된 공전축(42a) 및 자전축(46a)의 상단부에는 스플라인이 제공되며, 동시에 기어의 높이에 일치하도록 내려간 위치에서 기어 스토퍼(47)가 제공된다.

다른 한편으로, 제2기부판(72)의 양측면에는 펠릿(94)용 안내 레일이 제공된다. 중간 직경의 기어 쌍(96)이 기어 로크(98) 및 기어 로크 실린더(100)를 사용함으로서 한 측면으로부터 체결 고정된 중간 직경의 기어 펠릿(102)은 그 표면상에서 중간 직경의 기어 가동 실린더(104)에 의해 전후방으로 이동한다. 다른 측면으로부터 큰 직경의 기어 쌍(106)이 기어 로크(108) 및 큰 직경의 기어 로크 실린더(110)를 이용하여 고정된, 큰 직경 기어 펠릿(112)은 큰 직경의 기어 이동 실린더(114)에 의해 전후방으로 이동한다. 중간 직경의 기어 및 큰 직경의 기어의 중심 구멍에는 스플라인이 각각 제공된다.

공전축(42) 및 자전축(46)의 바다 단부는 제3기부판(78)에 부착된 공전축(42) 둘레에서 공전하는 턴테이블(116)에 의해 지지된다. 자전축(46)은 유니버샬조인트(118) 및 기어 박스(120)을 통해 구동 모터(122)와 결합된다.

다음에 파이프 결합부(62)의 상세도가 제15도에 도시되어 있다. 아암(126)은 기부판(124)상에 적립으로 제공된다. 상기 아암(126)에서, 척 실린더(130)은 척 케이스(128)를 개폐하도록 설치된다. 상기 척 케이스(128)에서, 척 피스(134)는 베어링(132)을 통해 설치된다. 상기 첫 피스(134)는 그 축에 수직인 표면상의 척 파이프를 회전시키며, 구동된 기어(136)는 척 피스의 일단부에 설치된다.

기어 박스(140)는 반대 측면상에 설치되며, 기부판(124)의 아암(126)은 반대 측면상에 직립되어 있다. 커플링(142)을 통해서, 회전 모터(143)는 기어 박스(140)의 전방면에 결합된다. 기어 박스(140)의 측면의 출력축에서, 하부 측면 풀리(144)가 장착된다. 아암(126)의 상부 측면상에 장착된 상부 측면 풀리(146)와 하부 측면 풀리 사이에는 타이밍 밸트(148)가 권취되어 있어서, 하부 측면 풀리(144)의 회전이 상부 측면 풀리(146)에 전달되게 한다. 구동 기어(150)는 상부 측면 풀리(146)와 동축인 축에 고정된다. 이 구동 기어(150)는 척 피스(134)의 구동 기어(136)와 결합한다. 따라서, 구동기어(150)의 회전에 따라서 척 피스(134)가 회전한다.

상술한 구조의 양호한 실시예의 작동을 설명한다. 제12도의 장치에서, 작업할 파이프는 먼저 파이프 지지부(62)에 의해 파지된다. 파이프 지지부(62)의 상세도는 제15도에 도시되어 있다. 먼저, 파이프느 척 케이스(128)가 개방된 상태에서 척 피스(134) 사이로 통과한다. 다음에, 아암(126)에 포함된 척 실린더(130)는 척 케이스(128)가 폐쇄되고 척 피스(134)가 파이프를 파지하도록 작동된다.

다음에, 파지한 파이프를 원하는 곡선 표면으로 교정할 필요가 있을때 하기와 같이 작동된다. 회전 모터(143)는 하부 측면 풀리(144)가 커플링(142) 및 기어 박스(140)를 통해 회전하도록 작동한다. 다음에, 상부 측면 풀리(146)는 동축으로 장착된 구동 기어(150)가 회전될 수 있도록 타이밍 밸트(148)에 의해 회전된다. 척 피스(134)의 구동 기어(150)와 맞물리는 피동 기어(136)의 회전에 의해, 척 피스(134)에 파지된 파이프는 교정에 의해 원하는 곡선 표면이 형성될 수 있도록 회전된다.

이때에, 파이프 벤딩 기구의 고정 헤드(26) 및 이동 척(32)은 개방 상태로 된다. 벤딩 기구(60)가 제12도에 도시된 바와 같이 원하는 파이프 벤딩 위치에 위치되지 않을 때, 벤딩 기구(60)를 이동시키기 위한 모터는 볼 스크류(64)를 회전 시키며 소정의 위치로 벤딩 기구(60)를 설정한다.

다음에, 제13도에 도시된 바와 같이, 제2결합부재(88)상에 장착된 기어 결합 실린더(92)는 자전축(46)이 공전축(42) 쪽으로 이동하도록 작동한다. 그런 연후에, 자전축(46)이 세개의 결합 부재용의 긴 구멍(84)의 내측으로 이동하기 때문에, 공전축(42)및 자전축(46)에 고정된 작은 직경의 기어 쌍(91)은 제2결합부재(88)의 내측에서 결합된다.

작은 직경이 기어 쌍(91)이 서로 맞물릴때, 고정 아암(40) 및 이동 아암(44)상에 장착된 척(82)을 개폐시키기 위한 실린더는 파이프가 고정 헤드(26)및 이동 척(32)에 의해 파지되어 정지되도록 작동한다. 다음에 구동 모터(122)는 기어 박스(120) 및 유니버셜 조인트(118)를 통해 자전축(46)에 결합할 때 구동 모터(122)는 구동되며, 파이프를 파지 정지시키는 이동 척(32)이 작은 직경의 기어(91)의 반경이 되도록 회전 반경을 설정하고 자전축(46) 둘레에서 회전될 때, 이러한 이동 척(32)은 작은 직경의 기어 쌍(91)에서 반경의 총계가 회전 반경이 되도록 설정되어 공전한다. 따라서, 본 발명의 방법에 의해 벤딩 작업이 수행된다.

다음에, 중간 직경의 기어 쌍(96) 또는 큰 직경의 기어쌍(106)을 위한 작은 직경의 기어 쌍(91)을 교환하는 것이 하기에 설명된다. 제12도 및 제13도에 도시된 바와 같이, 고정 헤드(26) 및 이동 척(32)이 개방된 상태에서, 기어 결합 실린더(92)가 작동되며, 공전축(42)과 자전축(46)사이의 공간은 기어 펠릿(102), 펠릿(112)에 포함된 중간 직경의 기어 쌍(96) 또는 큰 직경의 기어 쌍(106)의 중심 구멍의 공간에 일치하도록 형성된다.

다음에, 아암을 실린더(80)의 상하로 이동시키는 실린더(80)가 제3기판(78)을 하향시키도록 작동될 때, 공전축(42) 및 자전축(46)은 제2결합부재(88) 바로 아래에서 상하로 분리되어 간극을 형성한다. 결과적으로 중간 직경의 기어 펠릿을 이동시키기 위한 실린더(104) 또는 큰 직경의 기어 펠릿(114)을 이동시키기 위한 실린더(114)가 작동되며, 중간 직경의 기어 펠릿(102) 또는 큰 직경의 기어 펠릿(112)은 기어의 중심 구멍이 공전축(42) 및 자전축(46)의 코어를 형성하도록 설정되게 이동한다.

다음으로, 중간 직경의 기어 로크 실린더(100) 또는 큰 직경의 기어 로크 실린더(110)가 작동될 때, 기어 로크(98,108)는 분리되며, 동시에 아암을 실린더의 상하로 이동시키기 위한 실린더(80)는 제3기판(78)이 밀어올려지도록 작동되어 다음과 같이 된다 ; 분리된 공전축(42) 및 회전축(46a)이 상승하여, 팀 부분에서 스플라인 부분이 중간 직경의 기어(96) 또는 큰 직경의 기어(106)의 중심 구멍을 통해 통과한 후에 이전과 같이 공전축(42) 및 자전축(46)에 결합될 것이다.

중간 직경의 기어 펠릿(102) 또는 큰 직경의 기어 펠릿(112)이 작동되고 그 위치에서 제자리로 돌아간다면, 기어 쌍의 교환이 이뤄진다. 따라서, 기어(92)를 결합시키는 실린더가 작동되어 벤딩 파이프가 상술한 방법에 의해 이용되도록 변환된 기어가 서로 맞물린다면, 다른 회전 반경을 가진 파이프의 벤딩이 실행될 것이다.

전자의 상태에서 교환된 기어 쌍을 설치하기 위해서, 하기와 같이 작동한다 : 기어(92)를 결합하기 위한 실린더가 작동한다 ; 기어 쌍이 기어 펠릿(102,112)에 포함될 수 있는 공가에서 자전축(46)과 공전축(42)이 서로 분리된다 ; 기어 쌍이 기어 펠릿(102,112)에 포함되며 기어는 기어 로크 실린더(100 또는 110)에 의해 로크되며, 동시에 제3기판은 아암을 실린더의 상하로 이동시키기 위한 실린더(80)에 의해 내려가며 공전축(42) 및 자전축(46)은 기어로부터 분리되어 빼어낸다 ; 기어 쌍(96,106)이 포함된 기어 펠릿(102,112)이 실린더(104,114)에 의해 제자리로 돌아간다.

제16도는 다른 실시예의 장치의 외형을 도시한 사시도이다. 기계 기부(152)에서, 고정 아암(40)은 지주(154)에 의해 지지되어 제공되며, 그 상단부에 고정 헤드(26)가 설치된다. 기계 베이스(152)의 양측면에서, X축용의 두개의 레일(156a,156b)은 병렬로 제공되며, Y축용 레일(158)은 상기 축과 교차하여 위치된다. 상기 Y축 레일(158)은 X축 서보 모터(160)에 의해 X축상의 소망 위치로 이동된다.

Y축 레일(158)에서, 활주부재(62)는 활주식으로 결합되며 Y축 서보 모터(164)에 의해 활주 부재(162)는 Y축 레일(158)상의 소망 위치로 이동할 수 있다. 이러한 활주부재(162)에서, 자전축(46)은 수직으로 피봇 부착되며, 그 위치에서 이동 아암(44)및 이동 척(32)은 고정된다. 또한, 그 하부 부분에서 Z축 서보 모터(166)는 직접 결합되어 있다. 상기 Z축 서보 모터(166)에 의해 자전축(46)은 원하는 각도에서 축상에서 회전할 수 있다.

제17도는 파이프 지지부(62)가 제16도의 실시예의 장치에 부가된 장치를 도시한 것이다. 즉, 기계 기부(152)의 후방 반부의 중간에서, 파이프 이송 레일(168)은 기계 기부(152)를 종방향으로 가로질러 작동되도록 제공된다. 그리고, 이 파이프 이송 레일(168)에서, 파이프 지지부(62)는 전후방으로 이동되도록 장착된다. 상기 파이프 지지부(62)는 파이프 이송 모터(170)에 의해 전후방으로 이동한다.

파이프 지지부(62)는 제15도에 도시한 것과 구조가 동일하며, 그 상단부에 장착된 아암(126) 및 척 피스(134)를 포함한다. 파이프(143)를 회전시키기 위한 모터에 의해 척 피스(134)는 파지된 파이프를 회전시킨다.

제17도에 도시한 실시예의 장치의 작동을 하기에 설명한다. 파이프는 먼저 파이프 지지부(62)의 척 피스(134)에 의해 파지된다. 동시에, 고정 헤드(26)및 이동 척(32)은 개방 상태로 된다. 다음에, 파이프 지지부(62)의 파이프(143)를 회전시키기 위한 모터는 척 피스(134)로 회전시키도록 작동되며, 벤딩용 파이프는 원하는 파이프 벤딩 표면으로 형성되도록 설정된다. 파이프 벤딩 표면이 형성되고, 다음에 파이프 이송 모터(170)에 의해 파이프 지지부(62)는 파이프 벤딩 기구의 고정 헤드(26)에 위치되어 원하는데로 구부러지도록 부분을 조정하기 위해 파이프 이송 레일(168)상에서 전후방으로 이동한다.

다음으로, X축 서보 모터(170)가 작동되며, Y축 레일(158)은 X축 레일(156a,156b) 상에서 이동하며, Y축 레일상에 장착된 이동 아암(44)은 원하는 회전 반경까지 이동 아암(44)에서 자전축(46)으로 부터 멀어지도록 고정 아암(40)내의 회전 중심을 조절하도록 이동된다. 자전축(46)이 원하는 회전 반경까지 멀어진다면, 고정 헤드(26) 및 이동 척(32)은 폐쇄되고, 벤딩 파이프를 파지 고정한 후에 X축 서보 모터(160) 및 Y축 서보 모터(164)는 동시에 작동되며 X축 레일(156a,156b)상의 Y축 레일(158)과 활주 부재(162)상의 Y축 레일(158)은 이동된다. 다음에, X축 서보 모터(160) 및 Y축 서보 모터(164)는 활주부재(162)에 부착된 자전축(46)이 원하는 회전 반경에서 이동하도록 제어 수단(도면에서 도시하지 않음)에 의해 제어된다.

다른 한편으로, 자전축(46)과 직접 결합된 Z축 서보 모터는 도면에 도시하지 않은 제어 수단에 의해 회전 각도에 따라 그 축상에서 자전축(46)을 회전시킨다. 따라서, 이동 척(32)에 의해 고정된 파이프는 소정의 회전 반경에서 축상에서 회전한다. 결과적으로, 본 발명의 방법을 이용함으로서 파이프를 벤딩시키는 것을 원하는 벤딩 표면내에서 그리고 원하는 곡률 반경에서 수행될 수 있다.

본 발명을 전체적으로 설명했지만, 본 기술 분야에 숙련된 자들에 의해 첨부된 특허청구의 범위에 포함된 것과 같은 본 발명의 정신 및 영역을 벗어남이 없이 많은 변경 및 수정이 이뤄질 수 있다.

Claims (13)

1. 파이프 벤딩부의 양 에지(11,12)를 붙잡아 파지하는 단계와, 축으로서 하나의 벤딩 에지의 중심(15)을 설정하는 다른 벤딩 에지 둘레에서 공전하는 동시에, 상기 공전 각도에 대응하여 축으로서 다른 벤딩 에지의 중심(17)을 설정하는 축상에서 자전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 회전시에 공전 각속도(revolution angular velocity) 대 회전 각속도(rotation angular velocity)의 비율이 1 : 1.5 내지 1 : 2.5인 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 파이프가 주름 파이프(28 ; corrugate pipe)인 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 방법.
4. 파이프 벤딩부의 양 에지(11,12)를 붙잡아 파지하는 한쌍의 파지부와, 공전 중심부를 휠 수 있게 상기 파지부중 하나의 파이프측 단부면의 중심을 설정하고 파지부의 다른 부분을 공전시키는 공전 구동 유닛과, 자전 중심부를 휠 수 있게 상기 파지부중 다른 파이프측 단부면의 중심을 설정하고 그 축상에서 상기 파지부의 다른 부분을 자전시키는 자전 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 공전 구동 유닛과 자전 구동 유닛은, 중심축에서 휠 수 있도록 상기 파지부중 하나의 파이프측 단부면의 중심부를 통해 통과하는 공전축을 구비한 제1 외부 치형 기어와, 상기 공전축과 평행하고, 상기 제1 외접 치형 기어와 결합하고 중심축에서 휠 수 있도록 상기 파지부중 하나의 다른 파이프측 단부면의 중심부를 통해 통과하는 자전축을 구비한 제2 외접 치형 기어와, 상기 제2 외접 치형 기어가 제1 외접 치형 기어를 맞물은 상태에서 자전 구동시키는 자전 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 제1 외접 치형 기어 및 제2 외접 치형 기어가 동일한 기어인 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
7. 제5항에 있어서, 제1 외접 치형 기어의 직경 및 제2 외접 치형 기어의 직경이 서로 상이한 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
8. 제5항에 있어서, 상기 공전 구동 유닛은 중심축으로서 공전 중심부를 가지며 다른 에지로서 파지부를 구비한 아암과, 상기 중심 축둘레로 상기 아암을 회전시키는 제1 모터를 포함하며, 상기 자전 구동 유닛은 상기 아암의 에지에 유지되며 파지부의 다른 부분을 회전시키는 제2 모터와, 상기 제1 모터 및 제2 모터의 회전 속도비를 일정하게 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 아암은 상기 파지부를 구비한 다른 에지의 상기 중심축 사이의 거리를 변화시킬 수 있도록 길이를 변경시키기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
10. 제4항에 있어서, 상기 공전 구동 유닛은 X축 방향과 X축에 직각인 Y축 방향인 2차원 방향으로 이동할 수 있는 X-Y 2차원 구동 유닛과, 상기 X-Y 2차원 구동 유닛을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
11. 고정축과, 상기 고정축에 직각인 방향에 존재하는 파이프 벤딩부중 한 에지로부터 먼 측면부의 일부분을 파지 고정하며, 파지 고정된 부분과 벤딩부 사이의 경계부의 파이프 중심이 상기 고정축상에 설정되도록 상기 고정축에서 고정된 파지 고정부와, 상기 고정축에 의해 회전 가능하게 고정된 아암과, 상기 고정축에 평행한 공간을 구비하고, 상기 아암에 의해 회전가능하게 지지된 자전축과, 상기 고정축에 동심으로 고정된 외접 치형 기어와, 상기 고정된 외접 치형 기어를 맞물고 상기 자전축에 고정된 자전 외접 치형 기어와, 상기 벤딩부의 다른 에지로부터 벤딩부까지 멀리 있는 측면의 부분을 파지 고정하며, 파지 고정된 부분과 벤딩부 사이의 경계부의 파이프 중심이 상기 자전축상에 설정되도록 상기 자전축에 고정된 자전 파지부와, 상기 자전축을 자전 구동시키는 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
12. 고정축과, 상기 고정축에 직각인 방향에 존재하는 파이프 벤딩부중 한 에지로부터 먼 측면부의 부분을 파지 고정하며, 파지 고정된 부분과 벤딩부 사이의 경계부의 파이프 중심이 상기 고정축상에 설정되도록 상기 고정축에서 고정된 파지 고정부와, 상기 벤딩부의 다른 에지로부터 벤딩부까지 멀리있는 측면의 부분을 파지 고정하며, 파지 고정된 부분과 벤딩부 사이의 경계부의 파이프 중심이 상기 자전축상에 설정되도록 상기 자전축에 고정된 자전 파지부와, 상기 고정축에 의해 회전가능하게 고정된 아암과, 상기 아암에 지지되며, 상기 자전축이 고정축에 평행하게 유지되는 상태에서 상기 자전축을 회전가능하게 지지하며, 상기 고정축으로부터 멀리 그리고 고정축에 밀접한 방향으로 상기 자전축을 구동시키는 자전축 이동 장치와, 상기 자전축을 회전 구동시키는 구동 유닛과, 서로 맞물리며 그 크기가 다른 두개의 외접 치형 기어를 이용하여 횡렬의 한쌍을 형성하는 적어도 두개쌍의 맞물림 기어열과, 한쌍의 궤도 맞물림 기어열이 상기 고정축과 자전축에 고정되고 분리되게 하는 기어 고정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.
13. 기부와, 파이프 벤딩부의 한 에지로부터 멀리 있는 측면부를 고정 파지하며 기부에 고정된 파지 고정부와, 기부에 의해 지지되며 1차원 방향에서 왕복 운동하는 X방향 구동 유닛과, X방향으로 지지되며 X방향에 직각인 Y방향 구동 유닛과, 상기 Y방향 구동 유닛에 의해 회전 가능하게 지지되는 자전축과, 상기 자전축을 회전 구동시키는 자전 구동 유닛과, 상기 벤딩부의 다른 에지로부터 멀리 있는 측면부를 파지 고정하며, 파지 고정부와 벤딩부 사이의 경계의 중심이 상기 자전축상에 설정되도록 상기 자전축에 고정된 자전 파지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 벤딩 장치.