JPS59227348A - ピツクアンドプレイスユニツト - Google Patents
ピツクアンドプレイスユニツトInfo
- Publication number
- JPS59227348A JPS59227348A JP10228883A JP10228883A JPS59227348A JP S59227348 A JPS59227348 A JP S59227348A JP 10228883 A JP10228883 A JP 10228883A JP 10228883 A JP10228883 A JP 10228883A JP S59227348 A JPS59227348 A JP S59227348A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- link
- block
- cylindrical cam
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ、産業上の利用分野
本発明はワーク等を所定位置から所定位置に繰り返し搬
送するためにワーク等のチャックヘッドを矩形運動させ
るピックアンドプレイスユニットに利用される。
送するためにワーク等のチャックヘッドを矩形運動させ
るピックアンドプレイスユニットに利用される。
口、従来技術
一般にＩＣ等のワークを所定位置から所定位置へ搬送す
る作業を繰り返して行う場合、搬送ユニットのワークチ
ャックヘッドを、第１図に示すように上下と水平の動き
を組合せて矩形運動させている。即ち第１図においてワ
ーク（１）を（Ｃ）位置から（Ｆ）位置まで搬送する場
合、まずワーク（１）は（Ｃ）位置で真空チ、？フク、
機械的チャック等によりチャックされる。
る作業を繰り返して行う場合、搬送ユニットのワークチ
ャックヘッドを、第１図に示すように上下と水平の動き
を組合せて矩形運動させている。即ち第１図においてワ
ーク（１）を（Ｃ）位置から（Ｆ）位置まで搬送する場
合、まずワーク（１）は（Ｃ）位置で真空チ、？フク、
機械的チャック等によりチャックされる。
そしてワーク（１）をチャックしているヘッド（２）は
（Ａ）方向に（Ｄ）位置まで上昇した後、（Ｂ）方向に
（Ｅ）位置まで動く。次に（Ｅ）位置から（Ｆ）位置ま
で（八°）方向に下降すれば、ワーク（１）はチャック
ヘッド（２）の矩形運動により（Ｃ）位置から（Ｆ）位
置まで搬送される。
（Ａ）方向に（Ｄ）位置まで上昇した後、（Ｂ）方向に
（Ｅ）位置まで動く。次に（Ｅ）位置から（Ｆ）位置ま
で（八°）方向に下降すれば、ワーク（１）はチャック
ヘッド（２）の矩形運動により（Ｃ）位置から（Ｆ）位
置まで搬送される。
このような（Ａ） （＾゛）方向、即ち上下方向、及び
（Ｂ） （Ｂ’）方向、即ち水平方向にチャックヘッ
ド（２）を矩形運動させる場合、従来それぞれの方向に
対し別々のカムで受は持たせ、又その案内はボールブツ
シュ、クロスローラーガイド等の直線案内を使用してい
た。
（Ｂ） （Ｂ’）方向、即ち水平方向にチャックヘッ
ド（２）を矩形運動させる場合、従来それぞれの方向に
対し別々のカムで受は持たせ、又その案内はボールブツ
シュ、クロスローラーガイド等の直線案内を使用してい
た。
ところが上記のように位置（Ｅ）から位置（Ｆ）まで、
単に水平方向（Ｂ ） （Ｂ’ ）方向の他に、上下
、（Ａ）（八′）方向に直線案内を使用した場合、チャ
ックヘッド（２） 、２個のカム、及び直線案内を含む
装置の全体が大型化し、限られたスペース内に収納する
のに不利となる。又２個のカムで異なる方向の動きを受
は持たせるためカムの相対位置を開塾しなければならな
い煩雑さがあった。
単に水平方向（Ｂ ） （Ｂ’ ）方向の他に、上下
、（Ａ）（八′）方向に直線案内を使用した場合、チャ
ックヘッド（２） 、２個のカム、及び直線案内を含む
装置の全体が大型化し、限られたスペース内に収納する
のに不利となる。又２個のカムで異なる方向の動きを受
は持たせるためカムの相対位置を開塾しなければならな
い煩雑さがあった。
ハ０発明の目的
本発明の目的は、ワーク等を所定位置がら所定位置まで
搬送するためにワーク等のチャックヘッドを矩形運動さ
せる装置において、装置を小形化することにより、限ら
れたスペース内に装置を収納できるようにすることであ
る。
搬送するためにワーク等のチャックヘッドを矩形運動さ
せる装置において、装置を小形化することにより、限ら
れたスペース内に装置を収納できるようにすることであ
る。
ニ１発明の構成
本発明に係るピックアンドプレイスユニットは、ベース
に軸支され、円周上に異なる各々のカム溝を設けた円筒
カムと、前記カム溝に従動して円筒カムの回転軸方向に
往復動する各々のカムレバーと、前記各カムレバーに各
一端を連結され、上記円筒カムの軸方向に平行動する第
１、第２リンクと、前記第１リンクの平行動に従動して
鉛直方向に円弧運動する上下動ブロックと、前記上下動
ブロックに設けたガイドレールに沿って摺動し、かつ前
記第２リンクの他端に遊動自在に連結されるスライドブ
ロックと、前記スライドブロックに固定されて、上下の
水平方向に矩形運動するチャック機構とを具備する。
に軸支され、円周上に異なる各々のカム溝を設けた円筒
カムと、前記カム溝に従動して円筒カムの回転軸方向に
往復動する各々のカムレバーと、前記各カムレバーに各
一端を連結され、上記円筒カムの軸方向に平行動する第
１、第２リンクと、前記第１リンクの平行動に従動して
鉛直方向に円弧運動する上下動ブロックと、前記上下動
ブロックに設けたガイドレールに沿って摺動し、かつ前
記第２リンクの他端に遊動自在に連結されるスライドブ
ロックと、前記スライドブロックに固定されて、上下の
水平方向に矩形運動するチャック機構とを具備する。
ホ、実施例
本発明に係るピックアンドプレイスユニットの一実施例
を第２図に示す概略的構成から説明する０図において（
３）は異なる２つのカム溝（３°）（３” ）を円周上
に有する円筒カムであり、２本のカムレバー（４）
（５）に取り付られているカムフォロワ（４ａ） （
５ａ）がそれぞれカムＩ（３’）（３“）に嵌合してお
り、円筒カム（３）が回転する時、２本のカムレバー（
４）（５）はそれに従動する。
を第２図に示す概略的構成から説明する０図において（
３）は異なる２つのカム溝（３°）（３” ）を円周上
に有する円筒カムであり、２本のカムレバー（４）
（５）に取り付られているカムフォロワ（４ａ） （
５ａ）がそれぞれカムＩ（３’）（３“）に嵌合してお
り、円筒カム（３）が回転する時、２本のカムレバー（
４）（５）はそれに従動する。
即ち円筒カム（３）の円周上に設けられているカム溝（
３’） （３” ）の各々は、例えば第２図のカム溝
（３゛）に示すように溝が回転角と共に回転軸方向に変
位しており、円筒カム（３）が回転すれば、カムレバー
（４）はカムｉ（，９’）の上記変位に従動して一端を
支点に回転軸方向に往復動する。そしてカム溝（３目）
、カムレバー（５）についても同様であり、円筒カム（
３）（７）回転に従動してカムレバー（５）は一端を支
点に回転軸方向に往復動する。従ってカム溝（３°）（
３”）を所定のタイミング関係にするだけでカムレバー
（４）（５）の相対的な動きはきまるの、従来のように
２個のカムの相対位置の開塾は不要となる。
３’） （３” ）の各々は、例えば第２図のカム溝
（３゛）に示すように溝が回転角と共に回転軸方向に変
位しており、円筒カム（３）が回転すれば、カムレバー
（４）はカムｉ（，９’）の上記変位に従動して一端を
支点に回転軸方向に往復動する。そしてカム溝（３目）
、カムレバー（５）についても同様であり、円筒カム（
３）（７）回転に従動してカムレバー（５）は一端を支
点に回転軸方向に往復動する。従ってカム溝（３°）（
３”）を所定のタイミング関係にするだけでカムレバー
（４）（５）の相対的な動きはきまるの、従来のように
２個のカムの相対位置の開塾は不要となる。
次にカムレバー（４）（５）の各他端には互いに平行な
第１リンク（６）と第２リンク（７）が連結されており
、カムレバー（４）（５） の動きに応じてほぼ円筒カ
ム（３）の回転軸方向に平行動する。
第１リンク（６）と第２リンク（７）が連結されており
、カムレバー（４）（５） の動きに応じてほぼ円筒カ
ム（３）の回転軸方向に平行動する。
そして第１リンク（６）は固定ガイド（８）（８）に案
内されて水平動するが、又第１リンク（６）には連結溝
（６’） （６’）が設けられてオリ、バー （９）
（９）に設けられているカムフォロワ（９ａ） （９
ａ）と嵌合する。バー（９）（９）はその砲付は端（９
“）（９°）を支点にして上下に可動であるが、この上
下動は連結溝（６’） （６’）とカムフｔｕ”）
（９ａ） （９ａ）とにより第１リンク（６）の水平
動に従動する。そしてバー（９）（９）の可動端には、
第２リンク（７）を案内する可動ガイド（９ｂ） （
９ｂ）が設けられており、第２リンク（７）はバー（９
）（９）の上下動に応じて上下に可動であり、かつカム
レバー（５）の往復動に応じて水平にも可動である。こ
の時、第２リンク（７）にはチャックヘッド（１０）が
固定されているため、チヤツクヘソド（１０）は第２リ
ンク（７）と共に上下、水平に移動できる。
内されて水平動するが、又第１リンク（６）には連結溝
（６’） （６’）が設けられてオリ、バー （９）
（９）に設けられているカムフォロワ（９ａ） （９
ａ）と嵌合する。バー（９）（９）はその砲付は端（９
“）（９°）を支点にして上下に可動であるが、この上
下動は連結溝（６’） （６’）とカムフｔｕ”）
（９ａ） （９ａ）とにより第１リンク（６）の水平
動に従動する。そしてバー（９）（９）の可動端には、
第２リンク（７）を案内する可動ガイド（９ｂ） （
９ｂ）が設けられており、第２リンク（７）はバー（９
）（９）の上下動に応じて上下に可動であり、かつカム
レバー（５）の往復動に応じて水平にも可動である。こ
の時、第２リンク（７）にはチャックヘッド（１０）が
固定されているため、チヤツクヘソド（１０）は第２リ
ンク（７）と共に上下、水平に移動できる。
つまり１個の円筒カム（３）の回転により、チャックヘ
ッド（ｌＯ）は上下、水平に動くことができ、カム溝（
３’） （３” ）を所定の形状に設けておけば、チ
ャックヘッド（１０）は第１図に示す矩形運動を行うこ
とができる。
ッド（ｌＯ）は上下、水平に動くことができ、カム溝（
３’） （３” ）を所定の形状に設けておけば、チ
ャックヘッド（１０）は第１図に示す矩形運動を行うこ
とができる。
上記概略的構成を有するピンクアンドブレイスユニット
の総括的構成を示せば第３図の平面図、第４図の側面図
、′ＭＳ５図の正面図のようになる。即ち図において（
３）は円筒カムで、カム溝（３”）（３゛）が円周上に
設けられている。（４）（５）はそれぞれカムフォロワ
（４ａ）（５ａ）の取り付けられているカムレバーで、
カム７ オｔ：１ ’７ （４ａ） （５ａ）はそれ
ぞれ力Ｊ１ンＲ（３’）（３” ）に嵌合しており、円
筒カム（３）の回転に従動しカムレバー（４）（５）は
それらの各一端（４°）（５“）を支点にして円筒カム
（３）の回転軸方向に往５ｕ動する。（６）はカムレバ
ー（４）の一端に連結されている第１リンクで、（７）
はカムレバー（５）の一端に連結されているｆｆ１２リ
ンクである。そして第１リンク（６）には連結溝（６’
） （６°）が設けられ、そこにカムフォロワ（９ａ
） （９ａ）が嵌合している。（９）（９）はベース
（１１）に軸支されているバーで、両端にアーム（９ｃ
） （９ｃ）及び（９ｄ）（９ｄ）が取り付けられて
いるが、アーム（９ｃ）（９ｃ）の先端には上記カムフ
ォロワ（９ａ） （９ａ）が係着されており、第１リ
ンク（６）の水平動に応じてアーム（９ｃ） （９ｃ
）は従動し水平に円弧運動をする。従ってアーム（９ｃ
） （９ｃ）の円弧運動に伴ってバー（９）（９）は
回動し、同時にアーム（９ｄ） （９ｄ）は上下に円
弧運動をする。そして（１２）は上下動ブロックで、そ
の両端は上記アーム（９ｄ） （９ｄ）の先端の軸（
９ｅ）（９ｅ）に軸支されている。、即ちアーム（９ｄ
）（９ｄ）の円弧運動に伴って上下動ブロック（１２）
は上昇又は下降する。ここで上下動ブロック（１２）の
両側部にはガイドレール（１２１１）（１２ａ）が設け
られており、これに沿ってスライドブロック（１３）が
摺動する。スライドブロック （１３）は第２リンク（
７）に連結される力曵、上下動ブロック（１３）の動き
と第２リンク（７）の水平動に対応できるようにｆｆ１
２リンク（７）に対し遊動自在に連結される。そしてス
ライドブロック（１３）にはチャックへ・７ド（１０）
が取り付けられているため、ブヤ・ツクヘット（１０）
は上下動ブロック（１２）及びスライドブロック（１３
）に追動する。
の総括的構成を示せば第３図の平面図、第４図の側面図
、′ＭＳ５図の正面図のようになる。即ち図において（
３）は円筒カムで、カム溝（３”）（３゛）が円周上に
設けられている。（４）（５）はそれぞれカムフォロワ
（４ａ）（５ａ）の取り付けられているカムレバーで、
カム７ オｔ：１ ’７ （４ａ） （５ａ）はそれ
ぞれ力Ｊ１ンＲ（３’）（３” ）に嵌合しており、円
筒カム（３）の回転に従動しカムレバー（４）（５）は
それらの各一端（４°）（５“）を支点にして円筒カム
（３）の回転軸方向に往５ｕ動する。（６）はカムレバ
ー（４）の一端に連結されている第１リンクで、（７）
はカムレバー（５）の一端に連結されているｆｆ１２リ
ンクである。そして第１リンク（６）には連結溝（６’
） （６°）が設けられ、そこにカムフォロワ（９ａ
） （９ａ）が嵌合している。（９）（９）はベース
（１１）に軸支されているバーで、両端にアーム（９ｃ
） （９ｃ）及び（９ｄ）（９ｄ）が取り付けられて
いるが、アーム（９ｃ）（９ｃ）の先端には上記カムフ
ォロワ（９ａ） （９ａ）が係着されており、第１リ
ンク（６）の水平動に応じてアーム（９ｃ） （９ｃ
）は従動し水平に円弧運動をする。従ってアーム（９ｃ
） （９ｃ）の円弧運動に伴ってバー（９）（９）は
回動し、同時にアーム（９ｄ） （９ｄ）は上下に円
弧運動をする。そして（１２）は上下動ブロックで、そ
の両端は上記アーム（９ｄ） （９ｄ）の先端の軸（
９ｅ）（９ｅ）に軸支されている。、即ちアーム（９ｄ
）（９ｄ）の円弧運動に伴って上下動ブロック（１２）
は上昇又は下降する。ここで上下動ブロック（１２）の
両側部にはガイドレール（１２１１）（１２ａ）が設け
られており、これに沿ってスライドブロック（１３）が
摺動する。スライドブロック （１３）は第２リンク（
７）に連結される力曵、上下動ブロック（１３）の動き
と第２リンク（７）の水平動に対応できるようにｆｆ１
２リンク（７）に対し遊動自在に連結される。そしてス
ライドブロック（１３）にはチャックへ・７ド（１０）
が取り付けられているため、ブヤ・ツクヘット（１０）
は上下動ブロック（１２）及びスライドブロック（１３
）に追動する。
即ち円筒カム（３）が回転ずれば第１リンク（６）と第
２リンク（７）が水平に往復動するが、第１リンク（６
）の水平動に従動して上下動ブロック（１２）が上昇・
下降し、第２リンク（７）の水平動に随動してスライド
ブロック（１３）が上下動ブｏツタ（１２）上を水平に
摺動する。
２リンク（７）が水平に往復動するが、第１リンク（６
）の水平動に従動して上下動ブロック（１２）が上昇・
下降し、第２リンク（７）の水平動に随動してスライド
ブロック（１３）が上下動ブｏツタ（１２）上を水平に
摺動する。
このようにしてチャック−・・ノド（１０） ＆！上下
水平に動くことができるが、上下動ブロック（１２）及
びスライドブロック （１３）の和文４０りな位置と動
きはカム溝（３°）（３”）の各形状によって決まる。
水平に動くことができるが、上下動ブロック（１２）及
びスライドブロック （１３）の和文４０りな位置と動
きはカム溝（３°）（３”）の各形状によって決まる。
次に（１４）は円筒カム（３）の回転軸に直結している
ロータリエンコーダで、チャ・ツクへ・ノド（１０）の
原点位置、およびチャック位置等を検出する。そして円
筒カム（３）及びフォトカム（１４）はタイミングベル
ト（１５）を介してモーター（１６）により駆動される
。
ロータリエンコーダで、チャ・ツクへ・ノド（１０）の
原点位置、およびチャック位置等を検出する。そして円
筒カム（３）及びフォトカム（１４）はタイミングベル
ト（１５）を介してモーター（１６）により駆動される
。
さて上記構成を有するピックアンドプレイスユニット（
１８）によれば、ワーク等はチャ・ツクヘッド（１０）
の所定の運ＩＪＪにより次のようにして搬送される。
１８）によれば、ワーク等はチャ・ツクヘッド（１０）
の所定の運ＩＪＪにより次のようにして搬送される。
まず円筒カム（３）が回転を続りる時、力Ｊ１溝（３°
）（３” ）はチャックヘッド（１０）が第１図に示す
矩形運動に近い運動をすべ（所定の形状に設定されなけ
ればならない。即ちチャックヘッド（１０）が、例えば
第１図に示す（Ｃ）位置から（Ｄ）位置に上昇する時、
第２リンク（７）は停止し、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）を上昇させるように水平動しなければ
ならない。そしてチャックへ・７Ｆ（１０）が（Ｄ）位
置から（Ｅ）位置に移る時、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）が上昇位置にある状態で停止し、第２
リンク（７）はスライドブロック（］３）を上下動ブロ
ック（１２）上で第１図の（Ｂ）方向に摺動させるよう
りこ水平動しなければならない。次にチャックヘッド（
１０）が（Ｅ）位置から（Ｆ）位置に下降する時、第２
リンク（７）はスライドブロック（１３）が（Ｅ）位置
まで摺動した状態で停止し、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）を下降させるように水平動しなければ
ならない。
）（３” ）はチャックヘッド（１０）が第１図に示す
矩形運動に近い運動をすべ（所定の形状に設定されなけ
ればならない。即ちチャックヘッド（１０）が、例えば
第１図に示す（Ｃ）位置から（Ｄ）位置に上昇する時、
第２リンク（７）は停止し、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）を上昇させるように水平動しなければ
ならない。そしてチャックへ・７Ｆ（１０）が（Ｄ）位
置から（Ｅ）位置に移る時、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）が上昇位置にある状態で停止し、第２
リンク（７）はスライドブロック（］３）を上下動ブロ
ック（１２）上で第１図の（Ｂ）方向に摺動させるよう
りこ水平動しなければならない。次にチャックヘッド（
１０）が（Ｅ）位置から（Ｆ）位置に下降する時、第２
リンク（７）はスライドブロック（１３）が（Ｅ）位置
まで摺動した状態で停止し、第１リンク（６）は上下動
ブロック（１２）を下降させるように水平動しなければ
ならない。
そしてチャックヘッド（１０）が元の（Ｃ）位置に戻る
時は（Ｃ）位置から（Ｆ）位置への動きと金（逆の動き
をする。
時は（Ｃ）位置から（Ｆ）位置への動きと金（逆の動き
をする。
尚、チャックヘッド（１０）ばスライドブロック（１３
） と共にカム溝（３’） （３” ）の所定の形状
により上記運動を繰り返すが、チャックヘッド（１０）
のｉＬ！動は上記のような運動に限らず、例えば上下動
ブロック（１２）が上昇・下降しつつスライドブロック
（１３）が水平に摺動するようにカム溝（３’） （
３°゛）の形状を設定することもできる。
） と共にカム溝（３’） （３” ）の所定の形状
により上記運動を繰り返すが、チャックヘッド（１０）
のｉＬ！動は上記のような運動に限らず、例えば上下動
ブロック（１２）が上昇・下降しつつスライドブロック
（１３）が水平に摺動するようにカム溝（３’） （
３°゛）の形状を設定することもできる。
このようにチャックヘッド（１０）が同一・の遅動を繰
り返す時、チャックヘッド（１０）の相対位置はロータ
リエンコーダ（１４）で検出され、チャックヘッド（１
０）が所定の位置にあれば、これを知らせる信号がフォ
トカム（１４）から出される０例えばチャックヘッド（
ｌＯ）が第り図の（Ｃ）位置のようなワークのチャック
位置にあることをロータリエンコーダ（１４）からの信
号により知らされた時、チャックヘッド（１０）がワー
クをチャックするようにチャック機構（図示せず）を駆
動する。そしてチャックヘッド（１０）が所定の運動を
行い、第１図の（Ｆ）位置のようなワーク搬送後の位置
にあることをロータリエンコーダ（１４）からの信号に
より知らされた時、チャックヘッド（ｌＯ）からワーク
が外されるようにチャックｖＡ構を駆動すればよい。
り返す時、チャックヘッド（１０）の相対位置はロータ
リエンコーダ（１４）で検出され、チャックヘッド（１
０）が所定の位置にあれば、これを知らせる信号がフォ
トカム（１４）から出される０例えばチャックヘッド（
ｌＯ）が第り図の（Ｃ）位置のようなワークのチャック
位置にあることをロータリエンコーダ（１４）からの信
号により知らされた時、チャックヘッド（１０）がワー
クをチャックするようにチャック機構（図示せず）を駆
動する。そしてチャックヘッド（１０）が所定の運動を
行い、第１図の（Ｆ）位置のようなワーク搬送後の位置
にあることをロータリエンコーダ（１４）からの信号に
より知らされた時、チャックヘッド（ｌＯ）からワーク
が外されるようにチャックｖＡ構を駆動すればよい。
このようにしてビックアンドプレイスユニソ） （１８
）によればワークは所定の位置から所定の位置までチャ
ックヘッド（１０）のほぼ矩形運動により搬送される。
）によればワークは所定の位置から所定の位置までチャ
ックヘッド（１０）のほぼ矩形運動により搬送される。
へ９発明の効果
本発明によれば、ＩＣ等のワークを所定の位置から所定
の位置まで搬送する作業を繰り返すためにワークのチャ
ックヘッドを矩形運動させる装置において、１個の円筒
カムの回転によりチャックヘッドの上下と水平の運動を
受は持たせるようにしたから、チャックヘッドの上下運
動と水平運動の相対位置を調整する煩雑さがない。又チ
ャックヘッドの上下運動の案内にリンクを採用したから
、装置がコンパクトに構成され、限られたスペースに収
納できるようになる。そして従来の別個のカムが１個の
円筒カムになるためカムの加工工数も低減される。
の位置まで搬送する作業を繰り返すためにワークのチャ
ックヘッドを矩形運動させる装置において、１個の円筒
カムの回転によりチャックヘッドの上下と水平の運動を
受は持たせるようにしたから、チャックヘッドの上下運
動と水平運動の相対位置を調整する煩雑さがない。又チ
ャックヘッドの上下運動の案内にリンクを採用したから
、装置がコンパクトに構成され、限られたスペースに収
納できるようになる。そして従来の別個のカムが１個の
円筒カムになるためカムの加工工数も低減される。
第１図はワークとそのチャックヘッドの矩形運動の概略
説明図、第２図は本考案に係るピックアンドプレイスユ
ニットの概略構成図で、第３図はその一実施例の平面図
で、第４図番よその側面図で、第５図はその正面図であ
る。 （３）・−円筒カム、（３°） （３” ）−・・カ
ム溝（４）（５）・−カムレバー、（６）・−第１リン
ク、（７）・−第２リンク、（１０） −チャックヘッ
ド、 （ｌｌ）−・ベース、 （１２）−・−上下動フ
゛ロック、 （１２ａ） ・−・−ガイドレール、 （
１３）・〜・スライドブロック・
説明図、第２図は本考案に係るピックアンドプレイスユ
ニットの概略構成図で、第３図はその一実施例の平面図
で、第４図番よその側面図で、第５図はその正面図であ
る。 （３）・−円筒カム、（３°） （３” ）−・・カ
ム溝（４）（５）・−カムレバー、（６）・−第１リン
ク、（７）・−第２リンク、（１０） −チャックヘッ
ド、 （ｌｌ）−・ベース、 （１２）−・−上下動フ
゛ロック、 （１２ａ） ・−・−ガイドレール、 （
１３）・〜・スライドブロック・
Claims (1)
- （１） ベースに軸支され、円周上に異なる各々のカ
ム溝を設けた円筒カムと、前記各カム溝に従動して円筒
カムの回転軸方向に往復動する各々のカムレバーと、前
記各カムレバーに各一端を連結され、上記円筒カムの軸
方向に交互に平行動する第１、第２リンクと、前記第１
リンクの平行動に従動して円弧運動する上下動ブロック
と、前記上下動ブロックに設けたガイドレールに沿って
摺動し、かつ前記第２リンクの他端に遊動自在に連結さ
れるスライドブロックと、前記スライドブロックに固定
されるチャック機構とを具備したことを特徴とするピッ
クアンドプレイスユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10228883A JPS59227348A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ピツクアンドプレイスユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10228883A JPS59227348A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ピツクアンドプレイスユニツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59227348A true JPS59227348A (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14323421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10228883A Pending JPS59227348A (ja) | 1983-06-07 | 1983-06-07 | ピツクアンドプレイスユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59227348A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2564049A1 (fr) * | 1984-05-09 | 1985-11-15 | Teves Gmbh Alfred | Circuit destine a un systeme de freinage avec controle du glissement |
| CN105312875A (zh) * | 2015-12-03 | 2016-02-10 | 安徽普伦智能装备有限公司 | 一种卸料装置 |
| CN108622660A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-09 | 芜湖立普德机械科技有限公司 | 一种可自动定位的玻璃夹具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5757240A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Showa Denko Kk | Optical sweeping method for photo-acoustic measurement |
-
1983
- 1983-06-07 JP JP10228883A patent/JPS59227348A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5757240A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Showa Denko Kk | Optical sweeping method for photo-acoustic measurement |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2564049A1 (fr) * | 1984-05-09 | 1985-11-15 | Teves Gmbh Alfred | Circuit destine a un systeme de freinage avec controle du glissement |
| CN105312875A (zh) * | 2015-12-03 | 2016-02-10 | 安徽普伦智能装备有限公司 | 一种卸料装置 |
| CN108622660A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-10-09 | 芜湖立普德机械科技有限公司 | 一种可自动定位的玻璃夹具 |
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