CN215092326U - 直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线 - Google Patents

Abstract

一种直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线，包括安装底座及直移旋转运动组件，安装底座具有一安装表面，所述直移旋转运动组件包括至少两个直移机构、至少两个旋转机构以及至少两个连接臂，直移机构包含第一直移机构、第二直移机构，旋转机构包含第一旋转机构、第二旋转机构，连接臂包含第一连接臂以及第二连接臂；加工中心生产线包括上述的直移旋转上下料机器人。本实用新型中第二旋转机构底下的抓取部可以在直移旋转运动组件的联动作用下进入较为狭小的空间，适用场景更广，其安装的占地空间远小于常规机器人，而且惯性比较小，定位精度高，所采用的结构紧凑、合理，使得企业投入成本的效益回收周期缩短。

Description

直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线

技术领域

本实用新型涉及自动机器人技术领域，特别涉及一种用于工件上下料的直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线。

背景技术

针对原有大多数企业生产中各个工序之间的工件装运、装卸采用人工操作存在的劳动强度大、生产效率低、易出错、产品质量不稳定等问题，现有的企业会引进机器人（六轴关节机器人）来辅助加工中心（CNC）自动化生产，加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的高效率自动化机床，数控加工中心是目前世界上产量最高、应用最广泛的数控机床之一。因此企业配合加工中心所使用的机器人需要根据原有的空间、场地进行布局。

发明人在实现本实用新型的过程中，发现现在企业所引进的机器人至少存在以下技术问题：

1、占用空间大，原先两台加工中心之间的空虚间距可以是100mm，为了能够满足传统机器人的使用要求，需要在两台加工中心之间空出1000mm-3000mm的空间来放置机器人和相关配套设备，使得企业为了满足放置机器人而去缩减加工中心的数量或扩大厂房，缩减加工中心的数量意味着产量跟不上，扩大厂房意味着投入大大增加，且零件加工均摊单位成本变高；

2、效率低、精度差，原先的机器人为满足能为多台加工中心提供上下料的功能，会在加工中心一侧做一个滑轨，机器人在滑轨上来回上下料，机器人取料、放料的往返距离长、时间长，增加了工件上下料的时间，使加工中心效率降低，而且在长距离移动上料时不精准，造成装夹不良或装夹不到位导致无法加工或加工精度变差；

3、成本高，效益回收期长，由于加工中心的工件加工工时有长有短，也需要根据工件的加工工时来配置一台机器人对应多少台加工中心，机器人的成本比较高，加工中心所生产工件的加工工时发生变化时，原先所配套的机器人要么是不能满足使用需求，需要花费很大改造成本和很长改造周期进行重新配置，要么是性能过剩，高价值高性能的机器人不能及时转化为企业效益。

4、由于现有加工中心的位置限制，机床的间距较小，需要将所配置的上下料机器做的体积小一些，采用传统的6轴机器人结构，其用于负载的末端，存在负载小、惯性大、精度低等问题，在需要做一些精细动作时做不到位，负载不能过大。

有鉴于此，如何解决现在企业为加工中心配套机器人存在的占用空间大、效率低、精度差、成本高、效益回收期长以及惯性大、负载小等问题，便成为本实用新型所要研究解决的课题。

发明内容

本实用新型提供一种直移旋转上下料机器人及包含该机器人的加工中心生产线，其目的是要现在企业为加工中心配套机器人存在的占用空间大、效率低、精度差、成本高、效益回收期长以及惯性大、负载小等问题，以提供一种占地空间小、效率高、精度高、经济、便宜、效益回收快、负载大、惯性小的机器人和生产线。

为达到上述目的，一方面，本实用新型提出了一种直移旋转上下料机器人，该直移旋转上下料机器人针对加工中心设置，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座及直移旋转运动组件，其创新点在于：

所述安装底座设置在加工中心上料窗口的一侧，直移旋转运动组件定位安装在安装底座上；在安装底座具有一安装表面，定义安装表面所在的面为X-Y平面，定义与安装表面呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向；

所述直移旋转运动组件包括至少两个直移机构、至少两个旋转机构以及至少两个连接臂，直移机构包含第一直移机构、第二直移机构，旋转机构包含第一旋转机构、第二旋转机构，连接臂包含第一连接臂以及第二连接臂；其中，

所述第一直移机构安装在安装底面上，该第一直移机构沿安装表面的Z方向设立并具有第一端和第二端，第一直移机构的第二端相对于第一端沿Z方向往复位移；

所述第一旋转机构与第一直移机构的第二端连接，第一旋转机构具有沿Z方向设置的第一旋转中心；

所述第一连接臂第一旋转机构定位连接，第一连接臂平行于X-Y平面，在第一连接臂的延伸端下表面连接第二直移机构；

第二直移机构的一端上表面连接第一连接臂，另一端下表面连接第二连接臂，第一行走机构带动第二连接臂沿第一连接臂的延伸方向做直线往复运动；

第二连接臂平行于X-Y平面并位于第一连接臂的下方，在第二连接臂的延伸端下方设置第二旋转机构，第二旋转机构中具有沿Z方向设置的第二旋转中心。

本实用新型还公开了一种加工中心生产线，该加工中心生产线包括上述的直移旋转上下料机器人。

本实用新型的有关内容解释如下：

1.本实用新型的上述技术方案，是针对加工中心中的小型工件自动上下料的特点和场景的特殊要求来设计的，加工中心中的小型工件自动上下料的特点是加工工时不固定、上下料精度要求高，其场景是机床间距狭窄、加工中心内的空间狭小，所设计出与之配套使用的安装底座、直移旋转运动组件，其中由直移机构、旋转机构来带动第一连接臂以及第二连接臂运动，第一旋转机构是为了使第二旋转机构能在不同位置下（非固定位置下）的取料、放料的角度调整，第二旋转机构是为了在固定位置（第二旋转轴在Z向的正下方）对来料和取料的旋转角度调整，由此可知第二旋转机构底下的抓取部可以在直移旋转运动组件的联动作用下进入较为狭小的空间，适用场景更广；同时采用这种结构的直移旋转运动组件，可以使作为负载的第二连接臂末端在进行位置定位时惯性比较小，定位精度高，相较常规为了增加行程而加长连接臂的做法其负载也更大一点；第一连接臂、第二连接臂均与安装底座的安装面平行，在第一连接臂、第二连接臂及第二直移机构的作用下，使运转空间的工作最小半径更小、最大工作半径更大，这种组件结构可以让位于第二旋转机构除的抓取部能够在有限的空间内快速完成上料和下料动作，抓取部的平动自由度和转动自由度得以满足其实际作业需求，从而同样能简化、缩小整个直移旋转上下料机器人的体积，以此来减少占地空间和节约成本，完成工件的快速上下料，其精度准、效率高。

2. 在上述技术方案中，所述直移机构的数量为两个，其中所述第一直移机构为升降机构，所述第二直移机构为平行行走轴机构，以此来使第二旋转机构能够相对于安装底座的安装面做良好的升降和平移运动，两个直移机构已经可以满足大部分的使用场景需求，既能减小体积又能节约成本。

3. 在上述技术方案中，在所述安装底座的一侧设置有一电缸，在电缸上方设置有用于承载外部物料平台的物料行走轴，该物料行走轴的位移方向位于第二旋转机构的行进路径上，原来都是机器人行走去到外部的物料平台上拿物料，本方案中在安装底座的一侧单独设置能够将物料送进来的电缸和物料行走轴，由电缸带动物料行走轴及其上方的外部物料平台做往复直线位移，使上下料机器人中的第二连接臂的行走行程缩短，在短加工工时的工件上料中采用这种结构可以大大缩小等待时间，提高了加工效率。

4. 在上述技术方案中，所述安装底座的一侧设置有配电柜，所述直移机构、旋转机构与所述配电柜电性连接，配电柜中电性连接一控制电路，控制电路同时或分时电性连接各执行部件。

5. 在上述技术方案中，所述第二连接臂的长度小于第一连接臂的长度，使第二旋转臂在第二直移机构的驱动下向第一连接臂方向缩进时，能让第二旋转臂末端的第二旋转机构位于第一连接臂的下方，位置调节更加灵活，使运转空间的工作最小半径更小，使用场景更多，同样最远距离的情况下，使最近距离的范围更小。

6. 在上述技术方案中，所述第二旋转机构的下方设置有用于抓取工件的抓取部，由抓取部来对各种工件进行抓取，抓取部可以采用夹爪、吸盘、磁吸盘等组件。

7. 在上述技术方案中，所述安装底座的安装表面平行于水平面或与水平面倾斜设置，所述安装底座的安装表面与水平面的倾斜角度范围在0° ~45°，直移旋转运动组件是以安装底座的安装表面为基准进行安装的，不单单适用于平行于水平面的安装方式，也适用于可以将安装底座的安装表面做一定角度的倾斜，该倾斜角度可以根据实际使用需求来设定，可以满足更加复杂的使用场景。

8.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

9.在本实用新型中，术语“中心”、“上”、“下”、“轴向”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置装配关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

10. 此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

由于上述方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有以下优点和效果：

1. 本实用新型的上述方案，针对加工中心中的小型工件自动上下料的特点和场景的特殊要求来设计，设计出与之配套使用的安装底座、直移旋转运动组件；这种组件结构可以让位于第二旋转机构除的抓取部能够在有限的空间内快速完成上料和下料动作，抓取部的平动自由度和转动自由度得以满足其实际作业需求，从而同样能简化、缩小整个直移旋转上下料机器人的体积，以此来减少占地空间，原先两台加工中心的间距为100mm，使用本实用新型的直移旋转上下料机器人人后其间距仅增加为250mm（每2台），其安装的占地空间远小于常规机器人1000mm-2000mm的空间。

2. 本实用新型的上述方案，相较常规机器人的效率更高，既可以用于长加工工时的产品生产，也可以用于短加工工时的产品生产，适用范围更广；该直移旋转上下料机器人的结构合理，对动作结构部分的驱动精密，可以使产品的加工精度得以提高，使工件的取料和放料的动作准确无误，得以满足加工中心自动化生产中的加工精度需求。特别的，考虑到自动上下料系统的特性，本实用新型的上述方案可以更好得应用到小型工件中去，当应用到小型工件中时，其优势更加能体现出来。

3.本实用新型的上述方案中，由于所采用的结构紧凑、合理，相较常规机器人体积更小、零部件更少，减少机器人所需使用的机器人关节，因此生产成本、采购成本和改装成本会更低，相较常规机器人的应用更加经济、便宜；由于适用于不同加工工时的产品生产，加工中心在配套使用本实用新型的直移旋转上下料机器人后不用因为产品变化后加工工时长短变化而再做后续的调整和改造，省去产品变化带来的改造时间，可快速换产，满足智能车间柔性生产的要求，使得企业投入成本的效益回收周期缩短，以此来提高企业使用直移旋转上下料机器人的动力，使直移旋转上下料机器人在市场上的应用更加广泛，推动自动化、智能化生产及智能制造的发展。

4. 本实用新型的上述方案中，由直移机构、旋转机构来带动第一连接臂以及第二连接臂运动，第一旋转机构是为了使第二旋转机构能在不同位置下（非固定位置下）的取料、放料的角度调整，第二旋转机构是为了在固定位置（第二旋转轴在Z向的正下方）对来料和取料的旋转角度调整，由此可知第二旋转机构底下的抓取部可以在直移旋转运动组件的联动作用下进入较为狭小的空间，适用场景更广。

5. 本实用新型的上述方案采用这种结构的直移旋转运动组件，可以使作为负载的第二连接臂末端在进行位置定位时惯性比较小，定位精度高，相较常规为了增加行程而加长连接臂的做法其负载更大一点、更稳定。

附图说明

附图1为本实用新型实施例一直移旋转上下料机器人的立体示意图；

附图2为本实用新型实施例一直移旋转上下料机器人的平面示意图；

附图3为本实用新型实施例二直移旋转上下料机器人的平面示意图；

附图4为本实用新型实施例三直移旋转上下料机器人的立体示意图；

附图5为本实用新型实施例三直移旋转上下料机器人的平面示意图；

附图6为本实用新型实施例一在俯视状态下的运动轨迹示意图；

附图7为本实用新型实施例一在正视状态下的运动轨迹示意图；

附图8为本实用新型实施例一在侧视状态下的运动轨迹示意图。

以上附图各部位表示如下：

1、安装底座；11、安装表面；

2、直移旋转运动组件；

3、第一直移机构；31、第一端；32、第二端；

4第二直移机构；

5、第一旋转机构；51、第一旋转中心；

6、第二旋转机构；61、第二旋转中心；

7、第一连接臂；

8、第二连接臂；

901、电缸；902、物料行走轴；903、配电柜。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

如附图1和附图2所示，本实用新型实施例一提出了一种直移旋转上下料机器人，该直移旋转上下料机器人针对加工中心设置，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座1及直移旋转运动组件2，所述安装底座1设置在加工中心上料窗口的一侧，直移旋转运动组件2定位安装在安装底座1上；在安装底座1具有一安装表面11，定义安装表面11所在的面为X-Y平面，定义与安装表面11呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向； 所述直移旋转运动组件2包括至少两个直移机构、至少两个旋转机构以及至少两个连接臂，直移机构包含第一直移机构3、第二直移机构4，旋转机构包含第一旋转机构5、第二旋转机构6，连接臂包含第一连接臂7以及第二连接臂8；其中：

所述第一直移机构3安装在安装底面上，该第一直移机构3沿安装表面11的Z方向设立并具有第一端31和第二端32，第一直移机构3的第二端32相对于第一端31沿Z方向往复位移；

所述第一旋转机构5与第一直移机构3的第二端32连接，第一旋转机构5具有沿Z方向设置的第一旋转中心51；

所述第一连接臂7第一旋转机构5定位连接，第一连接臂7平行于X-Y平面，在第一连接臂7的延伸端下表面连接第二直移机构4；

第二直移机构4的一端上表面连接第一连接臂7，另一端下表面连接第二连接臂8，第一行走机构带动第二连接臂8沿第一连接臂7的延伸方向做直线往复运动；

第二连接臂8平行于X-Y平面并位于第一连接臂7的下方，在第二连接臂8的延伸端下方设置第二旋转机构6，第二旋转机构6中具有沿Z方向设置的第二旋转中心61。

在实施例一中，所述直移机构的数量为两个，其中所述第一直移机构3为升降机构，所述第二直移机构4为平行行走轴机构，以此来使第二旋转机构6能够相对于安装底座1的安装面做良好的升降和平移运动，两个直移机构已经可以满足大部分的使用场景需求，既能减小体积又能节约成本。

在实施例一中，所述安装底座1的一侧设置有配电柜903，所述直移机构、旋转机构与所述配电柜903电性连接，配电柜903中电性连接一控制电路，控制电路同时或分时电性连接各执行部件，所述第二旋转机构6的下方设置有用于抓取工件的抓取部（未在附图中示出），由抓取部来对各种工件进行抓取，抓取部可以采用夹爪、吸盘、磁吸盘等组件。

在上述技术方案中，所述第二连接臂8的长度小于第一连接臂7的长度，使第二旋转臂在第二直移机构4的驱动下向第一连接臂7方向缩进时，能让第二旋转臂末端的第二旋转机构6位于第一连接臂7的下方，位置调节更加灵活，使运转空间的工作最小半径更小，使用场景更多，同样最远距离的情况下，使最近距离的范围更小。

实施例二

如附图3所示，本实用新型实施例二公开了第二种直移旋转上下料机器人，实施例二其余与实施例一相同，不同之处在于：所述安装底座1的安装表面11与水平面的倾斜角度为45°，安装底座1的底面与底面平行，安装底座1的安装表面11倾斜设置。

实施例三

如附图4和附图5所示，本实用新型实施例三公开了第三种直移旋转上下料机器人，实施例三其余与实施例一相同，不同之处在于：还包括独立设置在安装底座1的一侧设置的电缸901，在电缸901上方设置有用于承载外部物料平台的物料行走轴902，该物料行走轴902的位移方向位于第二旋转机构6的行进路径上，原来都是机器人行走去到外部的物料平台上拿物料，本方案中在安装底座1的一侧单独设置能够将物料送进来的电缸901和物料行走轴902，由电缸901带动物料行走轴902及其上方的外部物料平台做往复直线位移，使上下料机器人中的第二连接臂8的行走行程缩短，在短加工工时的工件上料中采用这种结构可以大大缩小等待时间，提高了加工效率。

通过上述实施例一至实施例三的实施，其中可以参考附图6至附图8中的实施例一的运动轨迹示意图，由直移机构、旋转机构来带动第一连接臂7以及第二连接臂8运动，第一旋转机构5是为了使第二旋转机构6能在不同位置下（非固定位置下）的取料、放料的角度调整，第二旋转机构6是为了在固定位置（第二旋转轴在Z向的正下方）对来料和取料的旋转角度调整，由此可知第二旋转机构6底下的抓取部可以在直移旋转运动组件2的联动作用下进入较为狭小的空间，适用场景更广；同时采用这种结构的直移旋转运动组件2，可以使作为负载的第二连接臂8末端在进行位置定位时惯性比较小，定位精度高，相较常规为了增加行程而加长连接臂的做法其负载也更大一点；第一连接臂7、第二连接臂8均与安装底座1的安装面平行，在第一连接臂7、第二连接臂8及第二直移机构4的作用下，使运转空间的工作最小半径更小、最大工作半径更大，这种组件结构可以让位于第二旋转机构6除的抓取部能够在有限的空间内快速完成上料和下料动作，抓取部的平动自由度和转动自由度得以满足其实际作业需求，从而同样能简化、缩小整个直移旋转上下料机器人的体积，以此来减少占地空间和节约成本，完成工件的快速上下料，其精度准、效率高。

实施例四

本实用新型实施例四公开了一种加工中心生产线，该加工中心生产线包括上述实施例一和实施例二所述的直移旋转上下料机器人。

针对上述实施例，本实用新型可能产生的变化描述如下：

1. 在以上实施例中，直移机构采用以下机构之一：

（a）气缸，气缸的活塞杆作为直线驱动机构的作用端；

（b）直线电机，直线电机的转子作为直线驱动机构的作用端；

（c）控制电机与丝杠机构的组合，其中控制电机为步进电机或者伺服电机，丝杠螺母机构由丝杠与螺母配合构成螺旋副，控制电机与丝杠传动连接，螺母作为直线驱动机构的作用端；

（d）控制电机与皮带轮机构组合，其中，控制电机为步进电机或伺服电机，所述皮带轮机构由皮带轮和皮带配合构成直线运动副，控制电机通过轮组与皮带连接，皮带作为直线驱动机构的作用端。

2. 在以上实施例中，旋转机构采用控制电机，控制电机的转子作为旋转机构的作用端，其连接方式不再赘述。

3.在以上实施例中，所述抓取部为可以抓取、释放工件的部件，在本实用新型实施例一、实施例二中，抓取部采用夹爪，但是本实用新型不以此为限，也可以采用吸盘、磁吸盘等可以用于抓取特定产品的结构。

4. 在以上实施例中，所述安装底座1的安装表面11平行于水平面或与水平面倾斜设置，所述安装底座1的安装表面11与水平面的倾斜角度范围在0° ~45°，直移旋转运动组件2是以安装底座1的安装表面11为基准进行安装的，不单单适用于平行于水平面的安装方式，也适用于可以将安装底座1的安装表面11做一定角度的倾斜，该倾斜角度可以根据实际使用需求来设定，可以满足更加复杂的使用场景。作为选择，安装底座1的安装表面11与水平面的倾斜角度范围可以是0° ~45°，也可以是10° ~35°，优选为20° ~25°，具体的选择可以是0° 或45°。

6. 在以上实施例中，所述加工中心生产线包括至少两台加工中心，至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置或呈直线设置；至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置时，直移旋转上下料机器人位于至少两台加工中心的中间位置；至少两台加工中心的上料窗口呈直线设置时，直移旋转上下料机器人沿安装底座长度方向设置在加工中心上料窗口的一侧。同时，加工中心的数量还可以是4台、6台、8台等不同的数量，也可以是3台、5台等数量，当需要将直移旋转上下料机器人设置在多台加工中心中间的时候，多台加工中心可以环绕在一个直移旋转上下料机器人的圆周一侧，直移旋转上下料机器人位于3台、4台、5台、6台等等不同数量的加工中心的中间位置。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种直移旋转上下料机器人，该直移旋转上下料机器人针对加工中心设置，用于加工中心中上料窗口处工件的自动上下料，包括安装底座(1)及直移旋转运动组件(2)，其特征在于：

所述安装底座(1)设置在加工中心上料窗口的一侧，直移旋转运动组件(2)定位安装在安装底座(1)上；在安装底座(1)具有一安装表面(11)，定义安装表面(11)所在的面为X-Y平面，定义与安装表面(11)呈竖直状态的竖直延伸方向为Z方向；

所述直移旋转运动组件(2)包括两个直移机构、两个旋转机构以及两个连接臂，两个直移机构包含第一直移机构(3)、第二直移机构(4)，两个旋转机构包含第一旋转机构(5)、第二旋转机构(6)，两个连接臂包含第一连接臂(7)以及第二连接臂(8)；其中，

所述第一直移机构(3)安装在安装底面上，该第一直移机构(3)沿安装表面(11)的Z方向设立并具有第一端(31)和第二端(32)，第一直移机构(3)的第二端(32)相对于第一端(31)沿Z方向往复位移；

所述第一旋转机构(5)与第一直移机构(3)的第二端(32)连接，第一旋转机构(5)具有沿Z方向设置的第一旋转中心(51)；

所述第一连接臂(7)与第一旋转机构(5)定位连接，第一连接臂(7)平行于X-Y平面，在第一连接臂(7)的延伸端下表面连接第二直移机构(4)；

所述第二直移机构(4)的一端上表面连接第一连接臂(7)，另一端下表面连接第二连接臂(8)，第一行走机构带动第二连接臂(8)沿第一连接臂(7)的延伸方向做直线往复运动；

第二连接臂(8)平行于X-Y平面并位于第一连接臂(7)的下方，在第二连接臂(8)的延伸端下方设置第二旋转机构(6)，第二旋转机构(6)中具有沿Z方向设置的第二旋转中心(61)。

2.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第一直移机构(3)为升降机构，所述第二直移机构(4)为平行行走轴机构。

3.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：在所述安装底座(1)的一侧设置有一电缸(901)，在电缸(901)上方设置有用于承载外部平台的物料行走轴(902)，该行走轴的位移方向位于第二旋转机构(6)的行进路径上。

4.根据权利要求3所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述安装底座(1)的一侧设置有配电柜(903)，所述直移机构、旋转机构与所述配电柜(903)电性连接。

5.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第二连接臂(8)的长度小于第一连接臂(7)的长度。

6.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述第二旋转机构(6)的下方设置有用于抓取工件的抓取部。

7.根据权利要求1所述的直移旋转上下料机器人，其特征在于：所述安装底座(1)的安装表面(11)平行于水平面或与水平面倾斜设置，所述安装底座(1)的安装表面(11)与水平面的倾斜角度范围在0° ~45°。

8.一种加工中心生产线，其特征在于：包括权利要求1至权利要求7所述的直移旋转上下料机器人。

9.一种加工中心生产线，其特征在于：所述加工中心生产线包括至少两台加工中心，至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置或呈直线设置；至少两台加工中心的上料窗口呈朝向中间位置设置时，直移旋转上下料机器人位于至少两台加工中心的中间位置；至少两台加工中心的上料窗口呈直线设置时，直移旋转上下料机器人沿安装底座长度方向设置在加工中心上料窗口的一侧。

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