SU1368166A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промьппленным роботам дл  автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей робота за счет повьппени  дискретности позиционировани . Дл  продольного перемещени  охвата 3

Description

S

(Л

со

Од 00

оз

о

136

система 20 управлени  включает левый. и выключает правый распределители 6. Выключаетс  тормоз 24, убираютс  вправо управл емые упоры 15, 16 переднего и заднего ходов, подаетс  напр жение на датчик 22. Шток 4 с рейкой 7 перемещаетс  вправо, а вал 14 с жестким упором 13 через зубчато- реечную передачу и дополнительную повьшающую зубчатую коробку передач (колеса 8, 9, 10, 11, 12) начинает вращатьс  по часовой стрелке. При прохождении флажка 21 мимо датчика 22, последний подает сигнал в систему

6

20 управлени . После прохождени  п сигналов система управлени  дает команду на выдвижение упора 15 и вклю-: чение тормоза 24. Рабочий элемент 25 тормоза 24 тормозит движущиес  элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 15 и схват останавливаетс  в заданной точке. Аналогично робот работает при вт гивании и повороте -руки. Изменение дискретности осуществл етс  за счет изменени  числа оборотов выходного вала 14 коробки передач и установкой дополнительного количества жестких упоров 133 ил.

1

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к промышленным роботам дл  автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций. .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей робота за счет повышени  дискретности позиционировани  .

На фиг. 1 изображен промьшшенный робот со схемой подключени  распределителей и схватом; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Промышленный робот содержит осно- вание 1, на котором установлен силовой цилиндр, например, гидроцилиндр 2 продольного хода охвата 3, закрепленного на штоке 4 поршн  5 гидроцилиндра . Распределители 6 обеспечива- ют переключение хода. К штоку 4 жестко закреплена рейка 7, .образующа  с зубчатым колесом 8 зубчато-реечную передачу. Зубчато-реечна  передача через систему зубчатых колес 9-12, образующих дополнительную повышенную многоступенчатую зубчатую коробку передач, соединена с жестким упором 13, которьй установлен на выходном валу 14 коробки передач. Жест кий уцор 13 выполнен с возможностью взаимодействи  с управл еьыми упорами переднего хода 15 и заднего хода 16, соответственно приводы 17 и 18 которых посредством линий 19 св зи

подключены к выходу системы 20 управлени  .

На упоре 13 установлен флажок 21, который включает датчик 22 переднего хода или датчик 23 заднего хода.

Тормоз 24 служит дл  гашени  кинетической энергии движущихс  частей робота при .подходе схвата к программируемой точке. Тормоз 24 воздействует на рабочий элемент 25 тормоза, жестко закрепленного на валу 14.

На валу 14 коробки передач установлено зубчатое колесо 26, образующее с колесом 12 блок, который служит дл  изменени  числа оборотов вала 14, и, следовательно, величины дискретности перемещени  схвата 3. Переключа  блок шестерен, можно вы- .вести из зацеплени  колеса I1 и 12 и ввести в зацепление колеса 26 и 27 Средство позиционировани  руки робота при ее повороте состоит из гидроцилиндра 28, в котором установлены Поршни 29, св занные штоком 30, к которому прикреплена рейка 31. Рейка 31 и колесо 32 образуют зубчато-ре- ечную передачу. Колесо 32 установлено на оси 33 поворота плеча робота. Распределители 34 обеспечивают переключение цилиндра 28. Дополнительна  повьЬпающа  зубчата  коробка передач выполнена аналогично узлу дискретного продольного перемещени  схвата 3.

Промь1щленный робот работает следующим образом.

Дл  продольного перемещени  схва та, например, вправо на п дискретны величин в заданную nporpai Moft точку система 20 управлени  включает ле- вый и выключает правый распределители 6. Одновременно выключаетс  тормоз 24, убираютс  вправо управл емые упоры 15 и 16 переднего и аадне гй хода, подаетс  напр жение на датчик 22 переднего хода. Датчик 23 заднего хода обесточен. Шток 4 с рейкой 7 начинает перемещатьс  вперед, и вал 14 с упором 13 через зубчато- реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12) привод тс  во вращательное движение по часовой стрелке

При прохождении флажка 21 мимо датчика 22, последний подает сигнал в систему управлени . В соответствии с заданной программой, после подачи п сигналов система управлени  дает команду на выдвижение упора 15 переднего хода и на включение тормоза 24. Рабочий элемент 25 тормозит дви- жущиес  элементы робота, упор, 13 входит в зацепление с упором 15, и схват 3 останавливаетс  в заданной точке, выполнив перемещение вперед на п дискретных величин.

Дл  перемещени  на m дискретных величин влево система управлени  включает правый и выключает левый распределитель 6. Одновременно выключаетс  тормоз 24, отводитс  вправо управл емый упор 15 переднего хода, подаетс  напр жение на датчик 23 заднего хода и обесточиваетс  датчик 22 переднего хода. Шток 4 с рейкой 7 начинает перемещатьс  влево, и вал 14 с упором 13 начинает вращение против часовой стрелки, сообщаемое ему через зубчато-реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12).

При прохождении флажка 21 мимо датчика 23 заднего хода, последний дает сигнал в систему управлени . После подачи m сигналов система управлени  в соответствии с заданной программой дает команду на выдвижение упора 16 заднего хода и на включение тормоза 24.

Рабочий элемент 25 тормозит дви

жушиес  элементы робота, упор 13 вхо- 55 мент тормоза и по меньшей мере один дит в зацепление с упором 1,6, и схват дополнительно введенный жесткий упор, 3 останавливаетс  в заданной точке, при этом в корпусе коробки передач выполнив перемещение на m дискрет- размещены индивидуальный привод торных величин назад.мозй, дополнительно введеннью управ - ю 15

20 25 зо

35

0

0

5

Таким образом, один оборот упора 13 соответствует перемещению схвата на одну величину дискретности. При равномерном распределении по окружности вала 14 N-ro числа жестко закрепленных на нем упоров 13, величина дискретности перемещени  схвата будет равна 1/N оборота упора 13. Точность позиционировани  обеспечиваетс  тем, что позиционирование осуществл етс  по жестким управл емым упорам 15 или 16, а люфты в передачах выбираютс  в одном направлении.

Изменение дискретности осуществл етс  за счет изменени  числа оборотов выходного вала коробки передач - вала 14 с установленным на нем упором 13. Дл  этого производ т переключение блока шестерен 12 и 26, ввод  в зацепление шестерни 26 и 27 вместо шестерен 11 и 12, или замен ют одну пару шестерен на другую.

Дл  поворота плеча робота, например , по часовой стрелке на п дискретных углов в заданную программой точку система управлени  20 включает правьй и выключает левый распределители 34. При этом поршни 29 вместе со штоком 30 и зубчатой рейкой 31 перемещаютс  вправо на п дискретных углов, как в случае описанного дискретного продольного перемещени  схвата .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промьш1ленный робот, содержащий основание , силовой цилиндр, зубчато- реечные механизмы поворота и выдвижени  руки, средства позиционировани  руки, тормоз, датчики положени  и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет повышени  дискретности позиционировани , каждое средство позиционировани  выполнено в виде повьппающей многоступенчатой зубчатой коробки передач, установленной на основании робота и кинематически св занной с. соответствующим зубчато-реечным механизмом , на выходном валу коробки передач жестко установлен рабочий эле51368166

   л емые упоры и датчики положени , ки- ром и электрически - с системой ул нематически св занные с жестким упо- равлени .

   к-к

   30

   ,1, Г f/

   27

   11

   П

   м.,

   щ

   2S

   7

   7Z 15

   г

   Фиг.2 5-6