SU1174255A1 - Рука промышленного робота - Google Patents

Abstract

РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержаш,а  раму, исполнительный механизм вращени  и качани  кисти с приводами , отличающа с  тем, что, с целью улучшени  динамической характеристики и упрощени  конструкции, каждый привод исполнительного механизма содержит два соединенных последовательно и разнесенных относительно рамы гидродвигател  и след щий золотник, причем вал одного гидродвигател  соединен с исполнительным механизмом, а вал другого - с корпусом след щего золотника. 4 to СП СП

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и предназначено дл  механизации и автоматизации производственных процессов.

Цель изобретени  - улучшение динамической характеристики и упрощение конструкции за счет уменьшени  количества веса подвижных частей устройства.

На фиг. 1 дана компоновка механической руки промышленного робота; на фиг. 2 - принципиальна  гидравлическа  схема приводов .

Рука промышленного робота выполнена в виде несушей рамы 1, в заднем отсеке которой размешены блок 2 управлени  привода качани  и блок 3 управлени  привода врашени  кисти, представл юшие собой электрогидравлические шаговые приводы. Модуль 4 ориентируюших движений, содержащий исполнительный механизм 5 качани  кисти и механизм вращени  кисти, выполненные в виде гидромотора 6 с редуктором 7, установлен дистанционно относительно блоков 2 и 3 управлени  в передней части несущей рамы 1 и св зан с блоками управлени  трубопроводами .

Гидромотор 6 с редуктором 7 установлен на валу 8, жестко св занном с выходным валом исполнительного механизма качани  кисти так, что обеспечено уравновешивание полезной нагрузки за счет компенсирующего момента, создаваемого весом гидромотора 6. Трубопроводы от блока управлени  привода вращени  кисти и распределител  9, управл ющего схватом 10, подведены к установленной на уплотнени х маслоразвод щей муфте 11, а в валу 8 выполнены каналы , св занные с гидроцилиндром схвата 12 и с гидромотором 6.

Гидравлическа  схема приводов ориентирующих движений кисти выполнена по принципу дистанционной передачи силового потока.

Приводы качани  и вращени  кисти содержат однотипные блоки управлени  движением качани  и движением вращени . Блоки 2 и 3 управлени , представл ющие собой электрогидравлические шаговые приводы ,содержат задающий шаговый двигатель 13, св занный через винтовую передачу 14 с распределителем 15, задающий гидромотор 16, св занный с распределителем 15 механической обратной св зью по углу поворота . Однако, например права , рабоча 

полость задающего гидромотора 16 подключена посредством магистрали 17 к одному выходному каналу распределител  15, друга , лева , полость задающего гидромотог ра 16 и другой выходной канал распределител  15 подключены магистрал ми 18 и 19 к исполнительному механизму 5 качани  и исполнительному механизму 6 вращени . Гидромотор 16  вл етс , в данном случае, задающим двигателем, осуществл ющим

только функции обратной св зи.

Исполнительный механизм качани  кисти выполнен в виде двух спаренных гидроцилиндров 20 и 21, поршни 22 и 23 которых св заны между собой через звездочку 24 цепью 25 одностороннего изгиба. Звездочка 24 установлена на валу 8, с которым жестко св зан исполнительный механизм вращени  кисти в виде гидромотора 6 с редуктором 7. На валу редуктора 7 установлены схват 10 и гидроцилиндр 12 схвата.

0 Рука промышленного робота работает следующим образом.

При подаче задающего воздействи  с щагового двигател  13 через винтовую передачу 14 на дросселирующий золотник блока 2 управлени  привода качани  кисти, права  рабоча  полость задающего гидромотора 16 сообщаетс  через распределитель 15 и магистраль 17 со сливом масла, а рабоча  полость гидроцилиндра 21 сообщаетс  через магистраль 19 с подводом масла.

0 Внещн   нагрузка прилол ена на валу 8, создава  перепад давлений в рабочих полост х гидроцилиндров 20 и 21. Задающий гидромотор 16 при этом не нагружен, в обеих рабочих полост х его давлени  практически одинаковы, что значительно уменьщает внутренние перетечки.

При этом порщень 23 движетс  вверх, а порщень 22 - вниз и цепь 25 одностороннего изгиба передает движение поршней на звездочку 24 и вал 8 с установленным на

0 нем исполнительным механизмом вращени  кисти - гидромотором 6 с редуктором 7 и схватом 10.

При этом поворачиваетс  и вал задающего гидромотора 16, к которому последовательно присоединен исполнительный ме ханизм качани  кисти. Поскольку вал задающего гидромотора 16 св зан механической обратной св зью с дросселирующим распределителем 15, гидравлический привод  вл етс  след щим. Аналогичным образом работает привод вращени  кисти.

Claims (1)

1. РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая раму, исполнительный механизм вращения и качания кисти с приводами, отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамической характеристики и упрощения конструкции, каждый привод исполнительного механизма содержит два соединенных последовательно и разнесенных относительно рамы гидродвигателя и следящий золотник, причем вал одного гидродвигателя соединен с исполнительным механизмом, а вал другого — с корпусом следящего золотника.

   Фиг У *4 ю

   СП Си >