SU1273656A1 - Позиционный пневмогидропривод - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в приводах роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода. В линии св зи гидравлических полостей установлено демпфирующее устройство, выполненное в виде регулируемого дроссел  (Д) 22. Регулирование Д 22 осуществл етс  пневмоуправл емой фрикционной муфтой 24, ведущий диск 25 которой кинематически св зан с зубчатым колесом 21, св зывающим, в свою очередь, штоки цилиндров между собой и с выходным валом (ВВ) 20. Момент с ВВ 20 передаетс  на регулирующее устройство 23 Д 22, которое частично перекрывает линию св зи полостей, гас  угловую.скорость ВВ 20. Демпфирование осуществл етс  по закону, обусловленному профилем кулачка 28, св зывающего устр-во 23 с ведомхгм диском 27 муфты 24, Позиционирование ВВ 20 осуществл етс  по закону, определ емо (Л му блоком 37 задани  программы, подающим сигнал на .полное перекрытие линии св зи полостей управл емым клапаном вне зависимости от направлени  вращени  ВВ 20. 2 ил. to со О5 СП О)

Description

Изобретение относитс  к машииостроению , в частности к средствам гидропиевмоавтоматики, и может быть использовано в качестве силового привода роботов и манипул торов. Цель изобретени  - повышение иадежности и улучшение динамических характеристик привода. На фиг. 1 представлена полуконструктивна  схема привода; на фнг, 2 то же, вид сверху. Позиционный пневмогидропривод содержит два параллельно расположенных цилиндра 1 и 2 ((}иг. 2), поршни 3,4 и 5,6 со штоками 7 и 8, расположенные в цилиндрах 1 и 2 с образованием рабочих полостей 9,10 и 11,12. Полости 9 и 10 подключены к источнику 13 сжатого воздуха и ат мосфере через двухпозиционный четырехлинейный пневмораспределитель 14 с управл ющим входом 15, а полости 11 и 12 заполнены жидкостью и сообщены между собой линией 16, в которой установлен управл емый клапан 17. Штоки 7 и 8 снабжены рейками 18 и 19, св заны между собой и с выходным валом 20 (фиг.. 1) посредством зубчатого колеса 21. Кроме того привод снабжен демпфирующим устройством , выполненным в виде регулируемого дроссел  22, установленного в линии 16 св зи гидравлических полос тей 11 и 12, при зтом привод регулирующего устройства 23 дроссел  22выполнен в виде пневмоуправл емо фрикционной муфты 24 (фиг. 1), веду щий диск 25 которой посредством шес терни 26 св зан с зубчатым колесом 21, а ведомый диск 27 - через кулачок 28 с регулирующим устройством 23дроссел  22, Далее привод регулирующего устройства 23 дроссел  22 включает пружины 29, 30 и 31, мембрану 32 (фиг. 1), установленную в корпусе 33 с образованием камеры 34, подключенной к источнику 13 сжатого воздуха и атмосфере через двухпозиционный трехлинейный пневмо распределитель 35 с управл ющих входо 36. Кроме того, пневмогидропривод включают блок 37 задани  программы, подключенный к управл ющим входам 15 и 36 пневмораспределителей 14 и 35 и к датчику 38 обратной св зи по положению выходного вала 20. 62 Устройство работает следующим образом. Пневмораспределитель 14 соедин ет одну из рабочих полостей 9, 10 цилиндров 1 и 2 с источником 13 сжатого воздуха в зависимости от сигнала на его управл ющем входе 15, поступающего от блока 37 задани  программы. При зтом перемещение поршн  3 и 5 передаетс  через штоки 7 и 8, рейки 18 и 19 и зубчатое колесо 21 выходному валу 20. Жидкость по линии 16 перетекает из одной полости, например 12, в полость 11. При входе рабочего органа (не показан), св занного с выходным валом 20 в зону позиционировани , в блок 37 задани  программы поступает сигнал от датчика 38 обратной св зи. В свою очередь блок 37 задани  программы подает сигнал на управл ющий вход 36 пневмораспределител  35, который, переключа сь, сообщает камеру 34 с источииком 13 сжатого воздуха. Это приводит к перемещению вверх (фиг. 1) ведомого диска 27 с кулачком 28 и включению фрикционной муфты 24. Момент с выходного вала 20 передаетс  через зубчатое колесо 21, шестерню 26, фрикционную муфту 24, кулачок 28 на регулирующее устройство 23 дроссел  22. Регулирующее устройство 23 дроссел  22 перемещаетс  влево (фиг. 1 и 2) и частично перекрывает линию 16, что приводит к гашению угловой скорости выходноГо вала 20 в соответствии с законом, обусловленным профилем кулачка 28. При совпадении значени  координаты точки позиционировани  с заданной (углова  скорость выходного вала 20 в зтот момент минимальна, но отлична от нул ) блок 37 задани  программы подает управл ющий сигнал на управл емый клапан 17. При этом происходит полное перекрытие линии 16 и фиксаци  выходного вала 20. Далее снимаетс  сигнал с управл ющего входа 36 и камера 34 сообщаетс  с атмосферой через пневмораспределитель 35. Происходит отключение фрикционной муфты 24, а ведомый диск 27 с кулачком 28 под действием пружин 30 и 31 и регулирующее устройство 23 дроссел  22 под действием пружины 29 возвращаетс  в исходное положение . При сн тии сигнала с управл 

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Позиционный пневмогидропривод, содержащий два параллельно расположенных цилиндра, поршни со штоками, 20 расположенные в цилиндрах с образованием рабочих полостей, две из которых подключены к источнику сжатого воздуха и атмосфере, а две другие ,заполнены жидкостью и сообщены между собой линией, в которой установ5 лен управляемый клапан, при этом штоки цилиндров кинематически связаны между собой с выходным валом посредством зубчатого колёса, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и улучшения динамических характеристик, он снабжен демпфирующим устройством, выполненным в виде регулируемого дросселя, установленного в линии связи гидравлических Полостей, при этом привод регулирующего устройства дросселя выполнен в виде пневмоуправ· ляемой фрикционной муфты, ведущий диск которой кинематически связан с зубчатым колесом, а ведомый через кулачок с регулирующим устройством дросселя.

   /J

   Фиг. 2