SU1283083A1

SU1283083A1 - Привод перемещени звеньев

Info

Publication number: SU1283083A1
Application number: SU853898817A
Authority: SU
Inventors: Виктор Леонидович Жавнер; Наталья Анатольевна Феоктистова; Геннадий Георгиевич Ежов
Original assignee: Ленинградский технологический институт холодильной промышленности; Предприятие П/Я А-1097
Priority date: 1985-05-22
Filing date: 1985-05-22
Publication date: 1987-01-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к приводам роботов и манипул торов с цикловым программным управлением. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повьшение надежности уст- ройства. Система управлени привода снабжена двум реле, двум логическими элементами ИЛИ, двум логическими элементами И и двум мультивибраторами , причем вход каждого реле соединен последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положени , а выходы устройства програмного управлени соединены с двум мультивибраторами, пр мые выходы которых соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первого и второго реле , а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов И соответственно второго и первого реле. Длительность привода выполнен гидравлическим с управл ющим электрогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным распределителем, соедин ющим между собой в нейтральном положении полости гидродвигател , а контакты реле включены в цепь питани катушек электрогидравлического распределител . 2 ил. i (П С

Description

Is

00

со о

00

со

25

11283083

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании роботов и манипул торов с цикловым управлением.

Целью изобретени вл етс упро- 5 щенйе конструкции и повышение надежности привода перемещени звеньев.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемого привода в одном из возможных вариантов его реализации} на О фиг. 2 - циклограмма его работы.

Привод содержит гидроцилиндры 1 и 2, установленные на корпусе 3, на штоках которых ус,тановлены диски 4 и 5 с прикрепленными к ним пружина- ми 6 и 7 раст жени . Другим концом пружины закреплены на корпусе 3. Дл передачи движени от гидроцилиндров к исполнительному механизму на выходном валу 8 установлен блок 9, на 20 котором закреплен трос 10, концы ко- торого закреплены на штоках гидроцилиндров . Раб очие полости гидроцилиндров соединены с золотниковым злек- трогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным распределителем 11, котзорый осуществл ет управление потоками масла. Обмотки золотникового распределител через контакты Р11 и Р12 реле Р1 и Р2 подключаютс к источнику питани . Система управлени привода состоит из мультивибраторов 12 и 13, логических элементов И 14 и 15, логических элементов ИЛИ 16 и 17, двух реле Р1 и Р2 и двух 35

датчиков положени К,, К . .

Входы реле Р1 и Р2 соединены с выходами логических элементов ИЛИ 16 и 17, первые входы которых соеди- 40 нены с выходами логических элементов И 14 и 15, а вторые входы соединены с пр мыми выходами мультиви- „ браторов. Инверсный выход мультиви- , братора 12 соединен с вторым входом 45 логического элемента И 15, а инверсный выход мультивибратора 13 соединен с вторым входом логического «элемента И 14. Первые входы логических элементов И 14 и 15 соединены че- 50 рез резисторы R1 и R2 с источником питани J а также с контактами датчиков положени К1, К2. Входы мультивибраторов 12 и 13 соединены с выходами А и В задающего программного 55 устройства.

Устройство работает следующим образ ом.

30

5

0 5

40 45 50 55

0

Предположим, что гидроцилиндр 1 находитсй в крайнем правом положении , тогда гидроцилиндр 2 находитс в крайнем левом положении, пружины 6 наход тс в сжатом состо нии, а пружины 7 - в раст нутом. Исполнительный механизм находитс в положении I, датчик положени К1 находитс в замкнутом положении, а датчик К2 - в разомкнутом. Это состо ние обеспечиваетс тем, что сигналы А и В отсутствуют. Тогда на первый вход логического элемента И 14 поступает сигнал логического нул с датчика К1. На второй вход логического элемента И 14 с инверсного выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логической единицы. С выхода логического элемента И 14 сигнал логической единицы поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 16, на второй вход которого поступает с пр мого выхода мультивибратора 12 сигнал логического нул . Тогда с в гхода логического элемента ИЛИ 16 на вход реле Р1 поступает сигнал логической единицы. Реле Р 1 включено, контакт Р11 замкнут. Напр жение питани поступает на первый и второй входы золотникового распределител 11. Давление масла удерживаетс в щтоковой полости гидроцилиндра 1. Датчик К2 выключен. Сигнал логической единицы с резистора R2 поступает на первый вход логического элемента -И 15, на второй вход которого поступает сигнал логической единицы с инверсного выхода мультивибратора 12. С выхода логического элемента И 15 сигнал логического нул поступает на первьй вход логического элемента ИЛИ 17, на второй вход которого с пр мого выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логического нул . С выхода логического элемента ИЛИ 17 на реле Р2 по- ступает сигнал логического нул . Реле Р2 выключено. Контакты Р12 разомкнуты .

Предположим, что требуетс переместить исполнительный механизм из положени I в положение II. Из задающего программного устройства на систему управлени поступает сигнал А. На пр мом вызлоде мультивибратора 13 по вл етс положительный импульс и сигнал логической единицы поступает на второй -вход логического элемента ИЛИ 17. С выхода логического элемен-

312

та ИЛИ 17 сигнал логической единицы поступает на вход реле Р2, Реле Р2 включено и контакты Р12 замкнуты.

Напр жение питани поступает на третий и четвертый входы золотникового распределител 11. В этот же момент времени сигнал логического нул с инверсного выхода мультивибратора 13 поступает на второй вход логического элемента И 14. С выхода логического элемента И 14 сигнал логического нул поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 16, с выхода которого сигнал, логического нул поступает на вход реле Р1. Контакты Р11 размыкаютс и напр жение питани перестает поступать на второй и первый входы золотникового распределител 11. Шток золотникового распределител перемещаетс , соедин штоковую полость гидрогилин дра 1 со сливом, а штоковую полость гидроцилиндра 2-е нагнетанием, и выходное звено под действием пружин 7 и нагрузки, действующей на поршень гидроцилиндра 2, начинает перемещатьс из положе ни I в положение II.

Через промежуток времени t, , кото- рый выбираетс из услови движени привода по инерции и подхода к положению II с нулевой скоростью, сигналы с выходов мультивибратора 13 снимаютс , так как при перемещении исполнительного механизма из положени I в положение II контакты датчиков К1 .и К2 разомкнуты. Сигнал логической единицы с резистора R1 поступает на вход логического элемента И 14 на второй вход которого поступает сигнал логической единицы с инверсного выхода мультивибратора 13. С выхода логического элемента И 14 сигнал логического нул поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 16, на второй вход которого с пр мог выхода мультивибратора 12 поступает сигнал логического нул . С выхода логического элемента ИЛИ 16 сигнал лог гического нул поступает на вход реле Р1. Реле Р1 выключено, контакты Р11 остаютс разомкнутыми. На второй вход логического элемента ИЛИ 17 с пр мого выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логического нул . На первый вход логического элемента И 15 с резистора R2 поступает сигнал логической единицы, а на второй вход логического элемента И 15 с инверс

ного выхода мультивибратора 12 поступает сигнал логической единицы, и с выхода логического элемента И 15 сигнал логического нул поступает на первый В.ХОД логического элемента ИЛИ 17. Сигнал логического нул с вы- хода логического элемента ИЛИ 17 поступает на вход реле Р24 Реле Р2 выключено . Контакты Р12 разомкнуты. Золотниковый распределитель 11 выключен .

При достижении исполнительным механизмом положени II датчик К2 замыкаетс и сигнал логического нул i пост Упает на первый вход логического элемента ИЛИ 17. Сигнал логической единицы с выхода логического элемента ИЛИ 17 поступает на вход реле Р2, контакты Р12 замыкаютс , и напр лсение питани поступает на третий и четвертьш входы золотникового распределител 11.

При дви кении исполнительного механизма из положени II в положение I из задающего программного устройства поступает сигнал В на вход мультивибратора 12. Б этом случае исполнительный механизм осуществл ет движение из положени II в положение I аналогичным образом.

Использование изобретени позволит упростить механическую часть привода звеньев за счет совмещени в гидродвигателе функций тормозного устройства и компенсации диссипации энергии, что позвол ет увеличить надежность и долговечность конструкции.

,-. 30 45

40 Фор мула изобретени

Привод перемещени звеньев, содержащий аккумул тор механической энергии и двигатель, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени надежности , его система управлени снабжена двум датчиками положени , двум реле, двум логическими элементами ИЛИ, двум логическими элементами И и двум мультивибраторами, входы каждого реле соединены последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положени , пр мые выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первого и второго реле , а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами

51283083

логических элементов И соответственно второго и первого реле, причем двигатель выполнен гидравлическим с управл ющим электрогидравлическим трехпозиционным четьфехлинейным расп в т

пределителем, соедин ющим между собой в нейтральном положении полости гидродвигател , а контакты обоих реле включены в цепь питани обмоток электрогидравлического распределител .

10 - пвд8 л5 5 //

и

-fZf.

J.

ijipad

P-1 Pe/ie замнм{/то замннут P O Реле pQso/iffwmff /f ff .A fTJWf paso/iH i//

Claims

Формула изобретения

Привод перемещения звеньев, содержащий аккумулятор механической энергии и двигатель, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, его система управления снабжена двумя датчиками положения, двумя реле, двумя логическими элементами ИЛИ, двумя логическими элементами И и двумя мультивибраторами, входы каждого реле соединены последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положения, прямые выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первого и второго реле, а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов И соответственно второго и первого реле, причем двигатель выполнен гидравлическим с управляющим электрогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным рас- 5 пределителем, соединяющим между собой в нейтральном положении полости гидродвигателя, а контакты обоих реле включены в цепь питания обмоток электрогидравлического распределителя.