SU839137A1 - Зажимна головка манипул тора - Google Patents

Abstract

1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержаща  корпус с приводом его возвратно-поступателБного перемещени  , установленный•в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращени  шпиндель с клещевым захватом, механизм вращени  шпиндел , выполненный в виде установленного соос- но шпинделю черв чного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер--в ка, и устройство дл  торможени  шпиндел , отличающа с  тем, что, с целью повышени  надежнос- ^ ти работы, Механизм вращени  шпиндел  снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешн   кольцева  шестерн  которого размещена в черв чном колесе и жестко'св зана с ним, водило планетарного редуктора св зано со шпину51елем, а его центральное колесо - с устройством дл  торможени  шпиндел . .2. Головка по п.1, о т л и ч а ю- щ а   с   тем, что устройство дл  торможени  шпиндел  выполнено в вид^ кинематически св занного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, св занного магистралью с системой управлени  в виде золотника и взаимодействующего с ним шагового .двигател .g^f00со соСО•^^л-г/

Description

I8 Изобретение относитс  к области вспомогательного оборудовани  кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкци м манипул торов. Известна зажимна .головка, манипул тора , содержаща  корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещени , установленный в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращени  шпиндель с клещевым захватом , механизм вращени  шпиндел , выполненный в виде установленного соосно шпинделю черв чного колеса и взаимодействующего с ним дриводного черв ка, и устройство дл  торможени  шпиндел . . Недостатком известной зажимной головки  вл етс  невысока  надежност ее работы. Цель изобретени  - повьш1ение надежностй работы зажимной головки. Это достигаетс  тем, что в зажимной головке манипул тора, содержащей корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещени ,, установлен ный в корпусе на подш ипниковьк опора с возможностью вращени  щхшндел  с клещевым захватом, механизм вращени  шпиндел , выполненный в виде установ ленного соосно шпинделк) черв чного колеса и взаимодействующего с ним приводного черв ка, и устройство дл  торможени  шпиндел , механизм вращени  шпиндел  снабжен установленным . соосно шпинделю планетарным редуктором , внешн   кольцева  шестерн  кото рого размещена в черв чном колесе и жестко св зана с ним, водило планетарного редуктора св зано со шпинделем , а его центральное колесо - с устройством до  торможени  шпиндел . Устройство дл  торможени  шпиндел  может быть вьшолнено в виде кинемати чески св занного с валом центральног колеса планетарного редуктора гидромотора , св занного магистрально с системой упрйвленй  в виде золотника И-: взаимодействующего с ним шагового двигател .. Конструкци  зажимной головки изображена на фиг.1; на фиг.2 - устройство , дл  торможени  шпиндел  с системой управлени . Зажимна  головка манипул тора содержит корпус 1 с приводом 2 возвратно-поступательного перемещени . В качестве привода пользуетс  гидравлический цилинд-р, шток которого жестко 72 св зан с корпусом 1. Шпиндель 3 размещен в -корпусе 1 на подшипниках вращени  и имеет на одном конце шарнирно-св занное с ним клещевое захватное устройство 4, а на втором - механизм 5 вращательного движени . Клещевое захватное устройство 4 имеет свой привод зажима клещей в виде гидравлических цилиндров 6, штоки которых кинематически св заны с рычагами клещевого захватного устройства. Механизм 5 вращательного движени  шпиндел  содержит электродвигатель 7, клиноременную передачу 8, черв чный редуктор с черв ком 9 и колесом 10. Механизм 5 вращательного движени  шпиндел  снабжен планетарным редуктором, внешн   кольцева  шестерн  11 которого размещена в черв чном колесе и жестко св зана с ним. Водило 12 и сателлиты 13 этого редуктора передают движение шпиндел  3, с которым водило 12 жестко св зано. Сателлиты 13 одновременно кинематически с.в заны с центральным колесом 14, вал 15 которого посредством муфты 16 кинематически св зан с устройством 17 дл  торможени  шпиндел . Последнее I содержит гидромотор 18 с предохранив тельным клапаном 19 на сливе, золотник 20, приводимый в движение шаговым двигателем.21, с системой 22 управлени , гидронасос 23 с предохранительным клапаном 24. Система. 22 управлени  получает сигналы на вращение кот леса 14 в зависимости от положени  рабочего органа кузнечно-прессовой машины от датчика 25, установленного, например, на.-рабочем валу 26, машины. В исходном положении клещи захватного, устройства .4,раскрыты, электродвигатель 7/ отключен, колесо 14 заторможено . От системы управлени  машиной поступает сигнал на привод 2 зажимной головки, котора  вследствие этого перемещаетс  вперед. При этом обрабатываема  заготовка., предварительно выведенна  на ось ковки, входит в клещи . В конце хода зажимной головки подаетс  сигнал на зажим клещей. Далее зажимна  головка вводит обрабатываемую заготовку в зону ковки. Включаетс  электродвигатель 7, и посредством клиноременной передачи 8, черв ка 9, колеса 10, шестерни 11, сателлитов 13, водила 12 сообщает вращательное движение шпинделю 3 вместе с обрабатываемой заготовкой. В момент воздействи  бойков на заготовку вращение ее вследствие этого прекращаетс . Одновременно с этим или несколько iранее, что определ етс  настройкой датчика, датчик 25 выдает сигнал на систему 22 управлени , и последн   посредством шагового двигател  21, золотника 20, насоса 23 и гидромотора 18 проворачивает колеса 1А на некоторый угол, соответствующий выстою заготовки под бойками в неподвижном положении. Одновременно с этим колесо 14 вращаетс  в ту же сторону пос74 редством электродвигател  7, передачи 8, элементов 9-13 при неподвижном звене 12. На шпиндель 3 и заготовку в этом случае не действуют активные скручивающие нагрузки (за исключением нагрузок от сил трени ). Двигатель 7 также не испытывает нагрузок, так как осуществл ет холостой без нагрузки поворо-т указанных звеньев. Зажимна  головка описанной конструкции обладает высокой надежностью работы.

фиг. 2

Claims (2)

1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещения , установленный’в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер-- вяка, и устройство для торможения шпинделя, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, Механизм вращения шпинделя снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жесткосвязана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо - с устройством для торможения шпинделя. .

2. Головка по п.1, о т л и чающаяся тем, что устройство для торможения шпинделя выполнено в виде кинематически связанного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного магистралью с системой управления в виде золотника и взаимодействующего с ним шагового двигателя.

(риг/