SU1454689A1 - Адаптивное захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и предназначено дл  использовани  в конструкции промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени  - вл етс  уменьшение габаритных размеров захватного устройства и расширение его функциональных возможностей за счет применени  механиэ- ма обратной св зи, состо щего из основного и дополнительного гидро- цилиндроБ, Устройство состоит из корпуса 1, основного гидроцилиндра 2, захватных губок 3. Захватные губки 3 через рычажный механизм 4 и т г ги 5 кинематически св заны с механизмом привода. Рычажный механизм 4 шар- нирно закреплен на планке 7, котора  в свою очередь, шарнирно на оси 9 закреплена на корпусе 1 и кинематически св зана со штоком дополнительного цилиндра 12. При захвате детали с собственным весом, превышающим номинальный , планка 7 поворачиваетс  относительно оси 9, что вызывает перемещение штока дополнительного гидроцилиндра 12. Рабоча  жидкость из полости дополнительного гидроциливд- ра 12 по магистрали 13 через распределитель 14 перейдет в полость основного гидроцилиндра 2. Шток 21 основного гидроцидиндра 2 через механизм привода вызовет дополнительное зажатие губок 3. 2 з.п1 ф-лы, 2 ил. (J

Description

источник дав 1ени  га/

Слиб

14

Claims (3)

1. Адаптивное захватное устройство, содержащее корпус, привод перемещения рычажного механизма захватных рычагов, установленного на планке, и механизм обратной связи, отслеживающий усилие зажима детали в зависимости от ее веса, отличающееся тем, что, с целью уменьшения габаритов и расширения его функциональных возможностей, механизм обратной связи состоит из основного и дополнительного гидроци-. линдров, при этом дополнительный гидроцилиндр жестко установлен в корпусе захватного устройства и поршневая полость его через магистраль и дополнительно введенный управляемый двухпозиционный электрогидравлический распределитель соединена с поршневой полостью основного гидроцилиндра, шток которого кинематически связан с приводом захватного устройства, а шток дополнительного гидроцилиндра шарнирно соединен со штангой.

2. Устройство по п.1, о т л и чающее с я тем, что его привод выполнен в виде приводного зубчатого колеса, имеющего возможность взаимодействия с зубчатой рейкой, шарнирно установленной на рычажном механизме, при этом, зубчатое колесо через промежуточное зубчатое колесо связано с венечным колесом, на наружной стороне которого выполнены зубья храпового механизма, а основной цилиндр шарнирно закреплен в корпусе захватного устройства и подпружинен относительно него, причем его шток имеет возможность взаимодействия с зубьями храпового механизма.

3. Устройство по π.1, о т л и чающее с я тем, что основной гидро- цилиндр является и приводным для захватного устройства.