SU1773716A1 - С.хват робота - Google Patents
С.хват робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1773716A1 SU1773716A1 SU904856667A SU4856667A SU1773716A1 SU 1773716 A1 SU1773716 A1 SU 1773716A1 SU 904856667 A SU904856667 A SU 904856667A SU 4856667 A SU4856667 A SU 4856667A SU 1773716 A1 SU1773716 A1 SU 1773716A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gripper
- axis
- rack
- lever
- toothed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных отраслях машиностроения.
Известны конструкции схватов, предназначенных только для захвата и удержания объекта манипулирования (Ю.Г.Козырев, Промышленные роботы. Справочник. М., 1983, стр. 158-170).
Для сокращения времени транспортирования объекта и упрощения управляющей программы для промышленного робота (ПР) разработаны схваты, совмещающие операции удержания и отрыва (подъема) объекта манипулирования на некоторую высоту от опоры (например, а.с. № 1294604 от 30.10.85 г., прототип).
Однако конструкция схвата громоздкая, имеет сложную систему рычагов для захвата объекта манипулирования; конструктивно корпус схвата должен быть выполнен определенного диаметра, так как ролики рычагов должны перемещаться по сложной поверх ности корпуса. Эти особенности конструкции схвата увеличивают собственную его массу, что в свою очередь требует увеличения грузоподъемности ПР. В результате повышается стоимость операции и снижается точность позиционирования объекта манипулирования.
Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.
На чертеже изображен предлагаемый схват.
Схват робота содержит корпус 1, привод 2 прямолинейного перемещения (например, силовой цилиндр) с конечным элементом 3, рычаг4, установленные на оси 5 и подпружиненные с помощью пружин 6, захватные губки 7, объект манипулирования 8, рейку 9, зубчатый сектор 10, ось 11, на которой установлены захватные губки 7, ограничение поворота которых обеспечено грабителями 12 на рычаге 4, удлиненные пазы 13 в корпусе 1.
1773716 А1
Зубчатая рейка 9 на конечном элементе 3 взаимодействует с зубчатыми секторами 10 рычагов 4, имеющих на концах захватные губки 7. Каждый рычаг 4 установлен в корпусе 1 на оси 5, проходящей через паз 13 в Е корпусе, причем ось 5 совмещена с центром зубчатого сектора 10. Каждая захватная губка 7 установлена на шарнирном конце рычага 4 с помощью оси 11. Ограничение поворота губки на оси 11 осуществляется с 1 помощью ограничителей 12 на рычаге 4. Каждый рычаг подпружинен с помощью пружины 3, которая обеспечивает постоянный контакт зубчатого сектора 10 с рейкой 9 и оси 5 со стенками удлиненного отвер- 1 стия 13 в корпусе 1.
Схват работает следующим образом.
При прямолинейном перемещении конечного элемента 3 привода 2 рейка 8 воздействует на зубчатые секторы 10 рычагов 4 2 и поворачивает их на осях 5. Вместе с рычагами 4 поворачиваются губки 7, которые перемещают до соприкосновения (захвата) с объектом манипулирования 8. При этом под действием пружины 6 оси 5 рычагов нахо- 2 дятся в постоянном контакте с нижней частью отверстий 13, а зубчатые секторы 10 - с рейкой 9. При дальнейшем перемещении подъем рычагов 4 в пределах величин удлиненных.отверстий 13, а вместе с этим и подъем губок вместе с объектом манипулирования от поверхности опоры без до> полнительных движений руки робота, оснащенный данным схватом, т.е. за один рабочий ход механизма привода губок охвата осуществляется захват, удержание и отрыв объекта манипулирования от опоры.
При этом усилие захвата объекта манипулирования зависит от жесткости пружины 6.
Claims (1)
- Формула изобретенияСхват робота, содержащий корпус, под5 пружиненные двуплечие рычаги, на одних плечах которых установлены шарнирно зажимные губки, а вторые имеют возможность взаимодействия с рабочей поверхностью конечного элемента привода линейного перемещения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции схвата, каждый рычаг снабжен зубчатым сектором, имеющим возможность взаимодействия с конечным элементом привода в виде зубчатой рейки и закреплен на оси, совпадающей с центром зубчатого сектора, при этом в корпусе выполнен параллельный движению рейки паз, в котором расположена ось зуб-Техред М.Моргентал
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904856667A SU1773716A1 (ru) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | С.хват робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904856667A SU1773716A1 (ru) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | С.хват робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1773716A1 true SU1773716A1 (ru) | 1992-11-07 |
Family
ID=21530711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904856667A SU1773716A1 (ru) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | С.хват робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1773716A1 (ru) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105058353A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-18 | 苏州速腾电子科技有限公司 | 一种分拣零件的夹具 |
CN106670861A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-05-17 | 成都振中电气有限公司 | 配电柜钻孔用工装夹具 |
CN107150336A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-12 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种用于自动上下料的机械手臂 |
CN109591004A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-09 | 中国科学院自动化研究所 | 精密装配机械手 |
CN111993402A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-11-27 | 兰州电机股份有限公司 | 抓取轴的机械手 |
CN113459166A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-01 | 青岛越疆智能科技有限公司 | 一种具有阻尼减震结构的机械臂组件 |
-
1990
- 1990-04-27 SU SU904856667A patent/SU1773716A1/ru active
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105058353A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-18 | 苏州速腾电子科技有限公司 | 一种分拣零件的夹具 |
CN106670861A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-05-17 | 成都振中电气有限公司 | 配电柜钻孔用工装夹具 |
CN107150336A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-12 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种用于自动上下料的机械手臂 |
CN109591004A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-09 | 中国科学院自动化研究所 | 精密装配机械手 |
CN111993402A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-11-27 | 兰州电机股份有限公司 | 抓取轴的机械手 |
CN111993402B (zh) * | 2020-07-14 | 2023-10-27 | 兰州电机股份有限公司 | 抓取轴的机械手 |
CN113459166A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-01 | 青岛越疆智能科技有限公司 | 一种具有阻尼减震结构的机械臂组件 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107984484B (zh) | 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
SU1773716A1 (ru) | С.хват робота | |
Chen | Force analysis and design considerations of grippers | |
SU812571A1 (ru) | Грузозахватное устройство | |
US4577898A (en) | Gripper apparatus | |
CN108189057B (zh) | 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置 | |
SU814723A1 (ru) | Схват | |
SU751622A1 (ru) | Захват манипул тора | |
GB2105676A (en) | Concentric gripper for industrial robots | |
SU1399116A1 (ru) | Исполнительный орган | |
SU1484711A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
SU931466A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1472258A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU810478A1 (ru) | Захватное устройство | |
RU2041056C1 (ru) | Манипулятор | |
SU905063A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1114550A2 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU1098792A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1014701A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1465168A1 (ru) | Клешевой захват ковочного манипул тора | |
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1563976A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1171306A1 (ru) | Резонансна механическа рука | |
SU831613A1 (ru) | Схват промышленного робота |