SU810478A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, применяемых для обслуживания металлообрабатывающих станков с программным управлением.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, шарнирно соединенные с ним губки с приводом [1].

Однако известное устройство не обеспечивает необходимой точности и обладает низкой надежностью.

Цель изобретения — повышение точности и надежности.

Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено дополнительным силовым цилиндром и по крайней мере двумя сильфонными исполнительными механизмами, закрепленными на корпусе с возможностью взаимодействия с губками в плоскости, перпендикулярной оси шарнира, дополнительный силовой цилиндр закреплен на корпусе и связан с губками и его ось совпадает с осью шарнира, а губки размешены с возможностью перемещения вдоль оси шарнира.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг. 2—то же, вид в плане.

Захватное устройство содержит корпус 1, прикрепляемый фланцем 2 к предыдущим звеньям манипулятора.

При помощи шарниров (серьги 3, За, 5 полуоси 4, 4а) платформа 5 соединена с корпусом 1.

На платформе смонтирован шарнирный механизм 6 зажима губок с приводом от силового цилиндра 7. На корпусе 1 за10 креплен цилиндр 8. Одна полуось 4 шарнира соединена с подпружиненным поршнем 9 цилиндра 8.

Ход штока цилиндра 8 соответствует зазору в (см. фиг. 2)—максимальному 15 расчетному эксцентриситету оси детали по отношению к базовой поверхности.

На противоположных сторонах корпуса установлены сильфонные исполнительные ²⁰ механизмы 10 и 11, штоки 12 и 13 которых упираются с противоположных сторон платформы, в описываемом варианте — в корпус силового цилиндра, жестко прикрепленного к платформе 5. Длина штоков 25 может быть отрегулирована с помощью гаек 14. На ось 15 рычага губки надет контактный элемент 16 со штырем 17, который воздействует на выключатели 18 и 19, связанные с системой управления, сиг30 нализируя о биении детали в патроне, по добно тому, что как это делается в прототипе.

При захвате деталей в одну из полостей цилиндра 7 (полость 20, если захват происходит снаружи и в полость 21, если захват изнутри) подается давление воздуха, при этом губки сжимаются (или разжимаются).

В полость 22 цилиндра 8 при этом подается давление, уравновешивающее усилие пружины 23. В полости 24 и 25 сильфонных исполнительных механизмов подается одинаковое давление.

Величина последнего определяется из того, что произведение давления на эффективную площадь сильфонов должно создать усилие, уравновешивающее вес детали совместно с механизмом зажима отно сительно шарнира.

Если ось захватываемой детали несколько не совпадает с осью захвата (т. с. имеется эксцентриситет), то одна из губок коснется детали раньше других и, за счет передачи контактного усилия на корпус всего механизма зажима, последний сместится вдоль шарнира 4 до совпадения .центра зажима с осью детали. Если имеет ся наклон оси детали по отношению к оси захвата, то произойдет небольшой «наклон» механизма до совпадения осей. Таким образом повышается точность захвата 5 детали.

Claims (1)

1. Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов и промышленных роботов, примен емых дл  обслуживани  металлообрабатываюш ,их станков с программным управлением. Известно захватное устройство, содержащее корпус, шарнирно соединенные с ним губки с приводом 1. Однако известное устройство не обеснечивает необходимой точности и обладает низкой надежностью. Цель изобретени  - повышение точности и надежности. Цель достигаетс  тем, что захватное устройство снабжено дополнительным силовым цилиндром и по крайней мере двум  сильфонными исполнительными механизмами , закрепленными на корпусе с возможностью взаимодействи  с губками в нлоскости, перпендикул рной оси шарнира , дополнительный силовой цилиндр закреплен на корпусе и св зан с губками н его ось совпадает с осью шарнира, а губки размешены с возможностью перемещени  вдоль оси шарнира. На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг. 2-то же, вид в плане. Захватное устройство содержит корпус 1, прикрепл емый фланцем 2 к предыдущим звень м манипул тора. При помощи шарниров (серьги 3, За, полуоси 4, 4а) платформа 5 соединена с корпусом 1. На платформе смонтирован шарнирный механизм 6 зажима губок с приводом от силового цилиндра 7. На корпусе 1 закреплен цилиндр 8. Одна полуось 4 шармира соединена с подпружиненным поршнем 9 цилиндра 8. Ход штока цилиндра 8 соответствует зазору в (см. фиг. 2)-максимальному расчетному эксцентриситету оси детали но отношению к базовой поверхности. На противоположных сторонах корпуса установлены снльфонные исполннтельные механизмы 10 и И, штоки 12 н 13 которых упираютс  с противоположных сторон платформы, в описываемом варианте - в корпус силового цилиндра, жестко прикрепленного к платформе 5. Длина штоков может быть отрегулирована с помощью гаек 14. На ось 15 рычага губки надет контактный элемент 16 со штырем 17, который воздействует на выключатели 18 н 19, св занные с системой управлени , сигнализиру  о биении детали в патроне, подобно тому, что как это делаетс  в прототипе . При захвате деталей в одну из полостей цилиндра 7 (полость 20, если захват происходит снаружи и в полость 21, если захват изнутри) подаетс  давление воздуха, при этом губки сжимаютс  (или ;разжимаютс ). В полость 22 цилиндра 8 при этом подаетс  давление, уравповешивающее усилие пружины 23. В полости 24 и 25 сильфонпых исполнительных механизмов подаетс  одинаковое давление. Величина последнего определ етс  из того, что произведение давлени  на эффективную плош,адь сильфопов должно создать усилие, уравновешивающее вес детали совместно с механизмом зажима относительно шарнира. Если ось захватываемой детали несколько не совпадает с осью захвата (т. е. имеетс  эксцентриситет), то одна из губок коснетс  детали раньше других и, за счет передачи контактного усили  иа корпус всего механизма зажима, последний сместитс  вдоль шарнира 4 до совпадени  центра зажима с осью детали. Если имеет8104 5 10 15 20 25 8 с  наклон оси детали по отношению к оси захвата, то произойдет небольшой «наклон механизма до совпадени  осей. Таким образом повышаетс  точность захвата детали. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее корпус , шарнирно соединенные с ним губки с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности и иадежности, оно снабжено дополнительным силовым цилиидром н по крайней мере двум  сильфонными исполнительными механизмами , закреплеппыми на корпусе с возможностью взаимодействи  с губками в плоскости , перпендикул рной к оси шарнира, дополнительный силовой цилиндр закреплен на корпусе и св зан с губками, причем его ось совпадает с осью шарнира, а губки размещены с возможностью перемещени  вдоль оси шарнира. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 522051, кл. В 25 J 15/00, 1975.

   //

   f(/5.

   W 15

   /5 /Г