SU1437217A1

SU1437217A1 - Кисть манипул тора

Info

Publication number: SU1437217A1
Application number: SU874184490A
Authority: SU
Inventors: Александр Ильич Зинченко
Original assignee: Предприятие П/Я А-3686
Priority date: 1987-01-23
Filing date: 1987-01-23
Publication date: 1988-11-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипул торах . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. Зажимные губки б перемещаютс при подаче воздуха в силовой цилиндр 10. В корпусе 1 шарнир- но закреплен силовой цилиндр 13, при подаче воздуха в который захватный механизм 3 поворачиваетс вокруг оси 14 на некоторый угол. На такой же угол поворачиваютс рычаги 4 с направл ющей 7, на которой закреплены зажимные губки 6. Таким образом осущег ствл етс параллельное перемещение зажимных губок как одной из шарнирных сторон параллелограммного механизма относительно зажимных элементов. 5 ил.

Description

/г

Фиэ.4

114

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипул торах .

Целью изобретени вл етс расам- рение технологических возможностей.

На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, исходное положение; на фиг. 2 - то же, вид в, плане (стрелками показано движение зажимных губок при зажиме или разжиме детали); на фиг,- 3 - перемещение детали после подъема захватного механизма; на фиг. 4 - кисть в исходном положении, общий вид; на фиг. 5 - то же, после подъема захватного механизма.

Кисть манипул тора состоит из корпуса 1, жестко закрепленного на ПОБО ротном устройстве 2 руки робота, на котором шарнирно закреплен захватньм механизм 3, звеньев - рычагов 4 основного шарнирно-параллелограммного . механизма. Захватный механизм 3 имеет выходные звень 5 привода, св зан- ные с зажимными губками 6. Зажимные губки 6 могут свободно перемещатьс по направл ющей 7 во врем их сжати или разжати . Направл юща 7 и т га 8 закреплены в рычагах 4. Другим кон- дом т га 8 шарнирно закреплена с зажимным устройством и образует тем самым дополнительный шарнирно-паралле- лограммный механизм. Корпус 1 соединен с поворотным механизмом через предохранитепьный кронштейн 9. Зах- ватный механизм состоит из пневмоци- линдра 10, жестко св занного с одним из выходных звеньев 5 и с гибкой т гой 11, котора , проход через ролики

12, жестко св зана с другим выходным звеном 5. Тем самым обеспечиваетс встречное сведение или разведение зажимных губок при подаче воздуха в пневмоидлиндр 10. В корпусе 1 шарнирно закреплен пневмоцилиндр 13.

Устройство работает следующим образом .

.. с

Q 5 -

0

5

При подаче воздуха в пневмоцилиндр 13 захватный механизм 3 поворачиваетс вокруг оси 14 на некоторый угол. Через т ги 8 зажимное устройство поворачивает на такой же угол рычаги 4 с направл ющей 7, на которой также закреплены зажимные губки 6. Таким образом осуществл етс параллельное перемещение зажимных губок как одной из сторон шарнирно-параллелограммного механизма относительно зажимных элементов .

Claims

Формула изобретени

Кисть манипул тора, содержаща корпус , установленный на нем основной шарнирно-параллепограммньш механизм, одно из звеньев которого закреплено на корпусе, а на звене, параллельном . ему, установлен захватный механизм, отличающа с тем, что, с целью расширени технологических возможностей , она снабжена дополнитель- ньм шарнирно-параллелограммным механизмом , имеющим общее звено, закрепленное на корпусе со звеном основного шарнирно-параллелограммного механизма , причем на одном из смежных с этим звеном звене основного шарнирно- параллелограммного механизма установлен привод захватного механизма, зажимные губки которого установлены с возможностью перемещени вдоль осей шарниров, св зывающих звень основного шарнирно-параллелограммного механизма , и вл ютс звень ми этого механизма , параллельными звену, закрепленному на корпусе, кроме того, звено дополнительного шарнирно-параллелограммного механизма, параллельное звену , установленному на корпусе, шарнирно св зано с корпусом привода захватного механизма и с двуплечим рычагом, плечи которого вл ютс звень ми основного и дополнительного шарнирно- параллелограммных механизмов.

Фиг. f

6 5

il llJ

Я

3li

/.

Фие. 2

.л-

-/ ,.т,:::д.

/v --X/ /

/V-,

8

(4/; 5