SU1342726A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к схватам манипул торов, и может быть использовано дл  механизации загрузочно- транспортных операций, например, в полупроводниковом производстве. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей схвата за счет осуществлени  захвата детали и ее перемещени  на некоторое рассто ние . Схват манипул тора содержит корпус 3 и зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звень х 6, 7 шарнирно-параллелограммных механизмов , включающих поворотные рычаги 10, 11, 12 и 13 и коромысла 14, 15. Коромысла 14 и 15 одними своими концами шарнирно соединены с рычагами 10 и 12, а другими - с приводом. Поворотные рычаги 12 и 13 шарнирно закреплены на корпусе 3, а поворотные рычаги 10 и 11 шарнирно закреплены на ползуне 16, подвижно установленном на корпусе 3 и подпружиненном относительно него. 3 ил; (Л И со Д: to 05 22 п

Description

Иnобретин не отпосигс  к машиностроению , а именно к схватам манипул торов , и может быть использовано дл  механизации загрузочно-транспорт Пых операций, например, в полупро- иодннковом производстве.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей схвата путем одновременного осуществлени  захвата детали и ее перемещени  на некоторое рассто ние.

На фиг. 1 изображен схват манипул тора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Схват манипул тора содержит осно- нование 1, привод, например пневматический , линейного перемещени , включающий шток 2 и силовой цилиндр,  вл ющийс  корпусом 3, две зажимные губки 4 и S, размещенные на ведомых звень х 6 и 7 шарнирно-параллелограм мных механизмов 8 и 9, которые включают поиоротн1)1е рычаги 10 - 13 и коромысла 14 .и 15, причем последние по длине вдвое короче поворотных рычагов 10 и 12 и одним концом присоединены к середине этих рычагов, а ведомые звень  6 и 7 шарнирно-паралле- лограммных механизмов 8 и 9 параллельны между собой.

Поворотные рычаги 10 и 11 первой зажимной губки 4 шарнирно размещены на дополнительно введенном ползуне 1Ь, который с помощью шариковых направл ющих 17 подвижно установлен на корпусе 3, причем на основании 1, корпусе 3 и ползуне 16 выполнены упоры 18 - 20, а между упорами 19 и 20 размещена пружина 21 сжати  в предварительно сжатом состо нии.

Поворотные рычаги 12 и 13 второй зажимной г-убки 5 шарнирно размещены на корпусе 3, шток 2 жестко зафиксирован на основании 1, а коромысла 14 и 15 шарнирно св заны со штоком 2. Полости 22 и 23 корпуса 3 св заны с источником сжатого воздуха (не показан ) посредством каналов 2А и 25, вы выполненных, например, в штоке 2,

Схват манипул тора работает следующим образом.

Через канал 24 в полость 22 корпуса 3 подаетс  сжатый воздух, и корпус 3 начинает перемещатьс  слева направо, причем вместе с ним под дейс твием пружины 21, размещенной учо1)ами 19 и 20, перемещаетс 

также и ползун И). Поворотные рычаги. 10 - 13 поворачиваютс , а ведомые звень  6 и 7 вместе с зажимными г-уб- ками 4 и 5 начинают сближатьс , перемеща сь пр молинейно-поступательно, и осуществл ют захват детали.

После того, как зажимные губки 4 и 5 захватывают деталь, корпус 3 продолжает перемещатьс  слева направо до тех пор, пока не останавливаетс  упором 18, при этом нижн   зажимна  губка 5 перемещаетс  вверх, переме-t ща  вверх как деталь (не показана),

с так и верхнюю зажимную губку 4, так как последн   под воздействием нижней зажимной губки 5 начинает перемещатьс  вверх, ползун 16 перемещаетс  справа налево относительно корпуса 3 по направл ющим 17, сжима  пружину 21.

Таким образом, при подаче сжатого воздуха в полость 22 корпус 3 перемещаетс  слева направо, при этом

g зажимные губки 4 и 5 сначала захватывают деталь, а затем перемещают последнюю на некоторое рассто ние вверх.

При возврате корпуса 3 в исходное 0 положение (дл  чего сжатый воздух подаетс  в полость 23 корпуса 3) зажимные губки сначала перемещают захваченную деталь вниз, а затем отпускают ее. 5

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора,содержащий корпус , привод линейного перемещени ,

   0 пару зажимных губок, кажда  из которых щарнирно соединена с парой поворотных рычагов параллелограммного механизма, и пару коромысел, каждое из которых одним концом шарнирно

   5 св зано с серединой одного из рычагов параллелограммного механизма, отличающийс  тем, что, с целью расишрени  технологических возможностей схвата, поворотные рычаги

   0 параллелограммного механизма одной из губок щарнирно установлены на корпусе схвата, а поворотные рычаг и параллелограммного механизма другой губки щарнирно установлены на введен5 ном ползуне, подвижно установленном на корпусе схвата и подпружиненном относительно него, при зтом другие концы коромысел шарнирно св заны г приводом линейного перемещени .

   .Z

   Vб -б /

   Фи2 J

   Редактор И. Горна 

   Составитель А, Черньпиов

   Техред М.ХоданичКорректор Л. Пипипенко

   Заказ 4586/15Тираж 951Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Проитноцственно-полиграфическое предпри тие, г, Ужгород, ул. Про.-ктна , 4