SU988548A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике. Известен захват манипул тора, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом и приводом линейного перемещени  посредством щарнирных параллелограммов 1 . Недостатком известного захвата манипул тора  вл ютс  узкие технологические возможности, заключающиес  в малом диапазоне захватываемых деталей. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Цель достигаетс  тем, что захват манипул тора снабжен роликами, закрепленными на оси шарнира губок, при этом в корпусе выполнен паз, параллельный заданной траектории движени  губок, а ролики размещены в этом пазу. На фиг. 1 изображен захват манипул тора , разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2. Захват манипул тора содержит корпус 1, силовой цилиндр 2 с порщнем и штоком 3, с которым через рычаги 4 и 5 шарнирно св заны губки 6, так что кинематически шток. рычаги и губка образуют шарнирно-рычажной параллелограмм. Корпус 1 имеет направл ющую 7 ДЛЯштока и паз 8, в который на роликах 9 с помощью оси 10 шарнирно установлены губки 6, св занные этой осью с рычагом 4. Захват работает следующим образом. При Движении штока 3 вниз (по чертежу ) рычаг 4 через ось 10 и ролик 9 упираетс  в нижнюю кромку паза 8, что приводит к повороту рычага и раскрытию губок захвата. При движении штока вверх рычаг 4 упираетс  роликом 9 в верхнюю кромку паза: происходит смыкание губок захвата, при этом губки совершают движение вдоль оси паза параллельно одна другой , так что центр захватываемой детали остаетс  неизменным при различных ее диаметрах до размера, равного двойной длине рычага параллелограмма. Применение захвата предлагаемой конструкции позвол ет сократить количество типоразмеров захватов дл  широкого диапазона размеров захватываемых деталей и значительно снизить стоимость дополнительной оснастки манипул торов при изменении номенклатуры производства деталей Повышенна  жесткость захвата позвол ет использовать его на детал х с большой массой . Так как траектори  движени  губок полностью зависит от траектории паза, возможность получени  конструкции захвата с плоско-параллельным движением губок по заданной траектории.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тора, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом и

   приводом линейного перемещени  посредством щарнирных параллелограммов, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен роликами, закрепленными на оси шарнира губок , при этом Б корпусе выполнен паз, параллельный заданной траектории движени  губок, а ролики размещены в этом пазу.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976.

   S 4

   Фи1.3