SU984861A2 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к манипул торам промышлейных роботов, в частности к захватным головкам, и может быть использовано в машиностроении дл  загрузки и разгрузки станков.

По основному авт. св. № 870111 известен захват манипул тора, содержаший силовой цилиндр с двум  штоками, кинематически св занный с рычагами головки захвата , причем штоки силового цилиндра расположень коаксиально с возможностью продольного перемещени  друг относительно друга, при этом внутренний, шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко св зан с этой головкой 1 .

Недостатком известного захвата  вл етс  то, что величина перемещени  головки захвата с удерживаемой деталью, определ ема  ходом поршн  с наружным штоком, не может быть отрегулирована в зависимости от длийы детали, что приводит к непроизводительным потер м энергии и снижению технологических возможностей захвата .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей устройства.

Указанна  цель достигаетс  тем, что захват снабжен т гой и концентрично расположенными направл ющими гильзами, причем т га одним концом соединена со штоками силовых цилиндров, а другим -

5 с направл ющими гильзами.

На фиг. 1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; йа фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1. Захват манипул тора включает корпус 1 цилиндра, в котором размещены поршень 2 со штоком 3, проход щим внутри штока 4 порщн  5. На штоке 4 жестко закреплена головка захвата, состо ща  из рычагов 6 и 7, соединенных с зажимными губками 8. Рычаги 7 подвижно св заны со штоком 3.

15 Между порщн ми 2 и 5 находитс  рабоча  полость 9 силового цилиндра, а между поршнем 5 и крышкой 10 корпуса 1 - рабоча  полость 11. Подача энергоносител  в рабочие полости 9 и 11 производитс  Через отверсти  в корпусе 1 цилиндра

20 и щтоке 3. Между крышкой 12 корпуса 1 и поршнем 2 расположена пружина 13 служаща  дл  возврата порщней 2 и 5 в исходное положение. Внутри корпуса 1 цилиндра расположено устройство дл  регулировани  угла поворота головки захвата и величины хода поршней 2 и 5, состо щее из т ги 14, с одной стороны соединенной штифтом 15 со штоками 3 и 4, а с другой - резьбовым концом с лысками , вход щей В направл юш,ие гильзы 16 и 17, которые, в свою очередь, закреплены винтами 18, проход щими через концентрические пазы 19 на крышке 12. В гильзах 16 и 17 т га 14 закреплена гайкой 20, навернутой на резьбовой конец и помещенной внутри гильзы 16 с возможностью перемещени  по шестигранным направл ющим лишь вдоль оси гильзы 16. Гильза 16 закреплена с возм зжностью вращени  вокруг оси цилиндра. Взаимное проворачивание т ги 14 и гильзы 17 исключаетс  за счет размещени  резьбового конца с лысками в параллельных направл ющих 21 отверсти  гильзы 17.

Захват манипул тора работает следующим образом.

В исходном положении оба поршн  2 и 5 смещены пружиной 13 в нижнее положение . зажимные губки 8 разведены. Дл  захвата детали в рабочую полость 9 подают энергоноситель , поршень 2 перемещаетс  относительно поршн  5 и через шток 3 и рычаги 7 приводит в движение зажимные губки 8, захватывающие деталь. При подаче энергоносител  в рабочую полость 11 происходит совместное перемещение обоих поршней 2 и 5 вверх и удаление детали из зоны загрузки . При подходе захвата с деталью к месту разгрузки подают команду на сброс энергоносител  из полости 11, при этом поршни 2 и 5 под действием пружины 13 перемещаютс  вниз, подава  деталь в зону разгрузки. При сбросе энергоносител  из полости 9 пружина 13 возвращает поршень 2 в исходное положение, при этом губки 8 разжимаютс  и освобождают деталь . Во врем  этих перемепд,ений т га 14 не выходит за пределы корпуса 1 цилиндра . Регулирование величины хода поршн  5, определ ющей перемещение головки захвата с зажатой деталью, производ т вращением гильзы 16, что приводит к перемещению гайки 20 по резьбовому концу т ги 14 и соответственно к изменению рассто ни  между штифтом 15 и крышкой 12 корпуса 1. Так как исходное положение в этом случае определ етс  упором поршн  5 не в крышку 10 корпуса 1, а через шток 4 в штифт 15, то и изменение рассто ни  от штифта 15 до крышки 12 вызывает изменение хода поршн  5. Конструкци , включающа  щтифт 15, проход щий через оба штока 3 и 4 и т гу 14 с резьбовым концом с лысками, вход щую в направл ющие гильзы 17, закрепленные винтами 18 на крыщке 12 корпуса, исключает взаимное проворачивание указанных элементов, поэтому регулирование угла поворота головки захвата производитс  поворотом гильзы 17 относительно крышки 12 корпуса 1. Пазы 19 позвол ют осуществить поворот гильзы 17 на ±45°. Регулирование в большем диапазоне проводитс  совместным разворотом крышки 12 относительно корпуса 1 и гильзы 17 относительно крышки 12.

Таким образом, использование предлагаемого захвата позвол ет избавитьс  от указанных выше недостатков и снижает требовани  к размерам рабочего пространства захвата, что расшир ет технологические возможности устройства, повышает его производительность и снижает непроизводительные затраты времени и энергии.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тора по авт. св. № 870111, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен т гой и концентрично расположенными направл ющими гильзами, причем т га одним концом соединена со штоками силовых цилиндров, а другим - с направл ющими гильзами.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское евидетельство СССР № 870111, кл. В 25 J 15/00, 1979.

   fe./

   12

   If

   иг.г

   фиг.д