SU631330A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относитс  к машиностроёнию , ашиенно: к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным, дл  автоматизации технологических процессов производства деталей типа тел вращени .

Известен схват, предназначенный дл  захвата изделий типа тел вращени , в котором содержитс  ведущий ползун а св занные с ним зажимные губки (llj.

Недостатком указанного схвата  вй етс  невозможности базировать детали по их продольной оси, что ограничивает технологические возможности схвата.

Наиболее близким к .изобретению  вл етс  схват, в котором содержатс  шарнирно установленные на корпусе губки, опора расположенна  сорсно приводу линейного перемещени , кинематически св занному с этими губками кулачковым механизмом

2.

Недостатки указанного схвата заключаютс  в том, что он не позвол ет захватывать детали типа тел вращени  разного диаметра с сохранением их оси в пространстве , что ограничивает его технологические возможности, а также в сложности конструкции,

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и упрощение конструкции схвата.

Указанна  цель достигаетс  тем, что один из элементов кулачкового механизма смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, обеспечивающим равномерное сведение губок и опоры к центру схвата.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вил сверху в разрезе; на фиг. 3 - то же, в работе при сохранении плоскостей базировани  вдоль наружной поверхности детали,

Claims (2)

1. Схват промыщленного робота сЬдержит опору 1, жестко св занную со штоком 2 привода линейного перемещени , например гидроципиндра. Один из элементов кулачкового механизма, например, кулачок 3 смонтирован на опоре 1. С ним контактируют ролики 4, установленные на качающ1{хс  толкател х 5, несущих зажимные губки и имеющюс опоры вращени  в корпусе 6, СВгдовое замыкание толкателей 5 на кулачках 3 1х:ушвствп втс  пружинами раст жени  7 Профиль кулачка обеспечивает равномерВое сведение губок и опоры 1 к центру охвата. Изделие 8 помешаетс  между тордом опоры 1 и рабочими поверхност ми зажимных губок, Схват промышленного робота работает следуюшим образом. Захват издели  8 осуществл етс  nepe-J мешением штока 2, опоры 1 с кутючками 3 в направление издели  8. При этом качаюшиес  толкатели. 5 взаимодействуют через ролики 4 с кулачками 3 рабочие поверхности зажимных губок также перемешаютс  в направлении издели  8. Толкатели 5 перемещаютс  в течение всего периода перемещени  опоры 1. Освобождение изделЕЯ 8 происходит при перемещении штока 2 гийроииишщра и св занной е ним опоры 1 в направлении от издели  в. Пружины раст жени  7 обеспечивают при этом контак ропаке 4 с кулачками 3 н раз 1едеиве зажвмшдх . ТТрн варшнте йсшлвснй  охвата зазшат издепи  Э осушествлветс  .перемеоюнвем штока 2, )1 1 с кулачками 3 в направлении издедв . При этом- качающиесй толкатели 5 взаимодействуют через ролики 4с ку ач. камш и рабочие поверхности зажимных губок в вачапб перемещени  опори 1 передвигаютс  в направленш издели  до сопрн коовю&евва с нюл, затем она остаютс  н$ одввжвым  orsocBff&atMo корпус 6 до кончани  перемещени  опоры в направлеии издели . Движение опоры в направлеии издели  прекращаетс  после соприкосовени  его торцовой поверхности с поверхностью издели  8. Освобождение издели  происходит при перемещении штока 2 гидроцилиндра и св занной с ним опоры 1 в направлении от издели  8.При этом в начале перемещени  опоры 1 зажимные губки неподвижны, они освобождают изделие 8 в конде. перемещени  опоры 1 в направлении от издели . Формула изобр ejT е н и   Схват промышленного робота, содержашвЛ шарнирно установленные на корпусе , опору, расположенную соосно прЕводу линейного перемещени , кинематически св за1шому с губками кулачковым механизмом , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей г упрощени  конструкции , i ОДШ1 вз элементов кулачкового механизму смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, очерченным по кривой. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР № 44О249, кл. В 25 15/00.
2. 2. За вка № 2140697/08, кл. В 25 i5/OO, 1975, по которой прин тоположительное решение о выдаче авторского свидетельства.