Изобретение относитс к захватным ус ройствам промышленных роботов и .может примен тьс в различных, технологических процессах, где требуетс точное мани- пулирование объектом. По основному авт. св. Nfc 440249 известен захват, содержащий стационарно установленную призматическую опору, расположенную симметрично продольной оси. корпуса, и зажимные губки, соединенные с корпусом посредством шарнирных многозвенников , св занных с общим приводом, причем шарнирные многозвенники выполнены из звеньев разной длины так, что : длина их ведущих звеньев больше длины каждого ведомого, а привод вьшолнен в виде самотормоз щейс черв чной передачи , черв к которой расположен внутри кор пуса вдоль его продольной оси, а каждый черв чный сектор жестко соединен с ведущими звень ми соответствующего много- звенника, при этом губки выполнены сопр гаемыми , кажда в виде цилиндра с прорез ми, ось которого совпадает.с осью подвижного шарнира, роедин ющего ведомые звень HIJ Недостатками указанного захв;ата вл ютс ограниченные технологические возможности , так как не обеспечиваетс регулировка губок схвата. Цель изобретени - расщирение технологических возможностей. Указанна цель достигаетс тем, что захват снабжен винтовой парой и направл ющими , в которых с возможностью линейного перемещени установлена гайка винтовой пары, причем винт указанной винтовой пары жестко св зан с валом черв ка , а гайка - с призматической опорой. На фиг. 1 показан захват дл удержаки издели максимального радиуса; на })иг. 2 - то же, дл удержани издели минимального радиуса. Захват состоит из симметрично расположенных шарнирных многоавеннгасрв, состо щих из ведущего звена 1, ведомых звеньев 2 и 3, захватных губок 4, черв ка 5, зубчатых секторов 6 и 7, жестко соединенных с ведущими звень ми Г многозвеннйков; Захват имеет винтовую пару, винт 8, который жестко св зан с валом черв ка, а гайка 9 винтовой пары уставов лена в направл ющих 10 с возможностью линейного перемещени . Призматическа опора 11, установленна симметрично про дольной оси захвата, .жестко св зана с гайкой 9. Вращение черв ка 5 одновременно передает движение захватным губкам 4 и призматической опоре 11. Захват издели осуществл етс в положении, когда центр издели и захвата (под центром захвата здесь понимаетс точка, наход ща с на его продольной оси и удаленна от опоры многозвенника, например, на рассто ние Н) совпадают. Дл осуществлени захвата в/ указанном положении необходимо закон изменени положени губок св зать с. перемещением призматической опоры 11 так, чтобы в момент схватывани издели рассто ние от центра издели до точки контакта с губками и.опорой были равны. Дл этдго перемещение призматической опоры 11 до установки издели , согласуi етс с перемещением зажимных губок шар нирного многозвенника. При этом диапазон размеров захватываемых деталей расширен, так как перемещение опоры 11 способствует наименьшему перемещению губок 4. Предлагаемый захват расшир ет диапазон размеров захватываемых изделий и обеспечивает возможность захвата изделий разных форм и размеров в положении, когда центр издели и захвата совпадает. Формула изобретени Захва°т по авт. ев, № 440249, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей, он снабжен винтовой парой и направл ю1ЦИМИ , в которых с возможностью линейноFo перемещени установлена гайка винтовой ы, причем винт указанной винтовой паа гайжестко св зан с валом черв ка, - с призматической опорой. Ист Ьчники информации, ин тые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР 44О249, кл, В 25 J 15/ОО, 1972,
Фие.2