SU1430257A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , конкретно к манипул тора. или промышленным робота.м дл  механизации технологических процессов, содержащих но.аъемно-транспортные операции подачи деталей в зону сварки. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении . Механическа  рука 3 выполнена в виде привода линейного перемещени , корпус которого закреплен на каретке. На механической руке 3 установлен схват 5 с зажимными губками 6, взаимодействующими с основным 7 и дополнительным 8 упругими захватами, например пружинами, посредством ползуна 9, имеющего буртик, и фиксатора положений 10 зажимных губок. В корпусе 17 схвата 5 выполнены пазы 18 и 19. В пазу 18 установлен шток 20 привода линейного перемещени , посредством которого схват 5 установлен на механической руке 3, а в пазу 19 установлена штанга 21. Другой конец штанги 21 установлен в направл ющей втулке 22, жестко закрепленной на колонне 2. 4 ил. 5

Description

оо о to

ел

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам или промышленным роботам дл  механизации технологических процессов, содержаших подъемно-транспортные операции, подачу дета- лей в зону сварки и т. д.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении.

На фиг. 1 изображен манипул тор, вид сбоку; на фиг. 2 - схема взаимодействи  зубцов элементов фиксатора положений в положении при открытых зажимных губках; на фиг. 3 - то же, в промежуточном положении зажимных губок; на фиг. 4 - то же, в положении при закрытых зажимных губках.

Манипул тор состоит из основани  1, на котором установлена колонна 2. Колонна 2 может быть поворотной или иметь привод дл  возвратно-поступательного перемещени , либо может быть неподвижной. На колонне 2 установлена каретка с механиче- ской рукой 3, каретка перемещаетс  по колонне 2 вверх и вниз при помощи привода линейного перемещени  каретки, выполненного в виде пневмоцилиндра 4. Механическа  рука 3 выполнена в виде привода линейного перемещени , корпус которого за- креплен на каретке. На механической руке 3 установлен схват 5 с зажимными губками 6, взаимодействующими с основным 7 и дополнительным 8 упругими элементами, например пружинами, посредством ползуна, 9, имеющего буртик, и фиксатора положений 10 зажимных губок. Фиксатор положений 10 состоит из втулки 11 с прорез ми 12 (на фиг. 2-4 прорези 12 показаны пунктирными лини ми), толкател  13 с зубцами 14 и кулачка 15 с зубцами 16. В корпусе 17 схвата 5 выполнены пазы 18 и 19. В пазу 18 установлен шток 20 привода линейного перемещени , посредством которого схват 5 установлен на механической руке 3, а в пазу 19 установлена штанга 21. Другой конец штанги 21 установлен в направл ющей втулке 22, жест- ко закрепленной на колонне 2. Дл  регулировани  точности хода схвата 5 относительно механической руки 3 служит винт 23.

Манипул тор работает следующим образом .

В начальном цикле работы схват 5 манипул тора устанавливаетс  над деталью, предназначенной дл  захватывани  со стола питател  (не показан) и транспортировани  на позицию сборки и сварки с другой деталью . Пневмоцилиндр 4 начинает переме- щать механическую руку 3 вниз по колонне 2. .Схват 5 с раскрытыми зажимными губками 6 также опускаетс  к детали. Когда штанга 21 упретс  в верхнюю часть паза 19, движение схвата 5 вниз прекращаетс , а механическа  рука 3 продолжает движение вниз. При этом зажимные губки 6 в открытом положении наход тс  над деталью. При дальнейшем движении вниз механической руки 3 шток 20

Q г 0

п 5

5

начинает нажимать на толкатель 13, который, двига сь вниз, опускает кулачок 15. Ход механической руки 3 выбираетс  таким, чтобы зубцы 14 толкател  13 полностью вывели зубцы 16 кулачка 15 из глубоких прорезей 12, выполненных на втулке 11. В этот момент зубцы 16, выполненные со скосами, скольз т по зубцам 14 вправо, кулачок 15 несколько подаетс  вверх и проворачиваетс  вправо (фиг. 3). Толкатель 13 провернутьс  не может , так как соединен с втулкой 11 направл ющей шпонкой (не показана). В процессе движени  кулачка 15 вниз, он через основной упругий элемент 8 (более сильную пружину ) действует на ползун 9, который, спуска сь , поворачивает зажимные губки 6 и зажимает ими деталь.

В следующем цикле работы манипул тора Пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3. При этом шток 20 начинает также подниматьс  и после того, как шток 20 упретс  в верхнюю часть паза 18, начинает подниматьс  весь схват 5 с зажатой деталью.

Крайнему верхне.му положению механической руки 3 и схвата 5 соответствует фиг. 1. Когда шток 20 начинает подниматьс , основной упругий элемент (пружина) 8 выталкивает вверх кулачок 15 и.толкатель 13. При этом зубцы 16 попадают в мелкие прорези 12, кулачок 15 еше несколько подаетс  вверх, проворачиваетс  вправо и фиксируетс  в новом положении (в мелких прорез х 12). Основной упругий элемент (пружина) 7 несколько слабнет, однако силы дополнительного упругого элемента (менее сильной пружины ) 7 еще недостаточны, чтобы сжать , пружину 8 и вытолкнуть вверх ползун 9, раскрыть зажимные губки 6.

После подъема механической руки 3 .со схватом 5 и зажатой деталью манипул тор выполн ет необходимые операции по ориентированию детали на позиции сборки и сварки: поворот механической руки вокруг оси колонны; перемещение схвата 5 с деталью вперед или назад от привода линейного перемещени  механической руки 3.

Когда схват 5 с деталью установитс  над позицией сборки и сварки этой детали с другой деталью,Пневмоцилиндр 4 начинает опускать механическую руку 3 вниз. После того как штанга 21 упретс  в верхнюю часть паза 19, схват 5 прекратит движение вниз, а деталь установитс  на поверхности другой детали. Образованна  таким образом сборка готова к сварке. Механическа  рука 3 продолжает движение вниз, шток 20 начинает перемещать вниз толкатель 13 и кулачок 15, сжима  основной упругий элемент (пружину ) 8. Кулачок 15 выходит из мелких прорезей 12 втулки 11, при помощи зубцов 16 скользит и проворачиваетс  вправо по зубцам 14 толкател .

Когда кулачок 15 выйдет из мелких прорезей 12, движение вниз механической руки 3

прекращаетс . Когда процесс сварки деталей закончен, пневмоцилиндр 4 начинает поднимать механическую руку 3, при этом шток 20 также начинает движение вверх. Основной упругий элемент (пружина) 8 вслед за ним выталкивает вверх кулачок 15 и толкатель 13, при этом зубцы 16 кулачка 15 попадают в глубокие прорези 12 втулки 11. Основной упругий элемент (пружина) 8 разжимаетс  на максимальную длину и слабнет.

рукой, установленную на колонне, привод линейного перемещени  каретки, схват, размещенный на механической руке, имеющий зажимные губки, щарнирно установленные на ползуне, размещенном в корпусе схвата, и основной упругий элемент, отличающийс  тем, что, с целью, повышени  надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении, он снабжен направл ющей втулкой, жестко св занной с колонной, и

Дополнительный упругий элемент (пружи- О щтангой, установленной в направл ющей на) 7 начинает сжимать основной упругийвтулке, причем механическа  рука выполне- элемент (пружину) 8 до тех пор, пока ихна в виде привода линейного перемещени , силы не уравновес тс . При этом дополни-корпус которого закреплен на каретке, а тельный упругий элемент (пружина) 7 вы-схват снабжен фиксатором положений заталкивает ползун 9 вверх, зажимные губ- 5 жимных губок и дополнительным упругим ки 6 раскрываютс  и освобождаютс  от де-элементом, в корпусе схвата выполнены па- тали. Когда щток 20 упретс  в верхнююзы под щтангу и щток привода линейного часть паза 18, схват 5 начинает движениеперемещени  соответственно, при этом на вверх вместе с механической рукой 3 доползуне выполнен буртик, кроме того, основ- крайнего верхнего положени . При этомной упругий элемент установлен на ползуне зажимные губки 6 схвата 5 открытые, т. е.20 между буртиком и корпусом схвата, а допол- готовы к новому циклу работы манипул тора. нительный упругий элемент установлен на

ползуне между буртиком и фиксатором положений зажимных губок, установленным с возможностью взаимодействи  со щтоком привода линейного перемещени  схвата.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание, имеющее колонну, каретку с механической

   рукой, установленную на колонне, привод линейного перемещени  каретки, схват, размещенный на механической руке, имеющий зажимные губки, щарнирно установленные на ползуне, размещенном в корпусе схвата, и основной упругий элемент, отличающийс  тем, что, с целью, повышени  надежности за счет блокировки зажимных губок в рабочем положении, он снабжен направл ющей втулкой, жестко св занной с колонной, и

   щтангой, установленной в направл ющей втулке, причем механическа  рука выполне- на в виде привода линейного перемещени , корпус которого закреплен на каретке, а схват снабжен фиксатором положений зажимных губок и дополнительным упругим элементом, в корпусе схвата выполнены па- зы под щтангу и щток привода линейного перемещени  соответственно, при этом на ползуне выполнен буртик, кроме того, основ- ной упругий элемент установлен на ползуне между буртиком и корпусом схвата, а допол- нительный упругий элемент установлен на

   щтангой, установленной в направл ющей втулке, причем механическа  рука выполне- на в виде привода линейного перемещени , корпус которого закреплен на каретке, а схват снабжен фиксатором положений зажимных губок и дополнительным упругим элементом, в корпусе схвата выполнены па- зы под щтангу и щток привода линейного перемещени  соответственно, при этом на ползуне выполнен буртик, кроме того, основ- ной упругий элемент установлен на ползуне между буртиком и корпусом схвата, а допол- нительный упругий элемент установлен на

   ползуне между буртиком и фиксатором положений зажимных губок, установленным с возможностью взаимодействи  со щтоком привода линейного перемещени  схвата.

   Л;пп / п /III

   1-- ) V J у P;iK

   (fiuS.2

   /ч I /ч I/ / iJ S

   12

   (риг.З

   v5

   дуиеЛ