SU1007973A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО дл  деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клино.вой механизм разведени  губок схвата и фиксирующие упоры , отличающеес  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей путем захватывани  пружины за витки и повышени  надежности, оно снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным охватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещени , при этом клиновой механизм св зан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направл ющих щтанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов. W ;о со

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , преимущественно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл  захвата и транспортировки деталей типа рессор, амортизаторов, т. е. жестких пружин.

Известно захватное устройство дл  деталей типа пружин, содержаш,ее корпус, рычажный схват, клиновой механизм разведени  губок схвата и фиксируюш.ие упоРы 1.

Недостатком данного устройства  вл етс  то, что он может захватывать пружины только за отверстие, что сужает его технологические возможности.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение надежности при захвате пружины за витки.

Указанна  цель достигаетс  тем, что захватное устройство, содержащее клиновой механизм и фиксирующие упоры, снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным схватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещени  при этом клиновой механизм св зан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направл ющих штанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, в момент захвата пружины; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б (повернуто) на фиг. 3; на фиг. 5 - вид В на фиг. 3. Устройство имеет крышку 1, корпус 2, который через сепараторы 3 и оси 4 св зан с переходным фланцем 5, соедин ющим, в свою очередь, захватное устройство с рукой 6 робота. Корпус 2 подпружинен относительно руки 6. Между корпусом 2 и крышкой 1 размещен клиновой элемент 7, выполненный в виде двух спаренных клинов, взаимодействующих с рычагами захватов 8, которые шарнирно смонтированы на оси 9, размещены в нижней части корпуса 2 и подпружинены относительно него пружиной 10. На клиновом элементе 7 закреплен щток 11 силового цилиндра 12 привода и направл ющие штанги 13, свободно перемещающиес  в отверсти х П-образной рамы 14. Последн   св зана с корпусом 2 с помощью винтов 15 и пружин 16 и установлена в ребордах 17 корпуса.

На обоих концах рамы выполнены криволинейные пазы 18, в которых с возможностью перемещени  расположены фиксаторы 19 захватываемой пружины 20, имеющие криволинейную форму, оканчивающуюс  клиновыми наконечниками 21 и 22, причем клиновый наконечник 22 короче наконечника 21 на некоторую величину 6. Эта

разность предусмотрена дл  предотвращени  попадани  клина 22 в зазор между витками пружины таким образом, что происходит раст жение пружины 20. В боковой части фиксаторов имеютс  прорези, в которые вставлены болты 23, предохран ющие от выпадани  фиксаторы 19, регулируемые с помощью болтов 24 и пружины 25. Жесткость пружин 16 выбрана заведомо больщей, чем жесткость пружин 25 и 26. Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении рычаги захватов 8 раскрыты под действием пружины 10. На руку 6 робота поступает команда на опускание ее вместе со схватом к захватываемой пружине 20. При этом в идеальном случае фиксаторы 19 располагаютс  точно между витками пружины 20 и при перемещении руки вниз на заданный ход П-образна  рама представл ет собой балку на двух

0 опорах. Ход руки выбираетс  таким образом , что в его конце ось симметрии окна, образованного захватными рычагами, совпадает с осью сечени  витка пружины 20. После этого подаетс  команда на привод,

5 в порщневую полость силового цилиндра 12 поступает энергоноситель, и клиновой элемент 7, опуска сь закрывает рычаги схвата. Схват готов к переносу пружин.

В большинстве случаев захватываемые витки пружины 20, подготовленной к переносу, располагаетс  произвольным образом по отношению к фиксаторам 19, поэтому в экстремальном варианте, когда при опускании схвата фиксатор упираетс  в сам виток, они занимают положение, указанное на фиг. 1, име  между собой и болтами 24

зазор А . Поскольку жесткость пружин 16 выбрана гораздо большей, чем у пружин 25 и 26, то при дальнейшем опускании схвата происходит деформаци  пружин 25 и перемещение фиксатора 19 с более длинным клиновым наконечником 21 по криволинейной траектории паза 18. При этом точка контакта этого фиксатора с витком пружины смещаетс  вправо, и фиксатор занимает положение между двум  витками. Фиксатор с укороченным клиновым наконеч5 НИКОМ 22 вступает в контакт с пружиной несколько позже, когда его расположение между витками уже определено фиксатором с наконечником 21. Фиксаторы, устанавлива сь между витками и преодолева  сопротивление пружины 26, сдвигают вправо П-образ0 ную раму 14, котора  совместно с корпусом 2 перемещаетс  относительно присоединительного фланца до тех пор, пока фиксаторы не займут положение, указанное на фиг. 2. Далее процесс протекает так же, как указано выше.

Высвобождение детали происходит следующим образом.

3 10079734

Подаетс  команда на сброс энергоноси--под действием пружины 26 возвращаетс 

тел  из полости силового цилиндра 12, вв исходное положение.

результате чего поршень поднимаетс  вверхПредлагаемое захватное устройство пози перемещает клиновой элемент 7. Рычагивол ет повысить производительность при захватов 8 раскрываютс  и освобождают работе с пружинами в автоматическом репружину 20, а корпус с П-образной рамойжиме.

17

сригЯ

Вид В

СригВ

Claims (1)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО для деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клиновой механизм раз ведения губок схвата и фиксирующие упоры, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захватывания пружины за витки и повышения надежности, оно снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным схватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещения, при этом клиновой механизм связан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направляющих штанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов.