SU1585146A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к схватам манипул торов дл  надежного и точного захвата изделий и перемещени  их в пространстве, например, между станками, вход щими в состав автоматической линии. Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5, несущий зажимные рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В корпусе дополнительно установлены подпружиненные ползуны 9, кинематически св занные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов 9, упирающихс  при этом в кронштейны 2 траверсы 1 при подъеме корпуса 5. Центрирующие элементы выполнены в виде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам манипул торов дл  надежного и точного захвата изделий и перемещени  их в пространстве , например, между станка- ми, вход щими в состав автоматической линии.

Цель изобретени  - повышение производительности и надежности при захвате детали

На фиг.1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг.2 - то же, с разведенными зажимными рычагами и корпусом в промежуточном положении.

Схват манипул тора состоит из траверсы 1 с кронштейнами 2, на которой смонтирован силовой цилиндр 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5 с шарнирно установленными на нем зажимными рычагами 6 и механизмом их раскрыти , выполненным в виде цилиндров 7.

В корпусе 5 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещени  вдоль собственной оси, параллельной оси итока 4, штыри 8, а так- же соосно расположенные ползуны 9.

Ползуны 9 подпружинены навстречу один другому пружиной 10 и содержат поперечное отверстие с клиновой поверхностью 11, взаимодействующей с ответной наклонной поверхностью шты- ,рей 8, наход щихс  во взаимодействии с одним из плеч зажимных рычагов посредством роликов 12.

Кроме того, корпус 5 содержит крон штейн 13 со смонтированным в нем центрирующим устройством захватываемого из дели  14, выполненным в виде самоустанавливающейс  плиты 15 с центрирующими клинв мд 16, оси .которых сим- метричны относительно оси штока 4 силового цилиндра 3. Клинь  16 подпружинены в осевом направлении пружинами 17.

5

30

35

40

45

jg 55

Схват манипул тора работает сле- 5 дующим образом.

В исходном положении корпус 5 с раскрытыми рычагами 6 располагаютс  над позицией загрузки, где деталь 14 ориентируетс  в горизонтальной плос- 0 кости, или над приспособлением позиции обработки (положение II на фиг.2).

Дл  зажима и переноса детали 14 силовому цилиндру 3 подаетс  команда на опускание корпуса 5. При опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейс  плитой 15 прижимает деталь 14 к базовым элементам приспособлени , а подпружиненные клинь  16 вход т в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не смеща  ее в горизонтальной плоскости.

В этом положении I корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (не показан), дающий команду цилиндрам 7 на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 свод тс  и осуществл ют зажим детали 14, котора  сохран ет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 свод тс  неодновременно , так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 преп тствуют смещению детали.

При сведении зажимных рычагов 6 кинематически св занные с ними штыри 8 под действием пружины 10 опускаютс , а ползуны 9 утапливаютс  в положение , изображенное на фиг.1, образу  некоторый зазор а с целью беспреп тственного подъема корпуса 5 с зажатой деталью 14.

После этого цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 в верхнее крайнее положение III - выше уровн  выступающих частей станков, а манипул тор перемещает траверсу 1 на следующую позицию обработки.

В случае аварии (течь или пробой трубопровода и т.п.) самораскрытию

рычагов 6 воспреп тствуют ползуны 9, которые при этом, выбрав зазор а, упираютс  в стенки кронштейнов 2.

После переноса детали 14 на очередную позицию силовой цилиндр 3 опускает корпус 5 с деталью 14 до прижима последней к базовым элементам приспособлени  станка, срабатывают очередные конечные выключатели (не показаны ) и цилиндры 7 осуществл ют разведение зажимных рычагов 6 (положение I) Рычаги 6, освобожда  деталь 14 и воздейству  на штыри 8, выдвигают ползуны 9.

С целью беспреп тственного перемеценил детали 14 силовым узлом станка -на рабочий цикл обработки цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 с разведенными рычагами 6 и выдвинутыми ползунами 9 до упора последних в кронштейны 2 (положение II на фиг.2).

По окончании рабочего цикла обработки деталь 14 возвращаетс  в исходное положение и дальнейша  работа схвата повтор етс  в рассмотренном пор дке.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержащий траверсу с кронштейнами и смонтиро0

   0

   S

   5

   0

   ванным между ними силовым цилиндром на штоке которого установлен корпус, несущий зажимные рычаги с механизмом их раскрыти , центрирующее устройство захватываемого издели  с центрирующими и упорными элементами, и штыри,, установленные с возможностью во врат- но-поступательногб перемещени  вдоль собственной оси, параллельной оси штока силового цилиндра, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности и надежности при захвате детали, в корпусе установлены соосно расположенные и подпружиненные ползуны с поперечными отверсти ми с клиновой поверхностью, имеющей возможность взаимодействи  с ответной наклонной поверхностью, выполненной на контактируемых с зажимными рычагами штыр х, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов, упирающихс  в кронштейны траверсы при подъеме корпуса, при этом центрирующее устройство захватываемого издели  выполнено в виде закрепленной на кронштейне корпуса самоуста- навливакщейс  плиты с центрирующими элементами в виде подпружиненных клиньев, расположенных симметрично относительно оси штока силового цилиндра .

   11

   Фиг. 2