SU1585146A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Схват манипул тора Download PDF

Info

Publication number
SU1585146A1
SU1585146A1 SU884442081A SU4442081A SU1585146A1 SU 1585146 A1 SU1585146 A1 SU 1585146A1 SU 884442081 A SU884442081 A SU 884442081A SU 4442081 A SU4442081 A SU 4442081A SU 1585146 A1 SU1585146 A1 SU 1585146A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
brackets
housing
sliders
pins
spring
Prior art date
Application number
SU884442081A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Афанасьевич Суровцев
Илья Исаакович Фуксман
Original Assignee
Научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства машин для хлопководства "Технолог"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства машин для хлопководства "Технолог" filed Critical Научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства машин для хлопководства "Технолог"
Priority to SU884442081A priority Critical patent/SU1585146A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1585146A1 publication Critical patent/SU1585146A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к схватам манипул торов дл  надежного и точного захвата изделий и перемещени  их в пространстве, например, между станками, вход щими в состав автоматической линии. Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5, несущий зажимные рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В корпусе дополнительно установлены подпружиненные ползуны 9, кинематически св занные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов 9, упирающихс  при этом в кронштейны 2 траверсы 1 при подъеме корпуса 5. Центрирующие элементы выполнены в виде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к схватам манипул торов дл  надежного и точного захвата изделий и перемещени  их в пространстве , например, между станка- ми, вход щими в состав автоматической линии.
Цель изобретени  - повышение производительности и надежности при захвате детали
На фиг.1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг.2 - то же, с разведенными зажимными рычагами и корпусом в промежуточном положении.
Схват манипул тора состоит из траверсы 1 с кронштейнами 2, на которой смонтирован силовой цилиндр 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5 с шарнирно установленными на нем зажимными рычагами 6 и механизмом их раскрыти , выполненным в виде цилиндров 7.
В корпусе 5 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещени  вдоль собственной оси, параллельной оси итока 4, штыри 8, а так- же соосно расположенные ползуны 9.
Ползуны 9 подпружинены навстречу один другому пружиной 10 и содержат поперечное отверстие с клиновой поверхностью 11, взаимодействующей с ответной наклонной поверхностью шты- ,рей 8, наход щихс  во взаимодействии с одним из плеч зажимных рычагов посредством роликов 12.
Кроме того, корпус 5 содержит крон штейн 13 со смонтированным в нем центрирующим устройством захватываемого из дели  14, выполненным в виде самоустанавливающейс  плиты 15 с центрирующими клинв мд 16, оси .которых сим- метричны относительно оси штока 4 силового цилиндра 3. Клинь  16 подпружинены в осевом направлении пружинами 17.
5
30
35
40
45
jg 55
Схват манипул тора работает сле- 5 дующим образом.
В исходном положении корпус 5 с раскрытыми рычагами 6 располагаютс  над позицией загрузки, где деталь 14 ориентируетс  в горизонтальной плос- 0 кости, или над приспособлением позиции обработки (положение II на фиг.2).
Дл  зажима и переноса детали 14 силовому цилиндру 3 подаетс  команда на опускание корпуса 5. При опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейс  плитой 15 прижимает деталь 14 к базовым элементам приспособлени , а подпружиненные клинь  16 вход т в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не смеща  ее в горизонтальной плоскости.
В этом положении I корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (не показан), дающий команду цилиндрам 7 на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 свод тс  и осуществл ют зажим детали 14, котора  сохран ет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 свод тс  неодновременно , так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 преп тствуют смещению детали.
При сведении зажимных рычагов 6 кинематически св занные с ними штыри 8 под действием пружины 10 опускаютс , а ползуны 9 утапливаютс  в положение , изображенное на фиг.1, образу  некоторый зазор а с целью беспреп тственного подъема корпуса 5 с зажатой деталью 14.
После этого цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 в верхнее крайнее положение III - выше уровн  выступающих частей станков, а манипул тор перемещает траверсу 1 на следующую позицию обработки.
В случае аварии (течь или пробой трубопровода и т.п.) самораскрытию
рычагов 6 воспреп тствуют ползуны 9, которые при этом, выбрав зазор а, упираютс  в стенки кронштейнов 2.
После переноса детали 14 на очередную позицию силовой цилиндр 3 опускает корпус 5 с деталью 14 до прижима последней к базовым элементам приспособлени  станка, срабатывают очередные конечные выключатели (не показаны ) и цилиндры 7 осуществл ют разведение зажимных рычагов 6 (положение I) Рычаги 6, освобожда  деталь 14 и воздейству  на штыри 8, выдвигают ползуны 9.
С целью беспреп тственного перемеценил детали 14 силовым узлом станка -на рабочий цикл обработки цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 с разведенными рычагами 6 и выдвинутыми ползунами 9 до упора последних в кронштейны 2 (положение II на фиг.2).
По окончании рабочего цикла обработки деталь 14 возвращаетс  в исходное положение и дальнейша  работа схвата повтор етс  в рассмотренном пор дке.

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Схват манипул тора, содержащий траверсу с кронштейнами и смонтиро0
    0
    S
    5
    0
    ванным между ними силовым цилиндром на штоке которого установлен корпус, несущий зажимные рычаги с механизмом их раскрыти , центрирующее устройство захватываемого издели  с центрирующими и упорными элементами, и штыри,, установленные с возможностью во врат- но-поступательногб перемещени  вдоль собственной оси, параллельной оси штока силового цилиндра, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности и надежности при захвате детали, в корпусе установлены соосно расположенные и подпружиненные ползуны с поперечными отверсти ми с клиновой поверхностью, имеющей возможность взаимодействи  с ответной наклонной поверхностью, выполненной на контактируемых с зажимными рычагами штыр х, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов, упирающихс  в кронштейны траверсы при подъеме корпуса, при этом центрирующее устройство захватываемого издели  выполнено в виде закрепленной на кронштейне корпуса самоуста- навливакщейс  плиты с центрирующими элементами в виде подпружиненных клиньев, расположенных симметрично относительно оси штока силового цилиндра .
    11
    Фиг. 2
SU884442081A 1988-06-15 1988-06-15 Схват манипул тора SU1585146A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884442081A SU1585146A1 (ru) 1988-06-15 1988-06-15 Схват манипул тора

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884442081A SU1585146A1 (ru) 1988-06-15 1988-06-15 Схват манипул тора

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1585146A1 true SU1585146A1 (ru) 1990-08-15

Family

ID=21381962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884442081A SU1585146A1 (ru) 1988-06-15 1988-06-15 Схват манипул тора

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1585146A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1057273, кл. В 25 J 15/00, 1983. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA1153029A (en) Manipulator
SU1585146A1 (ru) Схват манипул тора
SU1337251A1 (ru) Захватное устройство
JPH02198787A (ja) 把握装置
RU2022778C1 (ru) Адаптивный захват руки манипулятора
CN220200635U (zh) 一种自动上料夹爪
SU1442321A1 (ru) Механизм переноса многопозиционного высадочного автомата
RU2106220C1 (ru) Клещевой захват
SU1350005A1 (ru) Захват манипул тора
CN219819767U (zh) 用于抓料机械手的开合装置
SU1202869A1 (ru) Захватное устройство
SU1400873A1 (ru) Манипул тор
SU1348136A1 (ru) Загрузочно-разгрузочное устройство
CN106112622A (zh) 一种具有检测功能的夹料装置
SU1590376A1 (ru) Стыковочное устройство
SU1491701A1 (ru) Многопозиционный захват промышленного робота
SU1521583A1 (ru) Захватное устройство
SU1007973A1 (ru) Захватное устройство
SU1301699A1 (ru) Схват манипул тора
SU1313706A1 (ru) Схват промышленного робота
SU1662727A1 (ru) Устройство дл обработки штучных заготовок
SU1296407A1 (ru) Электромагнитный схват
SU1284829A1 (ru) Захват манипул тора
SU1430257A1 (ru) Манипул тор
SU1098789A1 (ru) Схват промышленного робота