SU1585146A1 - Схват манипул тора - Google Patents
Схват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1585146A1 SU1585146A1 SU884442081A SU4442081A SU1585146A1 SU 1585146 A1 SU1585146 A1 SU 1585146A1 SU 884442081 A SU884442081 A SU 884442081A SU 4442081 A SU4442081 A SU 4442081A SU 1585146 A1 SU1585146 A1 SU 1585146A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- brackets
- housing
- sliders
- pins
- spring
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к схватам манипул торов дл надежного и точного захвата изделий и перемещени их в пространстве, например, между станками, вход щими в состав автоматической линии. Целью изобретени вл етс повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5, несущий зажимные рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В корпусе дополнительно установлены подпружиненные ползуны 9, кинематически св занные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов 9, упирающихс при этом в кронштейны 2 траверсы 1 при подъеме корпуса 5. Центрирующие элементы выполнены в виде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил.
Description
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам манипул торов дл надежного и точного захвата изделий и перемещени их в пространстве , например, между станка- ми, вход щими в состав автоматической линии.
Цель изобретени - повышение производительности и надежности при захвате детали
На фиг.1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг.2 - то же, с разведенными зажимными рычагами и корпусом в промежуточном положении.
Схват манипул тора состоит из траверсы 1 с кронштейнами 2, на которой смонтирован силовой цилиндр 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5 с шарнирно установленными на нем зажимными рычагами 6 и механизмом их раскрыти , выполненным в виде цилиндров 7.
В корпусе 5 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещени вдоль собственной оси, параллельной оси итока 4, штыри 8, а так- же соосно расположенные ползуны 9.
Ползуны 9 подпружинены навстречу один другому пружиной 10 и содержат поперечное отверстие с клиновой поверхностью 11, взаимодействующей с ответной наклонной поверхностью шты- ,рей 8, наход щихс во взаимодействии с одним из плеч зажимных рычагов посредством роликов 12.
Кроме того, корпус 5 содержит крон штейн 13 со смонтированным в нем центрирующим устройством захватываемого из дели 14, выполненным в виде самоустанавливающейс плиты 15 с центрирующими клинв мд 16, оси .которых сим- метричны относительно оси штока 4 силового цилиндра 3. Клинь 16 подпружинены в осевом направлении пружинами 17.
5
30
35
40
45
jg 55
Схват манипул тора работает сле- 5 дующим образом.
В исходном положении корпус 5 с раскрытыми рычагами 6 располагаютс над позицией загрузки, где деталь 14 ориентируетс в горизонтальной плос- 0 кости, или над приспособлением позиции обработки (положение II на фиг.2).
Дл зажима и переноса детали 14 силовому цилиндру 3 подаетс команда на опускание корпуса 5. При опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейс плитой 15 прижимает деталь 14 к базовым элементам приспособлени , а подпружиненные клинь 16 вход т в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не смеща ее в горизонтальной плоскости.
В этом положении I корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (не показан), дающий команду цилиндрам 7 на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 свод тс и осуществл ют зажим детали 14, котора сохран ет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 свод тс неодновременно , так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 преп тствуют смещению детали.
При сведении зажимных рычагов 6 кинематически св занные с ними штыри 8 под действием пружины 10 опускаютс , а ползуны 9 утапливаютс в положение , изображенное на фиг.1, образу некоторый зазор а с целью беспреп тственного подъема корпуса 5 с зажатой деталью 14.
После этого цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 в верхнее крайнее положение III - выше уровн выступающих частей станков, а манипул тор перемещает траверсу 1 на следующую позицию обработки.
В случае аварии (течь или пробой трубопровода и т.п.) самораскрытию
рычагов 6 воспреп тствуют ползуны 9, которые при этом, выбрав зазор а, упираютс в стенки кронштейнов 2.
После переноса детали 14 на очередную позицию силовой цилиндр 3 опускает корпус 5 с деталью 14 до прижима последней к базовым элементам приспособлени станка, срабатывают очередные конечные выключатели (не показаны ) и цилиндры 7 осуществл ют разведение зажимных рычагов 6 (положение I) Рычаги 6, освобожда деталь 14 и воздейству на штыри 8, выдвигают ползуны 9.
С целью беспреп тственного перемеценил детали 14 силовым узлом станка -на рабочий цикл обработки цилиндр 3 осуществл ет подъем корпуса 5 с разведенными рычагами 6 и выдвинутыми ползунами 9 до упора последних в кронштейны 2 (положение II на фиг.2).
По окончании рабочего цикла обработки деталь 14 возвращаетс в исходное положение и дальнейша работа схвата повтор етс в рассмотренном пор дке.
Claims (1)
- Формула изобретениСхват манипул тора, содержащий траверсу с кронштейнами и смонтиро00S50ванным между ними силовым цилиндром на штоке которого установлен корпус, несущий зажимные рычаги с механизмом их раскрыти , центрирующее устройство захватываемого издели с центрирующими и упорными элементами, и штыри,, установленные с возможностью во врат- но-поступательногб перемещени вдоль собственной оси, параллельной оси штока силового цилиндра, отличающийс тем, что, с целью повышени производительности и надежности при захвате детали, в корпусе установлены соосно расположенные и подпружиненные ползуны с поперечными отверсти ми с клиновой поверхностью, имеющей возможность взаимодействи с ответной наклонной поверхностью, выполненной на контактируемых с зажимными рычагами штыр х, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов, упирающихс в кронштейны траверсы при подъеме корпуса, при этом центрирующее устройство захватываемого издели выполнено в виде закрепленной на кронштейне корпуса самоуста- навливакщейс плиты с центрирующими элементами в виде подпружиненных клиньев, расположенных симметрично относительно оси штока силового цилиндра .11Фиг. 2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884442081A SU1585146A1 (ru) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | Схват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884442081A SU1585146A1 (ru) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | Схват манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1585146A1 true SU1585146A1 (ru) | 1990-08-15 |
Family
ID=21381962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884442081A SU1585146A1 (ru) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | Схват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1585146A1 (ru) |
-
1988
- 1988-06-15 SU SU884442081A patent/SU1585146A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1057273, кл. В 25 J 15/00, 1983. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA1153029A (en) | Manipulator | |
SU1585146A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1337251A1 (ru) | Захватное устройство | |
JPH02198787A (ja) | 把握装置 | |
RU2022778C1 (ru) | Адаптивный захват руки манипулятора | |
CN220200635U (zh) | 一种自动上料夹爪 | |
SU1442321A1 (ru) | Механизм переноса многопозиционного высадочного автомата | |
RU2106220C1 (ru) | Клещевой захват | |
SU1350005A1 (ru) | Захват манипул тора | |
CN219819767U (zh) | 用于抓料机械手的开合装置 | |
SU1202869A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1400873A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1348136A1 (ru) | Загрузочно-разгрузочное устройство | |
CN106112622A (zh) | 一种具有检测功能的夹料装置 | |
SU1590376A1 (ru) | Стыковочное устройство | |
SU1491701A1 (ru) | Многопозиционный захват промышленного робота | |
SU1521583A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1007973A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1301699A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1313706A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1662727A1 (ru) | Устройство дл обработки штучных заготовок | |
SU1296407A1 (ru) | Электромагнитный схват | |
SU1284829A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1430257A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1098789A1 (ru) | Схват промышленного робота |