SU1337251A1 - Захватное устройство - Google Patents
Захватное устройство Download PDFInfo
- Publication number
- SU1337251A1 SU1337251A1 SU853837376A SU3837376A SU1337251A1 SU 1337251 A1 SU1337251 A1 SU 1337251A1 SU 853837376 A SU853837376 A SU 853837376A SU 3837376 A SU3837376 A SU 3837376A SU 1337251 A1 SU1337251 A1 SU 1337251A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- sleeve
- possibility
- wedge surfaces
- rollers
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано дл автоматизации разгрузки- загрузки металлорежущих станков. Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет сохранени зажима детали при аварийном отключении привода . Дл этого устройство имеет смонтированную на штоке 3 посредством резьбовой втулки 4 и шпильки 5 втулку 19 с клиновыми поверхност ми 26 / (Л 00 00 ю ел
Description
и пазами в верхней части, в которых размещены выступы стакана 25, а также пакет тарельчатых пружин 17, размещенных между стаканом 25 и ползуном 6, св занным с губками 13 и имеющим возможность продольного
1
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации разгрузки-загрузк металлорежущих станков и другого технологического оборудовани с по- мощью промьшленных роботоа.
Целью изобретени вл етс повышение надежности путем сохранени зажима детали при аварийном отключении привода.
На фиг. 1 показано захватное устройство при полностью раскрытых губках, разрез; на фиг. 2 - то же, при аварийном отключении питани привода.
Захватное устройство состоит из корпуса 1, соединенного с приводным цилиндром 2 привода. На резьбовом конце штока 3 привода установлена втулка 4, соедин юща шток 3 со шпилькой 5. На шпильке 5 с возможностью продольного перемещени относительно нее установлен ползун 6. св занный штифтами 7 через паз в копусе 1 с установленной на наружной поверхности корпуса 1 кареткой 8. К каретке 8 с помощью осей 9 прикреплены серьги 10, Серьги 10 .с помщью осей 11 соединены с рычагами 12 на которых установлены губки 13. Од серьга 10 из каждой пары с помощью оси 1А соединена с рычагом 15, который , в свою очередь, закреплен с помощью оси 16 на корпусе 1.
На шпильке 5 с возможностью про- дольного перемещени относительно нее установлены пакет тарельчатых пружин 17, шайба 18, втулка 19 с трем наружными клиновыми поверхност ми . На нижнем резьбовом конце привернута гайка 20. С клиновыми поверхност ми втулки 19 контактируют три ролика 21 с возможностью за
перемещени относительно штока 3. Между клиновыми поверхност ми втулки 1 9 и корпусом 1 размещены ролики, имеющие возможность продольного перемещени и взаимодействи со стаканом 25. 2 ил.
5
0
0
5
5
клинивани последних между клиновой поверхностью втулки 19 и направл ющей 22, прикрепленной к корпусу 1. Втулка 19 устано влена на шпильке 5 с зазором, благодар чему при закли нивании роликов обеспечиваетс ее самоустановка. Во втулку 19 встроены пружины 23 и толкатели 24, причем толкатели имеют возможность контакта с образующими роликов 21,
В верхней части втулки 19 выполнен фигурньш поперечный паз, в котором размещен жестко укрепленный на шпильке 5 стакан 25, имеющий возможность контакта с образующими роликов 21. Верхний торец втулки 19 .непосредственно контактирует с шайбой 18.
Привод захватного устройства с помощью магистралей 26 и 27 св зан с золотниковым распределителем 28.
Устройство работает следующим образом.
При включении золотникового распределител 28 энергоноситель по магистрали 26 поступает в приводной цилиндр 2 захватного устройства, в результате чего шток 3 перемещаетс вниз вместе со втулкой 4, котора воздействует на ползун 6, заставл каретку 8, жестко соединенную с ползуном, двигатьс вниз. Каретка 8, смеща сь вниз, давит на серьги 10, которые заставл ют перемещатьс рычаги 12 с губками 13 в сторону открыти захватного устройства .
Принудительное перемещение вниз каретки 8 становитс возможным лишь благодар тому, что стакан 25, жестко соединенньй со шпилькой 5 и установленный с зазором относительно втулки 19, в начальный момент смещаетс относительно нее, расклинива ролики 21. При дальнейшем перемещении каретки 8 вниз взаимное положение стакана 25 и втулки 19 остаетс неизменным, а ролики 21, остава сь расклиненными, кат тс по направл ющей 22.
При переключении золотникового распределител 28 энергоноситель по магистрали 27 поступает в приводной цилиндр захватного устройства. Шток 3 вместе с втулкой 4 и шпилькой 5 перемещаетс вверх. При этом усилие, перемещающее вверх ползун 6 с кареткой 8, передаетс через гайку 20, втулку 19, шайб у 18 и пакет тарель- чатьпс пружин 17. Перемещение втулки 19 вверх относительно направл ю - щей 22 расклинивает ролики.
Каретка 8, смеща сь вверх, давит на серьги 10, которые заставл ют пермещатьс рычаги 12 с губками 13 в сторону закрыти захватного устройства . Такое смещение губок 13 происходит до упора последних в деталь.
Останов губок 13 приводит к останову каретки 8, в то врем как перемещение штока 3, втулки 4, шпильки 5, гайки 20, втулки 19 и шайбы 18 продолжаетс за счет сжати пакета тарельчатых пружин 17.
При аварийном отключении питани привода в момент, когда зажата деталь находитс в захватном устройстве , исчезает усилие, сжимающее пакет тарельчатых пружин 17. Пружины разжимаютс , воздейству на шайбу 18 и через нее на втулку 19. При этом
ползун 6, а следовательно, и губки 13 остаютс в прежнем положении зажима детали, а ролики 21 заклинивают- с , не допуска дальнейшего смещени втулки 19. Благодар тому, что втулка 19 установлена на шпильке 5 с зазором, при заклинивании роликов 21 происходит ее самоустановка.
Claims (1)
- Формула изобретениЗахватное устройство, содержащее корпус, рычаги с губками, приводперемещени рычагов, выполненный в виде силового цилиндра, установленный в корпусе соосно со штоком силового цилиндра ползун кинематически св занный с рычагами, о тличающеес тем, что, с целью повышени надежности, оно снабжено закрепленным на штоке силового цилиндра стаканом с выступами , смонтированной на штоке с возможностью перемещени вдоль его оси втулкой с наружнь1ми клиновыми поверхност ми , в верхней части которой выполнены пазы под выступы стакана, а также направл ющими и размещенными между направл ющими и клиновыми поверхност ми втулки роликами, причем ползун установлен на штоке с возможностью относительного осевого перемещени и подпружинен относительновтулки, а ролики подпружинены кнаправл ющей и соответствующим клиновым поверхност м втулки и установлены с возможностью взаимодействи с выступами стакана.4 ,ЮГ6Редактор Л. ВеселовскаСоставитель Е, ЕрмолаевТехред М.Дидык Корректор Е. РошкоЗаказ 4083/15Тираж 951 ПодписноеВНИИПИ 1 осударственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853837376A SU1337251A1 (ru) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | Захватное устройство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853837376A SU1337251A1 (ru) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | Захватное устройство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1337251A1 true SU1337251A1 (ru) | 1987-09-15 |
Family
ID=21156150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853837376A SU1337251A1 (ru) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | Захватное устройство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1337251A1 (ru) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4955652A (en) * | 1987-10-27 | 1990-09-11 | Commissariat A L'energie Atomique | Gripping tool for a cable connector plug for remote manipulation |
WO2009024137A3 (de) * | 2007-08-21 | 2009-04-30 | M Mohsen Saadat | Greifmechanismus mit einem parallelogrammgestänge sowie zwei antriebswellen pro greiffinger |
WO2009024138A3 (de) * | 2007-08-21 | 2009-04-30 | M Mohsen Saadat | Greifmechanismus mit geteilter antriebswelle für einen greiferfinger |
CN103317517A (zh) * | 2013-06-23 | 2013-09-25 | 四川海普工控技术有限公司 | 机械手的可拆卸防滑机构 |
CN103433936A (zh) * | 2013-06-23 | 2013-12-11 | 四川海普工控技术有限公司 | 一种单臂旋转夹紧的工业机械手臂 |
CN107309890A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-03 | 安徽工程大学 | 一种机器人的机械手夹持机构 |
CN107598948A (zh) * | 2017-09-13 | 2018-01-19 | 兔皇羊绒有限公司 | 一种伸出式纱管夹取装置 |
CN110539323A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-12-06 | 贵州航天电器股份有限公司 | 一种用于夹持微小零件的机械手 |
CN110640772A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-03 | 珠海格力智能装备有限公司 | 抓取装置 |
CN113319870A (zh) * | 2021-06-26 | 2021-08-31 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种打磨抛光机器人 |
CN114367999A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-19 | 镇江市高等专科学校 | 一种机械手夹持机构 |
-
1985
- 1985-01-07 SU SU853837376A patent/SU1337251A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1977. /2 * |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4955652A (en) * | 1987-10-27 | 1990-09-11 | Commissariat A L'energie Atomique | Gripping tool for a cable connector plug for remote manipulation |
WO2009024137A3 (de) * | 2007-08-21 | 2009-04-30 | M Mohsen Saadat | Greifmechanismus mit einem parallelogrammgestänge sowie zwei antriebswellen pro greiffinger |
WO2009024138A3 (de) * | 2007-08-21 | 2009-04-30 | M Mohsen Saadat | Greifmechanismus mit geteilter antriebswelle für einen greiferfinger |
US8235438B2 (en) | 2007-08-21 | 2012-08-07 | M. Mohsen Saadat | Gripper mechanism with split driveshaft for a gripping finger |
US8459709B2 (en) | 2007-08-21 | 2013-06-11 | M. Mohsen Saadat | Gripper mechanism with two drive shafts per gripping finger |
CN103317517A (zh) * | 2013-06-23 | 2013-09-25 | 四川海普工控技术有限公司 | 机械手的可拆卸防滑机构 |
CN103433936A (zh) * | 2013-06-23 | 2013-12-11 | 四川海普工控技术有限公司 | 一种单臂旋转夹紧的工业机械手臂 |
CN107309890A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-03 | 安徽工程大学 | 一种机器人的机械手夹持机构 |
CN107598948A (zh) * | 2017-09-13 | 2018-01-19 | 兔皇羊绒有限公司 | 一种伸出式纱管夹取装置 |
CN110539323A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-12-06 | 贵州航天电器股份有限公司 | 一种用于夹持微小零件的机械手 |
CN110640772A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-03 | 珠海格力智能装备有限公司 | 抓取装置 |
CN113319870A (zh) * | 2021-06-26 | 2021-08-31 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种打磨抛光机器人 |
CN114367999A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-19 | 镇江市高等专科学校 | 一种机械手夹持机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1337251A1 (ru) | Захватное устройство | |
US5702096A (en) | Pallet with multiple vises | |
SU1301696A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1328192A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1247230A1 (ru) | Загрузочно-разгрузочное устройство | |
SU1324846A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1590376A1 (ru) | Стыковочное устройство | |
SU1684235A1 (ru) | Устройство дл захвата изделий с отверстием | |
SU1683871A1 (ru) | Устройство дл подачи и зажима прутка | |
SU1585146A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1030154A1 (ru) | Винтоверт | |
CN219729704U (zh) | 一种搬运机械臂抓取机构 | |
SU1222543A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1007848A1 (ru) | Самоцентрирующий патрон | |
SU959932A1 (ru) | Самоцентрирующий патрон | |
SU1220722A1 (ru) | Загрузочное устройство | |
SU1024271A1 (ru) | Схват робота | |
SU1255430A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1252153A1 (ru) | Тиски | |
SU1362602A1 (ru) | Устройство дл фиксации и зажима деталей | |
SU1660956A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1234158A1 (ru) | Загрузочное устройство | |
SU1625686A1 (ru) | Захват дл деталей с отверстием | |
SU1761460A1 (ru) | Клещевой захват | |
SU1292977A1 (ru) | Универсальный прихват |