SU1301699A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к .робототехнике и позвол ет расширить технологические возможности схвата манипул тора за счет повышени  точности закреплени  деталей , уменьшени  габаритов и массы схвата. При движении вниз державки 1 и полого корпуса 2 захватываема  деталь 16 входит в упор 15, центрируетс  и прит гиваетс  к блоку посто нных магнитов. Дл  укладки захватываемой детали 16 осуществл ют дальнейшее движение державки 1 и полого корпуса 2 вниз. Упор 15 останавливаетс  вместе с жесткосв занным с ним через втулку 14 и штифты 17 блоком 8 магнитов , а полый корпус 2 продолжает движение . Сжима  пружину 11, полый корпус 2 открывает захватываемую деталь 16 от блока магнитов и прижимает ее к плоскости , на которую она укладываетс . 3 ил. 13 2 00 о Oi со СО Фиг. 1

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано дл  захвата и удержани  ферромагнитных деталей.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей схвата за счет обеспечени  возможности захвата деталей с отверстием и без него, а также за счет повышени  точности.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; в момент захватывани  детали; на фиг. 2 - то же, в момент укладки детали; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.

Схват манипул тора содержит державку 1, в которой установлен с возможностью перемешени  полый корпус 2, зафиксированный от проворота шпонкой 3 и подпружиненный пружиной 4, один конец которой упираетс  в шайбы 5 и 6, установленные на полом корпусе 2, а другой - в державку 1. Полый корпус 2 удерживаетс  в державке 1 шайбой 7.

Внутри полого корпуса 2 размешен блок 8, посто нных магнитов, в котором установлены посто нные магниты 9 и магнитопро- воды 10. Блок 8 подпружинен относительно корпуса 2 пружиной 11, один конец которой упираетс  в подп тник 12, а дру- гой - в гайку 13.

На корпусе 2 установлена с возможностью перемещени  втулка 14, на которую навинчен упор 15, выполненный в виде втулки с конусным отверстием, наименьший диаметр которого соответствует диаметру захватываемой детали 16.

Втулка 14 соединена с блоком 8 посто нных магнитов штифтами 17. Одни концы штифтов 17 жестко соединены с втулкой 14, а другие - с блоком 8 посто нных магнитов. Штифты 17 проход т через продольные пазы 18, выполненные в полом корпусе 2. Длина продольных пазов 18 не меньше величины, равной сумме величин хода полого корпуса 2 и диаметра штифта 17.

Схват манипул тора работает следующим образом.

Детали захватываютс  из пакета 19 и укладываютс  на плоскость 20. Дл  захватывани  детали из пакета 19 манипул тор (не показан) осуществл ет перемещение вниз державки 1 и полого корпуса 2. При этом деталь 16 входит в упор 15, цент

иг.г ВНИИПИЗаказ 932/19

0

5

0

рируетс  относительно оси схвата и прит гиваетс  к блоку 8 посто нных магнитов, т. е. магнитопроводам 10 посто нных магнитов 9. В таком состо нии деталь переноситс  к месту укладки ее на плоскость 20.

Дл  укладки детали также осуществл етс  движение вниз державки 1 и полого корпуса 2. В какой-то момент времени упор 15 упираетс  в плоскость 20 и останавливаетс . Жестко св занный с ним через втулку 14 и штифты 17 блок 8 магнитов также останавливаетс , а полый корпус 2, продолжа  движение вниз, сжима  при этом пружину 11, отрывает деталь 16 от блока 8 магнитов и прижимает ее к плоскости 20. Погрешность хода вниз автоматического манипул тора компенсируетс  пружиной 4. При подъеме схвата вверх вторичного захватывани  детали 16 не происходит, так как зазор между ней и блоком магнитов 8 остаетс  посто нным.

Таким образом, предлагаемое устройство позвол ет захватывать и удерживать плоские ферромагнитные детали с отверстием и без него и может быть использовано в качестве схвата, автоматического манипул тора благодар  высокой точности закреплени  детали, простоте работы, небольшим габаритам и массе.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержаший державку , полый корпус, установленный в ней с возможностью перемещени  и подпружиненный относительно нее, блок посто нных магнитов, размещенный внутри полого корпуса с возможностью перемещени  и подпружиненный относительно него, и упор, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен установленной на полом корпусе с возможностью перемещени  относительно него втулкой, соединенной с упором, и штифтами, одни концы которых жестко св заны с втулкой , а вторые - с блоком .магнитов, причем штифты размещены в продольных пазах, выполненных в полом корпусе, при этом длина продольных пазов полого корпуса не меньше величины суммы хода полого корпуса и диаметра штифта, а упор выполнен в виде оправки с конусным отверстием .

   Тираж 954

   аг.З

   Подписное

   Г1роизводственио-по.пиграфическое предпри тие, г. Ужгород, у.п. Проектна . 4