SU1521583A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в качестве захватного органа манипул тора. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы при зажиме и транспортировке деталей. В корпусе 1, подвешенном на основании, установлены силовой цилиндр 9 и рычаги 6, которые с одной стороны снабжены зажимными губками 5, а с другой стороны поджаты пружинами 10. В корпусе силового цилиндра 9 помещен саморазмыкающий золотник. При транспортировании детали 4 корпус 1 провисает на основании и золотник, переместившись вверх, отключает от полости силового цилиндра 9 систему подачи рабочей среды. При захвате и освобождении детали 4 устройство занимает на основании верхнее положение, золотник, переместившись вниз, соедин ет систему подачи рабочей среды с полостью цилиндра 9. 2 ил.

Description

,

СП tsD

01

00

оо

qiuP 1

Изобретение относитс  к робототехнике.

Целью изобретени   вл етс , повышение надежности устройства в работе за счет обеспечени  зажима объектов манипулировани , лежащих с отклонени ми от оси схвата, и гарантированного удержани  объекта при транспортировании.

На фиг. 1 дана кинематическа  схема предлагаемого устройства при разжатых губках; на фиг. 2 - устройство при транспортировании захваченного объекта, сечение .

Корпус 1 подвешен на основании - руке 2 манипул тора и может совершать относительно нее вертикальные перемеш,е- ни  вдоль направл ющих 3. Захват объектов 4 манипулировани  производитс  зажимными губками 5, закрепленными на рычагах 6, осуществл ющих качательное движение относительно корпуса 1. Рычаги 6 привод тс  в движение через поступательные пары 7 штоком 8 силового цилиндра 9 и удерживаютс  в крайних положени х сжатыми пружинами 10, помещенными в стаканы 11 и 12. Управление каналом подвода сжатого воздуха к цилиндру 9 осуществл етс  золотником 13, поджатым с одной стороны пружиной 14. С противоположной стороны включение золотника производитс  штоком 15, конец которого выведен из корпуса силового цилиндра 9. В момент захвата и освобождени  объекта 4 манипулировани  корпус 1 опираетс  на поверхность 16, на которой наход тс  объекты манипулировани .

Устройство работает следующим образом .

В исходном состо нии (фиг. 1) зажимные губки 5 разведены и удерживаютс  в этом положении пружинами 10, корпус 1 под действием силы т жести занимает, нижнее положение на основании 2, при этом пружина 14, перевод  золотник 13 в верхнее, положение , отключает канал передачи рабочей среды в полость силового цилиндра 9.

При захвате объекта 4 основание 2 вначале опускаетс , продолжа  движение и после того, как корпус 1 упретс  в базирующую поверхность 16, на которой расположен объект 4. .Опуска сь, основание 2 нажимает на щток 15 и переводит золотник 13 в нижнее положение. В этом положении золотник 13 соедин ет канал подвода рабочей среды с полостью силового цилиндра 9. При выкачивании воздуха из рабочей полости (вакуумировании) шток 8 совершает обратный ход, сдвига  рычаги 6 с зажимными губками 5. После захвата объекта рука манипул тора поднимаетс , при этом корпус 1 под действием силы т жести опускаетс  в нижнее положение (фиг. 2) и пружина 14 переводом золотника 13 в верхнее положение снова отключает канал подвода рабочей среды.

Освобождение захваченного объекта 4 происходит аналогично, с той разницей, что по каналу подвода воздуха в рабочую полость силового цилиндра 9 подаетс  сжатый воздух. Шток 8 совершает при этом пр мой ход, раздвига  рычаги 6 с зажимными губками 5.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее основание , силовой цилиндр, щток которого св зан с зажимными рычагами, по крайней мере один из которых выполнен в виде подпружиненных между собой элементов, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности в работе, оно снабжено золотником, установленным на корпусе силового цилиндра , который размещен на основании в направл ющих с возможностью вертикального перемещени , при этом зажимные рычаги установлены на корпусе силового цилиндра, щток золотника подпружинен и предназначен дл  взаимодействи  с основанием, а полость золотника соединена посредством дополнительно введенной системы управлени  с источниками сжатого газа и вакуума.