SU1407796A1 - Схват - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватным устройствам роботов и манипул торов . Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей схвата путем совмещени  технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключени  строгого позиционировани  деталей по высоте захвата. Схват содержит механизм 1 зажима. включающий привод 2, пальцы 5 с подпружиненными губками 7 и ножи 8. Механизм 1 установлен на кронштейне 11 при помощи колонок 9 и подпружинен к нему. Схват подводитс  к детали таким образом, чтобы ножи 8 упирались своей плоскостью в корпус детали. Если деталь вьше или ниже настройки положени  захвата, рука робота перемещаетс  кронштейном 11, а меха.низм зажима 1, остава сь прижатым ножами к детали, сжимает пружину 10 и перемещаетс  на колонках 9. После переноса детали из зоны обработки в зону складировани  поршень привода 2 под действием давлени  сжатого воздуха g перемещает пальцы 5. Жестко укреплен- чые на них ножи 8 отрезают деталь Q/ от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, так как пальцы 5 перемеща сь , сжимают пружины губок 7 не сдвига  их. 3 ил.

Description

QD Од

Т

fpuz.Z

11407796

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам роботов и манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей охвата путем совмещени  технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключени  строгого позиционировани  деталей по высоте захвата.

На фиг. 1 изображен охват, на фиг. 2 - вид А на фиг. 1) на фиГ.З - вид Б на фиг. 1,

Схват содержит механизм 1 зажима, привод 2, который оснащен поршнем 3 и прутшной 4, удерживающей пальцы 5 в закрытом положении. Пальцы 5 имеют на конце подпружиненные пружинами 6 губки 7 и жестко закрепленные ножи 8. Зажимной механизм 1 на колонках 9 подпружинен пружиной 10, прикреплен к кронштейну 11, на котором имеетс  втулка 12 дл  креплени  охвата к руке робота или манипул тора.

Схват работает следующим образом.

Перед началом перемещени  охвата в зону, захвата детали в полость В привода 2 от системы пневмоуправлени 

соедин етс  с атмосферой. Тогда под действием пружины 4 поршень 3 перемещаетс  и перемещает пальцы 5. Перемеща сь , пальцы 5 губками 7 захватывают деталь за литник, перемеща сь дальше, сжимают пружины 6 губок 7, тем самым создава  усилие удержани  детали в губках схвата. Ножи 8 подJQ ход т вплотную к литнику, но усили  на его отрезку недостаточно и деталь надежно укрепленную в губках 7 схвата ВЫНОСЯ с помощью робота или манипул тора из зоны обработки. Рука ро15 бота или манипул тора с зажатой деталью в губках 7 схвата останавливаетс  над местом складировани  (тарой , весами, транспортером), в это врем  в полость Г подаетс  сжатый

20 воздух от системы пневмоуправлени  робота или манипул тора. Пюд действием давлени  воздуха поршень 3 перемещаетс  и перемещает пальцы 5. Жестко укрепленные на них ножи 8 отреза25 ют деталь от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, поокольку пальцы 5, перемеща сь, сжимают только пружины 6, не перемеща  губки 7. Дл  освобождени  схвата от литниробота или манипул тора подаетс  воз- зо возврата губок 7 в исходное по35

40

дух. Под действием давлени  воздуха поршень 3, перемеща сь, сжимает пружину 4 и раскрьшает пальцы 5. Затем охват рукой робота или манипул тора подводито  к детали так, что ножи 8 упираютс  своей плоскостью в корпус детали. Строгого позиционировани  детали по высоте захвата при зтом не iтребуетс . В случае, если деталь на- |ходитс  выше настройки положени  захвата , рука робота или манипул тора продолжает перемещатьс  о кронштейном 11, а зажимной механизм 1, оота- ва оь прижатым ножами к детали, начинает ожимать пружину 10, перемеща сь на колонках 9. Величина перемещени  болыпе или меньше в зависимости от положени  детали.

Позиционирование детали по высоте захвата может колебатьо . После остановки движени  руки робота или мани- 50 пул тора прекращаетс  подача воздуха в полость В привода 2 и эта полость

45

ложение необходимо подачу воздуха с полости Г переключить в полость В.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват, содержащий корпус, механизм зажима, включающий привод, ов - занный о пальцами, несущими подпружиненные губки, отличающий- с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей за счет совмещени  технологических операций . с переносом детали и технологических возможностей путем исключени  строгого позиционировани  захватьшаемых деталей по высоте захвата, охват снабжен ножами, каждый из которых закреплен на одном из пальцев, и кронштейном, при этом механизм зажима установлен на кронштейне и подпружинен к нему, а привод механизма зажима выполнен двусторонним пневматическим с подпружиненным штоком.

   соедин етс  с атмосферой. Тогда под действием пружины 4 поршень 3 перемещаетс  и перемещает пальцы 5. Перемеща сь , пальцы 5 губками 7 захватывают деталь за литник, перемеща сь дальше, сжимают пружины 6 губок 7, тем самым создава  усилие удержани  детали в губках схвата. Ножи 8 подход т вплотную к литнику, но усили  на его отрезку недостаточно и деталь, надежно укрепленную в губках 7 схвата ВЫНОСЯ с помощью робота или мани, пул тора из зоны обработки. Рука робота или манипул тора с зажатой деталью в губках 7 схвата останавливаетс  над местом складировани  (тарой , весами, транспортером), в это врем  в полость Г подаетс  сжатый

   воздух от системы пневмоуправлени  робота или манипул тора. Пюд действием давлени  воздуха поршень 3 перемещаетс  и перемещает пальцы 5. Жестко укрепленные на них ножи 8 отрезают деталь от литника. Губки 7 продолжают удерживать литник, поокольку пальцы 5, перемеща сь, сжимают только пружины 6, не перемеща  губки 7. Дл  освобождени  схвата от литни возврата губок 7 в исходное по

   ложение необходимо подачу воздуха с полости Г переключить в полость В.

   Формула изобретени 

   Схват, содержащий корпус, механизм зажима, включающий привод, ов - занный о пальцами, несущими подпружиненные губки, отличающий- с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей за счет совмещени  технологических операций . с переносом детали и технологических возможностей путем исключени  строгого позиционировани  захватьшаемых деталей по высоте захвата, охват снабжен ножами, каждый из которых закреплен на одном из пальцев, и кронштейном, при этом механизм зажима установлен на кронштейне и подпружинен к нему, а привод механизма зажима выполнен двусторонним пневматическим с подпружиненным штоком.

   .5

   -LJ