CN209737633U - 一种机械手夹具 - Google Patents

Abstract

一种机械手夹具，包括十字盘、四个运动模组、四个夹取机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个夹取机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂相互靠拢以对产品进行夹取，或分别沿所述十字盘的四个臂相互远离以释放被夹取的产品。本实用新型通过设有四个运动模组的机械手夹具来完成自动夹持动作，可以自动调节夹持尺寸并且在调节过程中可以自动定位。整个夹持过程完成后机械手自动夹持到所需要的下一个工序，不需要人手操作，能够精准高效的对产品进行加工，且结构简单，使用方便。

Description

一种机械手夹具

技术领域

本实用新型涉及一种机械手夹具。

背景技术

关节机器人是现在工业领域中比较常见的工业机器人的形态之一，适合用于多方面工业领域的机械自动化作业，如：自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中较为常见和应用较广的为六轴机器人，其提供了更高的生产运动灵活性，但此类六轴机器人的夹具，大都是行程不可调并且夹取物固定的，结构设计欠佳，有待进一步改进，需要夹取不同的加工物时难度比较大，另外也无法自动调节定位。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手夹具。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手夹具，包括十字盘、四个运动模组、四个夹取机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个夹取机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂相互靠拢以对产品进行夹取，或分别沿所述十字盘的四个臂相互远离以释放被夹取的产品。

进一步地：

所述四个臂的设定位置上分别设有第一防碰撞传感器，所述夹取机构上对应地设置有第二防碰撞传感器片，所述第一防碰撞传感器感应到所述第二防碰撞传感器片时触发反馈信号，用于使所述夹取机构停动或缓动以避免与产品产生刚性碰撞。

所述第一防碰撞传感器和所述第二防碰撞传感器片分别为光电传感器和与所述光电传感器配合使用的光电传感器片。

所述四个臂的设定位置上分别设有第一接近传感器，所述夹取机构上对应地设置有第二接近传感器，所述第二接近传感器感应到有产品时触发所述运动模组运动从而夹持住产品，所述第一接近传感器感应到下一工位上的接近传感器时触发所述运动模组停止运动。

所述夹取机构包括夹片支架、夹片、销轴和弹簧，所述夹片支架固定在所述运动模组上，所述销轴的一端固定在所述夹片支架上，所述夹片以可沿所述销轴活动的方式安装在所述销轴上，所述弹簧穿在所述销轴上，顶着所述夹片。

所述夹片的夹持面上设置有对产品起缓冲保护作用的夹具垫片。

所述十字盘的中心座上设置有罩板，所述驱动电机封装在所述罩板内。

所述四个夹取机构朝所述十字盘的一侧方向突伸，所述十字盘的中心座从另一侧方向连接六轴机械手。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供了一种使用方便，简洁灵活的机械手夹具，本实用新型的机械手夹具可以实现行程可调并且自动定位的功能。

本实用新型的机械手夹具通过设有四个运动模组的机械手夹具来完成机械手的自动夹持动作，可以自动调节夹持尺寸并且在调节过程中可以自动定位。整个夹持过程完成后机械手自动夹持到所需要的下一个工序。整个过程不需要人手操作，有利于精准高效的对产品进行加工，且夹具结构简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例的机械手夹具的安装示意图；

图2为本实用新型实施例的机械手夹具的立体示意图(从下方观察)；

图3为本实用新型实施例中的十字盘的一个臂及夹取机构的示意图；

图4为本实用新型实施例的机械手夹具的俯视示意图；

图5为本实用新型实施例的机械手夹具的夹取机构示意图。

具体实施方式

以下对本实用新型的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本实用新型的范围及其应用。

参阅图1至图5，在一种实施例中，一种机械手夹具1，包括十字盘12、四个运动模组13、四个夹取机构14以及驱动各运动模组13运动的驱动电机，所述四个运动模组13分别以可沿所述十字盘12的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘12的中心座上，所述四个夹取机构14在所述四个运动模组13的带动下分别沿所述十字盘12的四个臂相互靠拢以对产品进行夹取，或分别沿所述十字盘12的四个臂相互远离以释放被夹取的产品。

在优选的实施例中，所述十字盘的四个臂的设定位置上分别设有第一防碰撞传感器，所述夹取机构14上对应地设置有第二防碰撞传感器片，所述第一防碰撞传感器感应到所述第二防碰撞传感器片时触发反馈信号，用于使所述夹取机构14停动或缓动以避免与产品产生刚性碰撞。具体来说，所述第一防碰撞传感器和所述第二防碰撞传感器可以分别为光电传感器1411和与所述光电传感器1411配合使用的光电传感器片1402。

在优选的实施例中，所述十字盘的四个臂的设定位置上还分别设有第一接近传感器1408，所述夹取机构14上对应地设置有第二接近传感器1410，所述第二接近传感器1410感应到有产品时触发所述运动模组13运动从而夹持住产品，所述第一接近传感器1408感应到下一工位上的接近传感器时触发所述运动模组13停止运动。

在优选的实施例中，所述夹取机构14包括夹片支架1401、夹片1404、销轴1405和弹簧1406，所述夹片支架1401固定在所述运动模组13上，所述销轴1405的一端固定在所述夹片支架1401上，所述夹片1404以可沿所述销轴1405活动的方式安装在所述销轴1405上，所述弹簧1406穿在所述销轴1405上，顶着所述夹片1404，对所述夹片1404施加弹性压力。

在更优选的实施例中，所述夹片1404的夹持面上设置有对产品起缓冲保护作用的夹具垫片1403。

在优选的实施例中，所述十字盘12的中心座上设置有罩板11，所述驱动电机封装在所述罩板11内。

在优选的实施例中，所述四个夹取机构14朝所述十字盘12的一侧方向突伸，所述十字盘12的中心座从另一侧方向连接六轴机械手2。

以下结合附图进一步说明本实用新型具体实施例的特征和工作原理。

机械手夹具1固定在六轴机械手2的作业端进行作业，十字盘12固定在六轴机械手2上，上面设有四个运动模组13，四个运动模组13的电机都被罩板11封装保护住了。四个运动模组13上安装着夹取机构14，四个运动模组13同时运动带动夹取机构14的运动可以实现产品的夹取，并且这种夹取的产品尺寸是可以任意调节的，在夹取的过程中可以自动定位，使夹取的产品居中。

十字盘12起机械手夹具1的底座作用，它连接着机械手夹具1上的运动模组13和六轴机械手2。

运动模组13安装在十字盘12上，是整个机械手夹具1的动力机构，控制着夹取机构14的运动，从而来调节夹取机构14之间的距离大小。

罩板11也安装在十字盘12上，它盖在四个运动模组13的电机上面，可以保护电机。

夹取机构14安装在运动模组13上，通过运动模组13控制来运动。在十字盘12上有光电传感器1411。固定在夹片支架1401上的光电传感器片1402通过光电传感器1411时，光电传感器1411触发反馈信号。从而使夹片支架1401停下来，防止夹取机构14在做快速夹取动作时，与待夹持物产生刚性碰撞。在所述夹片支架1401的端部上装有销轴1405和弹簧1406。销轴1405固定在夹片支架1401上，弹簧1406穿在销轴上，在销轴的另一端固定着夹片1404，而弹簧1406另一端也顶着夹片1404。这样可以使夹持的刚性力转化为弹性力。所述的销轴1405上固定着夹片1404，夹片1404上方安装有优力胶制作的夹具垫片1403，它用优力胶的材料制作是为了防止对产品的表面有损坏。在所述十字盘12的其中一个端部安装有第一接近传感器片1407，第一接近传感器片1407上面安装着第一接近传感器1408，在夹片1404的下面，固定着第二接近传感器片1409，第二接近传感器1410固定在第二接近传感器片1409上。当机械手夹具1在工作过程时，第二接近传感器1410感应到有产品，机械手夹具1上的运动模组13开始运动，从而夹持住产品，当产品夹持到一定的位置时候，第一接近传感器1408感应到那个位置所设定的传感器感应装置，此时机械手夹具1停住，开始下一步工序。

以上内容是结合具体/优选的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手夹具，其特征在于,包括十字盘、四个运动模组、四个夹取机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个夹取机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂相互靠拢以对产品进行夹取，或分别沿所述十字盘的四个臂相互远离以释放被夹取的产品。

2.如权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于,所述四个臂的设定位置上分别设有第一防碰撞传感器，所述夹取机构上对应地设置有第二防碰撞传感器，所述第一防碰撞传感器感应到所述第二防碰撞传感器片时触发反馈信号，用于使所述夹取机构停动或缓动以避免与产品产生刚性碰撞。

3.如权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于,所述第一防碰撞传感器和所述第二防碰撞传感器分别为光电传感器和与所述光电传感器配合使用的光电传感器片。

4.如权利要求1或2或3所述的机械手夹具，其特征在于,所述四个臂的设定位置上分别设有第一接近传感器，所述夹取机构上对应地设置有第二接近传感器，所述第二接近传感器感应到有产品时触发所述运动模组运动从而夹持住产品，所述第一接近传感器感应到下一工位上的接近传感器时触发所述运动模组停止运动。

5.如权利要求1或2或3所述的机械手夹具，其特征在于,所述夹取机构包括夹片支架、夹片、销轴和弹簧，所述夹片支架固定在所述运动模组上，所述销轴的一端固定在所述夹片支架上，所述夹片以可沿所述销轴活动的方式安装在所述销轴上，所述弹簧穿在所述销轴上，顶着所述夹片。

6.如权利要求5所述的机械手夹具，其特征在于,所述夹片的夹持面上设置有对产品起缓冲保护作用的夹具垫片。

7.如权利要求1或2或3所述的机械手夹具，其特征在于,所述十字盘的中心座上设置有罩板，所述驱动电机封装在所述罩板内。

8.如权利要求1或2或3所述的机械手夹具，其特征在于,所述四个夹取机构朝所述十字盘的一侧方向突伸，所述十字盘的中心座从另一侧方向连接六轴机械手。