CN209737638U - 一种吸盘式机械手夹具 - Google Patents
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Abstract
一种吸盘式机械手夹具，包括十字盘、四个运动模组、四个吸盘机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个吸盘机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂运动以调整各自的吸取位置，以共同配合对产品进行吸取。本实用新型的机械手夹具可以自动调节吸取尺寸并且在调节过程中可以自动定位。整个吸取过程完成后机械手自动吸取到所需要的下一个工序。整个过程不需要人手操作，有利于精准高效的对产品进行加工，且夹具结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种吸盘式机械手夹具。
背景技术
关节机器人是现在工业领域中比较常见的工业机器人的形态之一，适合用于多方面工业领域的机械自动化作业，如：自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中较为常见和应用较广的为六轴机器人，其提供了更高的生产运动灵活性，但此类六轴机器人的夹具，大都是行程不可调并且夹取物固定的，结构设计欠佳，有待进一步改进，需要夹取不同的加工物时难度比较大，另外也无法自动调节定位。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种吸盘式机械手夹具。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种吸盘式机械手夹具，包括十字盘、四个运动模组、四个吸盘机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个吸盘机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂运动以调整各自的吸取位置，以共同配合对产品进行吸取。
进一步地：
所述四个臂的设定位置上分别设有第一定位传感器，所述吸盘机构上对应地设置有第二定位传感器片，所述第一定位传感器感应到所述第二定位传感器片时触发反馈信号，以使所述吸盘机构停动。
所述第一定位传感器和所述第二定位传感器片分别为光电传感器和与所述光电传感器配合使用的光电传感器片。
所述四个臂的设定位置上分别设有第一接近传感器，所述吸盘机构上对应地设置有第二接近传感器，所述第二接近传感器感应到有产品时触发所述吸盘式机械手夹具运动从而吸取住产品，所述第一接近传感器感应到下一工位上的接近传感器时触发所述吸盘式机械手夹具停止运动。
所述吸盘机构包括吸盘安装板和安装在所述吸盘安装板上的真空吸盘。
所述吸盘安装板上安装有多个所述真空吸盘，且多个所述真空吸盘对称布置在所述臂的中心线的两侧。
所述十字盘的中心座上设置有罩板，所述驱动电机封装在所述罩板内。
所述四个吸盘机构朝所述十字盘的一侧方向突伸，所述十字盘的中心座从另一侧方向连接六轴机械手。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供了一种使用方便，简洁灵活的吸盘机械手夹具，本实用新型的机械手夹具可以实现行程可调且自动定位的功能，方便吸取搬运。
通过设有四个运动模组的吸盘式机械手夹具来完成机械手的自动吸盘动作，可以自动调节产品的大小并且在调节过程中可以自动定位。整个吸取过程完成后机械手自动搬运到所需要的下一个工序。不需要人手操作，能够精准高效的对产品进行加工，且结构简单，使用方便。
本实用新型的机械手夹具通过设有四个运动模组的吸盘式机械手夹具来完成机械手的自动吸取动作，可以自动调节吸取尺寸并且在调节过程中可以自动定位。整个吸取过程完成后机械手自动吸取到所需要的下一个工序。整个过程不需要人手操作，有利于精准高效的对产品进行加工，且夹具结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型实施例的吸盘式机械手夹具的安装示意图；
图2为本实用新型实施例的吸盘式机械手夹具的立体示意图(从下方观察)；
图3为本实用新型实施例中的十字盘的一个臂及吸盘机构的示意图。
具体实施方式
以下对本实用新型的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本实用新型的范围及其应用。
参阅图1至图3，在一种实施例中，一种吸盘式机械手夹具1，包括十字盘12、四个运动模组13、四个吸盘机构14以及驱动各运动模组13运动的驱动电机，所述四个运动模组13分别以可沿所述十字盘12的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘12的中心座上，所述四个吸盘机构14在所述四个运动模组13的带动下分别沿所述十字盘12的四个臂运动以调整各自的吸取位置，以共同配合对产品进行吸取。
在优选的实施例中，所述四个臂的设定位置上分别设有第一定位传感器，所述吸盘机构14上对应地设置有第二定位传感器片，所述第一定位传感器感应到所述第二定位传感器片时触发反馈信号，以使所述吸盘机构14停动。具体而言，所述第一定位传感器和所述第二定位传感器片可以分别为光电传感器141和与所述光电传感器141配合使用的光电传感器片142。
在优选的实施例中，所述四个臂的设定位置上还分别设有第一接近传感器147，所述吸盘机构14上对应地设置有第二接近传感器146，所述第二接近传感器146感应到有产品时触发所述吸盘式机械手夹具1运动从而吸取住产品，所述第一接近传感器147感应到下一工位上的接近传感器时触发所述吸盘式机械手夹具1停止运动。
在优选的实施例中，所述吸盘机构14包括吸盘安装板和安装在所述吸盘安装板上的真空吸盘。
在更优选的实施例中，所述吸盘安装板上安装有多个所述真空吸盘，且多个所述真空吸盘对称布置在所述臂的中心线的两侧。
在优选的实施例中，所述十字盘12的中心座上设置有罩板11，所述驱动电机封装在所述罩板11内。
在优选的实施例中，所述四个吸盘机构14朝所述十字盘12的一侧方向突伸，所述十字盘12的中心座从另一侧方向连接六轴机械手2。
以下结合附图进一步说明本实用新型具体实施例的特征和工作原理。
吸盘式机械手夹具1固定在六轴机械手2的作业端进行作业，十字盘12固定在六轴机械手2上，上面设有四个运动模组13，四个运动模组13的电机都被罩板11封装保护住了。四个运动模组13上安装着吸盘机构14，四个运动模组13同时运动带动吸盘机构14的运动可以实现产品的大小调节，在吸取的过程中可以自动定位，使吸取的产品居中。
十字盘12起吸盘式机械手夹具1的底座作用，它连接着机械手夹具1上的运动模组13和六轴机械手2。
运动模组13安装在十字盘12上，是整个吸盘式机械手夹具1的动力机构，控制着各吸盘机构14的相对运动，从而来调节各吸盘机构14之间的距离大小。
罩板11也安装在十字盘12上，它盖在四个运动模组13的电机上面，可以保护电机。
吸盘机构14安装在运动模组13上，通过运动模组13控制来运动。在十字盘12上有光电传感器141。固定在吸盘安装板143上的光电传感器片142通过光电传感器141时，光电传感器141发射相应的脉冲信号，从而使吸盘安装板143停下来，完成针对产品的位置调节动作。然后六轴机械手2再往下运动，就可以实现产品的吸取。在所述吸盘安装板143的上面装有真空吸盘144。吸取时候可以将刚性力转化为柔性力。在所述十字盘12的其中一个端部安装有第一接近传感器片148，第一接近传感器片148上面安装着第一接近传感器147，在吸盘安装板143的上面，固定着第二接近传感器片145，第二接近传感器146固定在第二接近传感器片145上。当吸盘式机械手夹具1在工作过程时，第二接近传感器146感应到有产品，六轴机械手2驱动吸盘式机械手夹具1开始运动，从而让真空吸盘144吸取住产品，当产品搬运到一定的位置时候，第一接近传感器147感应到那个工位所在的传感器片，此时吸盘式机械手夹具1停住，开始下一步工序。
以上内容是结合具体/优选的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种吸盘式机械手夹具，其特征在于,包括十字盘、四个运动模组、四个吸盘机构以及驱动各运动模组运动的驱动电机，所述四个运动模组分别以可沿所述十字盘的四个臂运动的方式安装在所述四个臂上，所述驱动电机安装在所述十字盘的中心座上，所述四个吸盘机构在所述四个运动模组的带动下分别沿所述十字盘的四个臂运动以调整各自的吸取位置，以共同配合对产品进行吸取。
2.如权利要求1所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述四个臂的设定位置上分别设有第一定位传感器，所述吸盘机构上对应地设置有第二定位传感器片，所述第一定位传感器感应到所述第二定位传感器片时触发反馈信号，以使所述吸盘机构停动。
3.如权利要求2所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述第一定位传感器和所述第二定位传感器片分别为光电传感器和与所述光电传感器配合使用的光电传感器片。
4.如权利要求1或2或3所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述四个臂的设定位置上分别设有第一接近传感器，所述吸盘机构上对应地设置有第二接近传感器片，所述第一接近传感器感应到有产品时触发所述吸盘式机械手夹具运动从而吸取住产品，所述第一接近传感器感应到下一工位上的接近传感器时触发所述吸盘式机械手夹具停止运动。
5.如权利要求1或2或3所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述吸盘机构包括吸盘安装板和安装在所述吸盘安装板上的真空吸盘。
6.如权利要求5所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述吸盘安装板上安装有多个所述真空吸盘，且多个所述真空吸盘对称布置在所述臂的中心线的两侧。
7.如权利要求1或2或3所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述十字盘的中心座上设置有罩板，所述驱动电机封装在所述罩板内。
8.如权利要求1或2或3所述的吸盘式机械手夹具，其特征在于,所述四个吸盘机构朝所述十字盘的一侧方向突伸，所述十字盘的中心座从另一侧方向连接六轴机械手。
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