CN117884932B - 一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化加工领域，具体公开了一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统及加工方法。其中的自动化加工系统包括进给模块、转位模块和姿态调整模块，所述的进给模块包括进给输送通道和分拣组件，分拣组件包括定宽分拣机构、差速分拣机构、分拣执行机构和回收机构；所述的转位模块包括转位机械手和转位夹具，转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件；姿态调整模块包括周向调整组件和侧向调整组件，所述的周向调整组件包括转盘；所述的侧向调整组件包括侧向定位座和侧向顶压机构。以上所述的自动化加工系统可以自动化完成不规则截面产品的自动化上料操作，具有定位准确、自动化程度高的优点。

Description

一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统及加工方法

技术领域

本发明涉及自动化加工领域，尤其涉及一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统及加工方法。

背景技术

伴随人工成本的逐渐提高，生产加工自动化是必然趋势。目前，加工模块的自动化已经越来越成熟，例如通用型的数控加工中心、及专用型的各种机床。为了提高加工效率，并适应复杂零件的加工，多工位加工设备的应用越来越广泛，例如申请人在先提交的授权公告号为CN 115592474B的中国发明专利公开了一种多工位加工设备及加工方法，通过旋转夹具座可以实现在多个工位之间的转换，以完成各个加工工序，具有生产效率高的优点。

但由于产品的类型多种多样，产品坯料自动化上料操作难以做到标准化。本申请所针对的不规则截面产品指的是轴向均匀、周向异形的产品坯料，如图1和图2所示即为一种类型的不规则截面产品，其中的01为截面，02为侧面，可以为独立铸造成型坯料，也可以长棒料切割下料。针对截面不规则的产品坯料，在进给过程中普遍存在姿态难以确定的问题，但在上料时需要以特定的姿态依次送入加工模块中，以保证夹持定位可靠精确，保证加工的顺利进行，这对上料操作的自动化设计形成加大的挑战。因此，本申请的目的即是针对截面不规则的特定产品类型，提供一款自动化加工系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统及加工方法，可以自动化完成不规则截面产品的自动化上料操作，具有定位准确、自动化程度高的优点。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案如下：一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统，至少包括：

进给模块，所述的进给模块包括进给输送通道和分拣组件，所述的分拣组件包括定宽分拣机构、差速分拣机构、分拣执行机构和回收机构；

所述的差速分拣机构包括沿进给输送通道依次分布的第一输送带和第二输送带，所述第二输送带的输送速度大于第一输送带；

所述的定宽分拣机构包括定宽挡板，所述的定宽挡板与第一输送带对应，并从进给输送通道的一侧沿输送方向逐渐向内倾斜延伸；

所述的分拣执行机构包括分拣推出单元，所述的分拣推出单元与第一输送带和第二输送带的交接处对应；

所述的定宽挡板与分拣推出单元位于进给输送通道的同一侧，所述回收机构位于进给输送通道的另一侧，并与定宽挡板、分拣推出单元分别对齐；

转位模块，所述的转位模块包括转位机械手和转位夹具，所述的转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件，所述的辅助驱动件用于驱动辅助托板运动；

所述的辅助托板至少具有两个位置状态：第一位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头错位，且辅助托板不低于负压夹头设置；

姿态调整模块，所述的姿态调整模块包括周向调整组件和侧向调整组件，所述的周向调整组件包括转盘，所述的转盘上设有周向调整工位；所述的侧向调整组件包括侧向定位座和侧向顶压机构，所述的侧向定位座上设有侧向定位槽，所述侧向顶压机构位于侧向定位槽一侧；所述的转位机械手用于驱动转位夹具在进给输送通道和姿态调整模块之间运动；

上料模块，所述的上料模块包括上料机械手和上料夹具；

加工模块，所述的加工模块设有加工单元和上料工位，所述的上料机械手用于驱动上料夹具在侧向调整组件与上料工位之间往复运动。

差速分拣机构用于沿进给输送通道输送坯料，并通过第一输送带和第二输送带的速度差，迅速拉开前后两个坯料的距离。分拣执行机构用于在特定时间将设定区域的坯料推送入回收机构，并在预设时间内阻止后续坯料进给至第二输送带，从而保证前后两个进入第二输送带的坯料的间隔不小于预设值。由于定宽挡板的倾斜设置，限制了对应区域进给输送通道的宽度，坯料在经过定宽分拣机构的过程中，定宽挡板引导坯料以单列形式进给至第二输送带，并将多余坯料引导排出至回收机构。

负压夹头以负压吸附坯料截面的形式夹取坯料，并在转位机械手的驱动下进行转位。由于坯料的姿态不确定，因此设置辅助托板。转位夹具在夹持过程中，当坯料截面向上时，辅助托板处于第二位置状态，负压夹头以直立形势独立工作，即可对坯料的向上截面进行可靠夹持。当坯料截面朝向一侧时，辅助托板处于第一位置状态，辅助托板与坯料的一个截面接触，负压夹头吸附坯料的另一个截面，两者配合共同对坯料的截面进行可靠夹持。在负压夹头可靠夹持后，辅助托板与坯料截面分离，为坯料的转位留出空间。

由于坯料的截面不规则，周向调整模块用于驱动坯料旋转至特定朝向进行周向定位，随后侧向顶压机构推动坯料侧向运动，与侧向定位槽配合进行侧向精确定位。在完成定位后，上料机械手上料进行加工操作。

本申请的自动化加工系统可以针对截面不规则的产品类型，自动化完成分拣、转位、调整和上料操作，具有定位准确、自动化程度高的优点。

作为优选，所述的进给模块还包括定高分拣机构，所述的定高分拣机构包括定高挡板，所述的定高挡板位于进给输送通道上方，并与第一输送带对应。

当坯料存在两个以上堆叠，在通过定高挡板时，定高挡板可以对堆叠的坯料起到阻挡作用，消除坯料的堆叠现象，为后续的定宽分拣和差速分拣做准备。

作为优选，所述的进给输送通道包括主分段和至少两个副分段，所述的第一输送带和第二输送带分布在主分段内，每一所述的副分段分别设有第三输送带；

所述的进给模块还包括分流组件，所述的分流组件包括分流执行机构，所述的分流执行机构与副分段一一对应，所述的分流执行机构与对应的副分段相对于主分段左右对置。

分流组件可以将坯料通过各个第三输送带分别进给，提高进给效率。

作为优选，所述的进给模块还包括与副分段一一对应的定距机构，所述的定距机构包括定距挡板和定距驱动件，所述的定距挡板位于对应第三输送带的上方，所述的定距驱动件用于驱动定距挡板上下运动。

定距机构可以控制坯料在第三输送带的间距，保证转位操作的有序精确进行。

作为优选，所述的转位模块还包括视觉检测组件，所述的视觉检测组件与转位夹具连接并同步运动；所述视觉检测组件的检测方向与负压夹头的朝向一致。

视觉检测组件可以对当前坯料的姿态进行判断，具体判断坯料的位置和端面朝向，为转位模块夹取坯料提供依据。

作为优选，所述的转位夹具包括转位安装座，所述的转位安装座上设有第一安装面和第二安装面，所述的第一安装面和第二安装面相对设置；所述的负压夹头设置在第一安装面上；所述的辅助驱动件设置在第二安装面上。

作为优选，所述的侧向定位座上设有两个侧向定位块，所述的侧向定位槽设置在侧向定位块上，所述的侧向顶压机构与侧向安装块一一对应；所述的侧向调整组件还包括旋转驱动件，所述的旋转驱动件用于驱动侧向定位座旋转。其中一个定位槽与转位模块对应，另一个与上料模块对应。

作为优选，还包括送料模块，所述的送料模块包括料斗和送料输送机构，所述的送料输送机构用于将坯料从料斗输送至进给输送通道的进口端；所述回收机构的出口端与料斗连通。

送料机构用于将坯料从料斗有序送入进给输送通道内，进一步提高自动化程度。

作为优选，还包括卸料模块，所述的卸料模块包括卸料通道，所述的上料机械手还用于驱动上料夹具在上料工位和卸料通道之间往复运动。

一种适用于不规则截面产品的自动化加工方法，采用如上所述的自动化加工系统；

至少包括以下步骤：

S1.分拣：将坯料送入进给输送通道内，第一输送带工作，带动坯料进给，并经过定宽分拣机构；当坯料存在两个以上并排时，坯料在经过定宽分拣机构的过程中，定宽挡板引导坯料以单列形式进给，并将多余坯料引导排出至回收机构；

坯料继续进给，并进入第二输送带，第二输送带带动坯料提速运动，迅速拉开与后续坯料的距离；在当前坯料完全进入第二输送带后，分拣执行机构工作将后续设定区域的坯料推送入回收机构，并在预设时间内阻止后续坯料进给至第二输送带；

S2.转位：转位机械手工作，驱动转位夹具从进给输送通道的出料端夹取坯料，并转位至周向调整组件；

转位夹具在夹持过程中，当坯料截面向上时，辅助托板处于第二位置状态，负压夹头吸附坯料的向上截面；当坯料截面朝向一侧时，辅助托板处于第一位置状态，辅助托板与坯料的一个截面接触，负压夹头吸附坯料的另一个截面；

S3.姿态调整：周向调整模块工作，驱动坯料旋转至特定朝向；随后转位机械手工作，夹取坯料转移至侧向定位槽，侧向顶压机构工作推动坯料侧向运动调整；

S4.加工：上料机械手工作，驱动上料夹具从侧向调整组件夹取坯料并转移至上料工位，加工单元对坯料进行加工操作。

附图说明

图1为一种不规则截面产品的结构示意图；

图2为一种不规则截面产品的截面视图；

图3为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统的结构示意图；

图4为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统不包括加工模块状态的结构示意图；

图5为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块和上料模块配合的结构示意图；

图6为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块和上料模块配合的结构示意图，不包括第三输送带；

图7为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块的结构示意图；

图8为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块的俯视图；

图9为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块的剖视图；

图10为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中进给模块、转位模块和姿态调整模块配合的结构示意图；

图11为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中转位夹具的结构示意图；

图12为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中转位夹具的结构示意图，不包括视觉检测组件；

图13为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中转位夹具夹持坯料状态的结构示意图，其中的辅助托板位于第二位置状态；

图14为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中转位夹具夹持坯料状态的结构示意图，其中的辅助托板位于第一位置状态；

图15为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中转位夹具夹持坯料状态的局部结构示意图；

图16为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中姿态调整模块的结构示意图；

图17为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中姿态调整模块的俯视图；

图18为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中姿态调整模块的侧视图；

图19为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中侧向调整组件的结构示意图；

图20为本实施例适用于不规则截面产品的自动化加工系统中姿态调整模块、上料模块和卸料模块配合的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

如图3和图4所示，一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统，包括送料模块7、进给模块1、转位模块2、姿态调整模块3、上料模块4、加工模块5和卸料模块6。

如图4-图9所示，所述的进给模块1包括进给输送通道11和分拣组件，所述的分拣组件包括定高分拣机构（图中未示出）、定宽分拣机构14、差速分拣机构、分拣执行机构15和回收机构12。

如图4-图9所示，所述的送料模块7包括料斗71和送料输送机构72，所述的送料输送机构72用于将坯料从料斗71输送至进给输送通道11的进口端。送料机构用于将坯料从料斗71有序送入进给输送通道11内，进一步提高自动化程度。送料输送机构72为现有技术，故对于送料输送机构72的具体结构不做赘述。

如图4-图9所示，所述的差速分拣机构包括沿进给输送通道11依次分布的第一输送带171和第二输送带172，所述第二输送带172的输送速度大于第一输送带171。差速分拣机构用于沿进给输送通道11输送坯料，并通过第一输送带171和第二输送带172的速度差，迅速拉开前后两个坯料的距离。

所述的定高分拣机构包括定高挡板，所述的定高挡板位于进给输送通道11上方，并与第一输送带171对应。当坯料存在两个以上堆叠，在通过定高挡板时，定高挡板可以对堆叠的坯料起到阻挡作用，消除坯料的堆叠现象，为后续的定宽分拣和差速分拣做准备。

如图4-图9所示，所述的定宽分拣机构14包括定宽挡板141，所述的定宽挡板141与第一输送带171对应，并从进给输送通道11的一侧沿输送方向逐渐向内倾斜延伸。由于定宽挡板141的倾斜设置，限制了对应区域进给输送通道11的宽度，坯料在经过定宽分拣机构14的过程中，定宽挡板141引导坯料以单列形式进给至第二输送带172，并将多余坯料引导排出至回收机构12。

具体的，定宽挡板141相对于进给输送通道11的倾斜角度可调，所述定高挡板相对于进给第一输送带171的高度可调。具体的，定高挡板与定宽挡板141连接，两个方向的分拣同时进行，节省空间。

如图4-图9所示，所述的分拣执行机构15包括分拣推出单元，所述的分拣推出单元包括分拣驱动件和分拣推块，所述的分拣驱动件用于驱动分拣推块运动。所述的分拣推出单元与第一输送带171和第二输送带172的交接处对应。分拣执行机构15用于在特定时间将设定区域的坯料推送入回收机构12，并在预设时间内阻止后续坯料进给至第二输送带172，从而保证前后两个进入第二输送带172的坯料的间隔不小于预设值。

所述的定宽挡板141与分拣推出单元位于进给输送通道11的同一侧，所述回收机构12位于进给输送通道11的另一侧，且进口端与定宽挡板141、分拣推出单元分别对齐，出口端与料斗71连通。

如图4-图9所示，进一步的，所述的进给输送通道11包括主分段111和至少两个副分段112，所述的第一输送带171和第二输送带172分布在主分段111内，每一所述的副分段112分别设有第三输送带114。所述的进给模块1还包括分流组件16，所述的分流组件16包括分流执行机构162，所述的分流执行机构162与副分段112一一对应，所述的分流执行机构162与对应的副分段112相对于主分段111左右对置。分流组件16可以将坯料通过各个第三输送带114分别进给，提高进给效率。

如图4-图9所示，具体的，所述的分流执行机构162包括分流驱动件和分流推块，所述的分流驱动件驱动分流推块相对于进给输送通道11运动。相邻两个分流执行机构162之间还包括截留机构161，所述的截留机构161包括截留驱动件和截留挡板，所述的截留挡板位于第二输送带172上方，所述的截留驱动件驱动截留挡板上下运动。当截留挡板位于下极限位时，坯料被截止停留，对应的分流组件16工作将对应坯料推送至第三输送带114。

如图4-图9所示，进一步的，所述的进给模块1还包括与副分段112一一对应的定距机构13，所述的定距机构13包括定距挡板和定距驱动件，所述的定距挡板位于对应第三输送带114的上方，所述的定距驱动件用于驱动定距挡板上下运动。定距机构13可以控制坯料在第三输送带114的间距，保证转位操作的有序精确进行。

如图4-图9所示，所述的进给模块1还包括回流机构113，所述的回流机构113包括回流输送带，所述的回流输送带与第三输送带114一一对应，且回流输送带的入口端位于第三输送带114出口端下方，出口端延伸至料斗71。当第三输送带114的坯料未被夹持转位至姿态调整模块3，坯料掉落至回流输送带并回流至料斗71内，保证系统的持续运行。

如图10-图15所示，所述的转位模块2包括转位机械手21和转位夹具22，所述的转位夹具22包括负压夹头225和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板224和辅助驱动件222，所述的辅助驱动件222用于驱动辅助托板224运动。所述的辅助驱动件222包括横向驱动件2222和纵向驱动件2221，所述的横向驱动件2222和纵向驱动件2221配合驱动辅助托板224运动。

如图10-图15所示，所述的辅助托板224至少具有两个位置状态：第一位置状态下，所述的辅助托板224与负压夹头225相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板224与负压夹头225错位，且辅助托板224不低于负压夹头225设置。

如图10-图15所示，具体的，所述的转位夹具22包括转位安装座223，所述的转位安装座223上设有第一安装面和第二安装面，所述的第一安装面和第二安装面相对设置。所述的负压夹头225设置在第一安装面上，所述的辅助驱动件222设置在第二安装面上。

如图10-图15所示，具体的，所述的转位安装座223上设有操作通道，所述的辅助托板224与操作通道对应，所述的操作通道呈长条形设置。在第一位置状态下，辅助托板224穿过操作通道，在第二位置状态下，辅助托板224位于操作通道内或沿操作通道退回至第二安装面一侧。

如图10-图15所示，进一步的，所述的转位模块2还包括视觉检测组件221，所述的视觉检测组件221与转位夹具22连接并同步运动。所述视觉检测组件221的检测方向与负压夹头225的朝向一致。视觉检测组件221可以对当前坯料的姿态进行判断，具体判断坯料的位置和端面朝向，为转位模块2夹取坯料提供依据。

负压夹头225以负压吸附坯料截面的形式夹取坯料，并在转位机械手21的驱动下进行转位。由于坯料的姿态不确定，因此设置辅助托板224。转位夹具22在夹持过程中，当坯料截面向上时，辅助托板224处于第二位置状态，负压夹头225以直立形势独立工作，即可对坯料的向上截面进行可靠夹持。当坯料截面朝向一侧时，辅助托板224处于第一位置状态，辅助托板224与坯料的一个截面接触，负压夹头225吸附坯料的另一个截面，两者配合共同对坯料的截面进行可靠夹持。在负压夹头225可靠夹持后，辅助托板224与坯料截面分离，为坯料的转位留出空间。

如图16-图19所示，所述的姿态调整模块3包括周向调整组件31和侧向调整组件32，所述的周向调整组件31包括转盘311，所述的转盘311上设有周向调整工位。所述的侧向调整组件32包括侧向定位座323和侧向顶压机构321，所述的侧向定位座323上设有侧向定位槽，所述侧向顶压机构321位于侧向定位槽一侧。所述的转位机械手21用于驱动转位夹具22在进给输送通道11和姿态调整模块3之间运动。具体的，侧向定位槽的一侧设有顶压口，侧向顶压机构321与顶压口对齐设置。

如图16-图19所示，所述的侧向定位座323上设有两个侧向定位块322，所述的侧向定位槽设置在侧向定位块322上，所述的侧向顶压机构321与侧向安装块一一对应。所述的侧向调整组件32还包括旋转驱动件，所述的旋转驱动件用于驱动侧向定位座323旋转。其中一个定位槽与转位模块2对应，另一个与上料模块4对应。

由于坯料的截面不规则，周向调整模块用于驱动坯料旋转至特定朝向进行周向定位，随后侧向顶压机构321推动坯料侧向运动，与侧向定位槽配合进行侧向精确定位。在完成定位后，上料机械手41上料进行加工操作。

如图3和图20所示，所述的上料模块4包括上料机械手41和上料夹具42，所述的加工模块5设有加工单元和上料工位，所述的卸料模块6包括卸料通道。具体的，上料夹具42上设有上料夹头和卸料夹头。所述的上料机械手41用于驱动上料夹具42在侧向调整组件32与上料工位之间往复运动。所述的上料机械手41还用于驱动上料夹具42在上料工位和卸料通道之间往复运动。

本申请的自动化加工系统可以针对截面不规则的产品类型，自动化完成分拣、转位、调整和上料操作，具有定位准确、自动化程度高的优点。

一种适用于不规则截面产品的自动化加工方法，采用如上所述的自动化加工系统；

至少包括以下步骤：

S1.进料：将坯料送入料斗71内，送料输送机构72工作将料斗71输送至进给输送通道11内。

分拣：第一输送带171工作，带动坯料进给，并经过定高分拣机构和定宽分拣机构14。

当坯料存在两个以上并排时，坯料在经过定宽分拣机构14的过程中，定宽挡板141引导坯料以单列形式进给，并将多余坯料引导排出至回收机构12。

当坯料存在两个以上堆叠，在通过定高挡板时，定高挡板可以对堆叠的坯料起到阻挡作用，消除坯料的堆叠现象。

坯料继续进给，并进入第二输送带172，第二输送带172带动坯料提速运动，迅速拉开与后续坯料的距离。在当前坯料完全进入第二输送带172后，分拣执行机构15工作将后续设定区域的坯料推送入回收机构12，并在预设时间内阻止后续坯料进给至第二输送带172。

分流：分流组件16工作，将坯料风流至对应的副分段112内，第三输送带114工作将坯料输送至进给输送通道11的出口端。

S2.转位：转位机械手21工作，驱动转位夹具22从进给输送通道11的出料端夹取坯料，并转位至周向调整组件31。

转位夹具22在夹持过程中，首先视觉检测组件221工作，获取当前坯料的姿态信息。

当坯料截面向上时，辅助托板224处于第二位置状态，负压夹头225吸附坯料的向上截面。当坯料截面朝向一侧时，辅助托板224处于第一位置状态，辅助托板224与坯料的一个截面接触，负压夹头225吸附坯料的另一个截面。

S3.姿态调整：周向调整模块工作，驱动坯料旋转至特定朝向。随后转位机械手21工作，夹取坯料转移至侧向定位槽，侧向顶压机构321工作推动坯料侧向运动调整。

S4.加工：上料机械手41工作，驱动上料夹具42从侧向调整组件32夹取坯料并转移至上料工位，加工单元对坯料进行加工操作。

S5.卸料：上料机械手41工作，驱动上料夹具42从加工模块5夹取产品并转位至卸料通道。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种适用于不规则截面产品的自动化加工系统，其特征在于，至少包括：

进给模块，所述的进给模块包括进给输送通道和分拣组件，所述的分拣组件包括定宽分拣机构、差速分拣机构、分拣执行机构和回收机构；

所述的差速分拣机构包括沿进给输送通道依次分布的第一输送带和第二输送带，所述第二输送带的输送速度大于第一输送带；

所述的定宽分拣机构包括定宽挡板，所述的定宽挡板与第一输送带对应，并从进给输送通道的一侧沿输送方向逐渐向内倾斜延伸；

所述的分拣执行机构包括分拣推出单元，所述的分拣推出单元与第一输送带和第二输送带的交接处对应；

所述的定宽挡板与分拣推出单元位于进给输送通道的同一侧，所述回收机构位于进给输送通道的另一侧，并与定宽挡板、分拣推出单元分别对齐；

转位模块，所述的转位模块包括转位机械手和转位夹具，所述的转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件，所述的辅助驱动件用于驱动辅助托板运动；

所述的转位模块还包括视觉检测组件，所述的视觉检测组件与转位夹具连接并同步运动；所述视觉检测组件的检测方向与负压夹头的朝向一致；视觉检测组件可以对当前坯料的姿态进行判断；

所述的辅助托板至少具有两个位置状态：第一位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头错位，且辅助托板不低于负压夹头设置；

姿态调整模块，所述的姿态调整模块包括周向调整组件和侧向调整组件，所述的周向调整组件包括转盘，所述的转盘上设有周向调整工位；所述的侧向调整组件包括侧向定位座和侧向顶压机构，所述的侧向定位座上设有侧向定位槽，所述侧向顶压机构位于侧向定位槽一侧；所述的转位机械手用于驱动转位夹具在进给输送通道和姿态调整模块之间运动；

上料模块，所述的上料模块包括上料机械手和上料夹具；

加工模块，所述的加工模块设有加工单元和上料工位，所述的上料机械手用于驱动上料夹具在侧向调整组件与上料工位之间往复运动。

2.根据权利要求1所述的自动化加工系统，其特征在于：所述的进给模块还包括定高分拣机构，所述的定高分拣机构包括定高挡板，所述的定高挡板位于进给输送通道上方，并与第一输送带对应。

3.根据权利要求1所述的自动化加工系统，其特征在于：所述的进给输送通道包括主分段和至少两个副分段，所述的第一输送带和第二输送带分布在主分段内，每一所述的副分段分别设有第三输送带；

所述的进给模块还包括分流组件，所述的分流组件包括分流执行机构，所述的分流执行机构与副分段一一对应，所述的分流执行机构与对应的副分段相对于主分段左右对置。

4.根据权利要求3所述的自动化加工系统，其特征在于：所述的进给模块还包括与副分段一一对应的定距机构，所述的定距机构包括定距挡板和定距驱动件，所述的定距挡板位于对应第三输送带的上方，所述的定距驱动件用于驱动定距挡板上下运动。

5.根据权利要求1所述的自动化加工系统，其特征在于：所述的转位夹具包括转位安装座，所述的转位安装座上设有第一安装面和第二安装面，所述的第一安装面和第二安装面相对设置；所述的负压夹头设置在第一安装面上；所述的辅助驱动件设置在第二安装面上。

6.根据权利要求1所述的自动化加工系统，其特征在于：所述的侧向定位座上设有两个侧向定位块，所述的侧向定位槽设置在侧向定位块上，所述的侧向顶压机构与侧向安装块一一对应；所述的侧向调整组件还包括旋转驱动件，所述的旋转驱动件用于驱动侧向定位座旋转。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的自动化加工系统，其特征在于：还包括送料模块，所述的送料模块包括料斗和送料输送机构，所述的送料输送机构用于将坯料从料斗输送至进给输送通道的进口端；所述回收机构的出口端与料斗连通。

8.根据权利要求7所述的自动化加工系统，其特征在于：还包括卸料模块，所述的卸料模块包括卸料通道，所述的上料机械手还用于驱动上料夹具在上料工位和卸料通道之间往复运动。

9.一种适用于不规则截面产品的自动化加工方法，其特征在于，采用如权利要求1-8中任一项所述的自动化加工系统；

至少包括以下步骤：

S1.分拣：将坯料送入进给输送通道内，第一输送带工作，带动坯料进给，并经过定宽分拣机构；当坯料存在两个以上并排时，坯料在经过定宽分拣机构的过程中，定宽挡板引导坯料以单列形式进给，并将多余坯料引导排出至回收机构；

坯料继续进给，并进入第二输送带，第二输送带带动坯料提速运动，迅速拉开与后续坯料的距离；在当前坯料完全进入第二输送带后，分拣执行机构工作将后续设定区域的坯料推送入回收机构，并在预设时间内阻止后续坯料进给至第二输送带；

S2.转位：转位机械手工作，驱动转位夹具从进给输送通道的出料端夹取坯料，并转位至周向调整组件；

转位夹具在夹持过程中，当坯料截面向上时，辅助托板处于第二位置状态，负压夹头吸附坯料的向上截面；当坯料截面朝向一侧时，辅助托板处于第一位置状态，辅助托板与坯料的一个截面接触，负压夹头吸附坯料的另一个截面；

S3.姿态调整：周向调整模块工作，驱动坯料旋转至特定朝向；随后转位机械手工作，夹取坯料转移至侧向定位槽，侧向顶压机构工作推动坯料侧向运动调整；

S4.加工：上料机械手工作，驱动上料夹具从侧向调整组件夹取坯料并转移至上料工位，加工单元对坯料进行加工操作。