CN209684804U - 一种用于货物装载的机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于货物装载的机械抓手，包括机器人底座和位于机器人底座底部的固定底板，所述机器人底座内设有旋转装置，所述旋转装置上固定安装有旋转工作台，所述旋转工作台上设有调节装置，所述调节装置上设有吸盘装置，所述吸盘装置两侧设有夹紧装置，所述货物通过吸盘装置进行吸取和摆放货物，通过夹紧装置进行辅助夹持，所述机器人底座底部一侧设有用电接口，所述机器人底座一侧设有控制器。本实用新型的有益效果是，结构简单，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别是一种用于货物装载的机械抓手。
背景技术
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
现有技术中，例如专利号为CN201820365422.2，专利名称为一种机械抓手，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。本实用新型横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取，且较现有的抓取装置，本机械抓手能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。
目前货物装载使用的机械抓手结构相对简单，且功能较为单一，对于不同外形大小的货物，机械抓手调节起来费时费力，且搬运时，货物容易发生脱落现象，影响使用。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种用于货物装载的机械抓手。
实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种用于货物装载的机械抓手，包括机器人底座和位于机器人底座底部的固定底板，所述机器人底座内设有旋转装置，所述旋转装置上固定安装有旋转工作台，所述旋转工作台上设有调节装置，所述调节装置上设有吸盘装置，所述吸盘装置两侧设有夹紧装置，所述货物通过吸盘装置进行吸取和摆放货物，通过夹紧装置进行辅助夹持，所述机器人底座底部一侧设有用电接口，所述机器人底座一侧设有控制器。
所述旋转装置包括开在机器人底座上表面中心处的安装凹槽，安装凹槽内底部固定安装有旋转电机底座；所述旋转电机底座上固定安装有旋转电机一，旋转电机一旋转端竖直朝上；所述旋转电机一旋转端固定安装有旋转工作台连接板，旋转工作台连接板与旋转工作台下表面固定连接。
所述调节装置包括固定安装在旋转工作台上表面的步进电机底座，步进电机底座上固定安装有步进电机一；所述步进电机一旋转端水平朝外，步进电机一旋转端固定安装有支撑杆一；所述支撑杆一上端固定安装有步进电机二，步进电机二旋转端水平朝外，步进电机二旋转端固定安装有支撑杆二。
所述吸盘装置包括固定安装在支撑杆二上端的旋转电机二，旋转电机二旋转端竖直朝下；所述旋转电机二旋转端固定安装有真空吸盘安装架连接板，真空吸盘安装架连接板底部固定安装有真空吸盘安装架；所述真空吸盘安装架内固定安装有真空发生器，真空发生器底部连接有抽吸管道；所述真空吸盘安装架底部均匀安装有若干个真空吸盘，抽吸管道与真空吸盘连通。
所述夹紧装置包括开在真空吸盘安装架相对侧表面上的一组条形凹槽，条形凹槽开在沿真空吸盘安装架的宽度方向上；所述条形凹槽一侧内壁上固定安装有矩形齿条，矩形齿条安装在沿条形凹槽的长度方向上；所述条形凹槽上滑动安装有两组相对的滑动块，滑动块内侧壁上固定安装有步进电机三；所述步进电机三旋转端水平朝内，步进电机三旋转端固定安装有主动齿轮；所述主动齿轮与矩形齿条互相啮合；所述滑动块外侧表面上固定安装有夹紧支撑架，夹紧支撑架呈倒L 型；所述夹紧支撑架下端固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩端水平朝外；所述电动伸缩杆伸缩端固定安装有推动板，推动板一侧固定安装有夹紧板；所述夹紧板上固定安装有压力传感器。
所述旋转电机一可通过旋转端上的旋转工作台连接板带动旋转工作台，便于调节旋转工作台在水平线方向上的位置。
所述步进电机一可以带动旋转端上的支撑杆一，便于调节支撑杆一与旋转工作台之间的角度；所述步进电机二可以带动旋转端上的支撑杆二，便于调节支撑杆一与支撑杆二之间的角度。
所述旋转电机二通过旋转端上的真空吸盘安装架连接板带动真空吸盘安装架，便于调节真空吸盘安装架在水平线方向上的位置；所述真空发生器通过抽吸管道产生负压吸力，便于真空吸盘吸取货物，当货物搬运至货物盘后，抽吸管道内负压力变为零，便于摆放货物。
所述步进电机三可以带动旋转端上的主动齿轮，主动齿轮与矩形齿条互相啮合，步进电机三的正反转可以实现滑动块在条形凹槽上的来回移动，便于调节滑动块底部夹紧板的位置；所述电动伸缩杆可通过伸缩端上的推动板推动夹紧板，夹紧板可对货物进行辅助夹持，压力传感器收集并检测夹紧板可对货物的压力，防止压力过大，对货物造成损坏。
利用本实用新型的技术方案制作的用于货物装载的机械抓手，通过位于调节装置上的吸盘装置便于吸取和摆放货物，夹紧装置可对货物进行辅助夹持，防止搬运时，货物发生脱落现象。
附图说明
图1是本实用新型所述用于货物装载的机械抓手的结构示意图；
图2是本实用新型所述旋转装置示意图；
图3是本实用新型所述调节装置示意图；
图4是本实用新型所述吸盘装置示意图；
图5是本实用新型所述夹紧装置示意图；
图中，1、机器人底座；2、固定底板；3、旋转工作台；4、用电接口； 5、控制器；6、安装凹槽；7、旋转电机底座；8、旋转电机一；9、旋转工作台连接板；10、步进电机底座；11、步进电机一；12、支撑杆一；13、步进电机二；14、支撑杆二；15、旋转电机二；16、真空吸盘安装架连接板；17、真空吸盘安装架；18、真空发生器；19、抽吸管道；20、真空吸盘；21、条形凹槽；22、矩形齿条；23、滑动块； 24、步进电机三；25、主动齿轮；26、夹紧支撑架；27、电动伸缩杆；28、推动板；29、夹紧板；30、压力传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-5所示，一种用于货物装载的机械抓手，在本实施方案中，使用时，使用者通过用电接口4与外部电源电性连接，通过控制器5可对该装置进行控制；
第一步：当需要调节旋转工作台3在水平方向上的位置时，旋转装置开始工作，旋转电机一8通过旋转端上的旋转工作台连接板9带动旋转工作台3，便于调节旋转工作台3在水平线方向上的位置，旋转工作台3在水平方向上调解好位置后，调节装置开始工作，首先步进电机一11带动旋转端上的支撑杆一12，便于调节支撑杆一12与旋转工作台3之间的角度，调节支撑杆一12与旋转工作台3调节到合适角度后，步进电机二13开始工作，步进电机二13带动旋转端上的支撑杆二14，便于调节支撑杆一12与支撑杆二14之间的角度；
第二步：支撑杆一12与支撑杆二14调节到合适角度后，吸盘装置开始工作，旋转电机二15通过旋转端上的真空吸盘安装架连接板16 带动真空吸盘安装架17，便于调节真空吸盘安装架17在水平线方向上的位置，真空吸盘安装架17在水平线方向上调节到合适位置后，真空发生器18开始工作，真空发生器18通过抽吸管道19产生负压吸力，便于真空吸盘20吸取货物，同时夹紧装置开始工作，步进电机三24 带动旋转端上的主动齿轮25，主动齿轮25与矩形齿条22互相啮合，步进电机三24的正反转可以实现滑动块23在条形凹槽21上的来回移动，便于调节滑动块23底部夹紧板29的位置，滑动块23调节到合适位置后，电动伸缩杆27开始工作，电动伸缩杆27通过伸缩端上的推动板28推动夹紧板29，夹紧板29可对货物进行辅助夹持，压力传感器30收集并检测夹紧板29可对货物的压力，防止压力过大，对货物造成损坏，通过位于调节装置上的吸盘装置便于吸取和摆放货物，夹紧装置可对货物进行辅助夹持，防止搬运时，货物发生脱落现象。
上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种用于货物装载的机械抓手，包括机器人底座(1)和位于机器人底座(1)底部的固定底板(2)，其特征在于，所述机器人底座(1)内设有旋转装置，所述旋转装置上固定安装有旋转工作台(3)，所述旋转工作台(3)上设有调节装置，所述调节装置上设有吸盘装置，所述吸盘装置两侧设有夹紧装置，所述货物通过吸盘装置进行吸取和摆放货物，通过夹紧装置进行辅助夹持，所述机器人底座(1)底部一侧设有用电接口(4)，所述机器人底座(1)一侧设有控制器(5)，所述旋转装置包括开在机器人底座(1)上表面中心处的安装凹槽(6)，安装凹槽(6)内底部固定安装有旋转电机底座(7)；所述旋转电机底座(7)上固定安装有旋转电机一(8)，旋转电机一(8)旋转端竖直朝上；所述旋转电机一(8)旋转端固定安装有旋转工作台连接板(9)，旋转工作台连接板(9)与旋转工作台(3)下表面固定连接，所述调节装置包括固定安装在旋转工作台(3)上表面的步进电机底座(10)，步进电机底座(10)上固定安装有步进电机一(11)；所述步进电机一(11)旋转端水平朝外，步进电机一(11)旋转端固定安装有支撑杆一(12)；所述支撑杆一(12)上端固定安装有步进电机二(13)，步进电机二(13)旋转端水平朝外，步进电机二(13)旋转端固定安装有支撑杆二(14)，所述吸盘装置包括固定安装在支撑杆二(14)上端的旋转电机二(15)，旋转电机二(15)旋转端竖直朝下；所述旋转电机二(15)旋转端固定安装有真空吸盘安装架连接板(16)，真空吸盘安装架连接板(16)底部固定安装有真空吸盘安装架(17)；所述真空吸盘安装架(17)内固定安装有真空发生器(18)，真空发生器(18)底部连接有抽吸管道(19)；所述真空吸盘安装架(17)底部均匀安装有若干个真空吸盘(20)，抽吸管道(19)与真空吸盘(20)连通，所述夹紧装置包括开在真空吸盘安装架(17)相对侧表面上的一组条形凹槽(21)，条形凹槽(21)开在沿真空吸盘安装架(17)的宽度方向上；所述条形凹槽(21)一侧内壁上固定安装有矩形齿条(22)，矩形齿条(22)安装在沿条形凹槽(21)的长度方向上；所述条形凹槽(21)上滑动安装有两组相对的滑动块(23)，滑动块(23)内侧壁上固定安装有步进电机三(24)；所述步进电机三(24)旋转端水平朝内，步进电机三(24)旋转端固定安装有主动齿轮(25)；所述主动齿轮(25)与矩形齿条(22)互相啮合；所述滑动块(23)外侧表面上固定安装有夹紧支撑架(26)，夹紧支撑架(26)呈倒L型；所述夹紧支撑架(26)下端固定安装有电动伸缩杆(27)，电动伸缩杆(27)伸缩端水平朝外；所述电动伸缩杆(27)伸缩端固定安装有推动板(28)，推动板(28)一侧固定安装有夹紧板(29)；所述夹紧板(29)上固定安装有压力传感器(30)。
2.根据权利要求1所述的一种用于货物装载的机械抓手，其特征在于，所述旋转电机一(8)可通过旋转端上的旋转工作台连接板(9)带动旋转工作台(3)，便于调节旋转工作台(3)在水平线方向上的位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于货物装载的机械抓手，其特征在于，所述步进电机一(11)可以带动旋转端上的支撑杆一(12)，便于调节支撑杆一(12)与旋转工作台(3)之间的角度；所述步进电机二(13)可以带动旋转端上的支撑杆二(14)，便于调节支撑杆一(12)与支撑杆二(14)之间的角度。
4.根据权利要求1所述的一种用于货物装载的机械抓手，其特征在于，所述旋转电机二(15)通过旋转端上的真空吸盘安装架连接板(16)带动真空吸盘安装架(17)，便于调节真空吸盘安装架(17)在水平线方向上的位置；所述真空发生器(18) 通过抽吸管道(19)产生负压吸力，便于真空吸盘(20)吸取货物，当货物搬运至货物盘后，抽吸管道(19)内负压力变为零，便于摆放货物。
5.根据权利要求1所述的一种用于货物装载的机械抓手，其特征在于，所述步进电机三(24)可以带动旋转端上的主动齿轮(25)，主动齿轮(25)与矩形齿条(22)互相啮合，步进电机三(24)的正反转可以实现滑动块(23)在条形凹槽(21)上的来回移动，便于调节滑动块(23)底部夹紧板(29)的位置；所述电动伸缩杆(27)可通过伸缩端上的推动板(28)推动夹紧板(29)，夹紧板(29)可对货物进行辅助夹持，压力传感器(30)收集并检测夹紧板(29)可对货物的压力，防止压力过大，对货物造成损坏。
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