CN114132742B - 一种软袋上料装置及灯检机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种软袋上料装置，包括：挂料模块，所述挂料模块接收所述软袋，并通过所述挂料模块将所述软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态，且所述软袋硬头的颈部挂接于所述挂料模块末端；上料模块，所述上料模块从所述挂料模块末端夹取所述软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在预定位置将所述软袋上料。本发明提供的软袋上料过程对灯检过程中的夹持方式要求较低，可以满足多种夹持方式；同时可以高速上料，相比于以往的上料方式，其上料速度可以大幅提高；上料速率可控；挂料准确，高效。

Description

一种软袋上料装置及灯检机

技术领域

本发明涉及软袋上料领域，具体而言，涉及一种软袋上料装置及灯检机。

背景技术

目前我国生物制药、饮料厂等液体罐装方面的异物及澄清度检测，主要通过灯检机进行检测，虽然目前灯检机在上料至后续拍照检测的技术已经相对成熟。但是针对硬头软身的软袋上料存在难以克服的技术问题，硬头软身的软袋如图1所示。

现有技术中，这种软袋进行上料通常采用吸盘+转动机构、转动上料或采用机器人进行上料。如专利号为202110555774.0的专利公开了一种上料及下料方式，上料机构包括固定架、摆动架、旋转伸缩机构、抓手和抓手气缸；所述摆动架的一端与所述固定架可旋转相连，另一端连接所述抓手；所述旋转伸缩机构安装在固定架的一侧并驱动摆动架旋转；所述抓手活动安装在所述摆动架上并设置有用于吸附软袋的多个吸盘；所述抓手气缸安装在所述摆动架上并与所述抓手驱动相连。这种上料方式通过吸盘吸取软袋的软质塑料部分，由于软袋在罐装液体后会产生变形，且抓取不同的软袋由于其制造工艺差异导致变形能力也不同，因此在上料时可能会产生挂不上的问题。采用机器人上料，机器人通过抓取软袋的头部，并将头部输送至预定的夹具上，来实现上料过程，但机器人价格高，使得上料机构的制造和使用成本大大提高。专利号为201710418969.4的专利，公开了一种翻转上料方式，接袋盘由伺服电机驱动，当接到输液软袋后，则向上翻转90 度，把输液软袋传递给循环传送同步带。此种上料方式结构虽然简单，但是其需要将软袋进行对正，防止翻转挂料时挂不上，此外，若软袋的底部与接袋盘的底部未对正时，软袋有可能从接袋盘的侧面甩出；接袋盘翻转的速度是一定范围的不能进行调整，速度太大会将软袋甩出，速度太小软袋坍塌。上述上料方式存在一个共同的技术问题，上料速度太慢，上料速度可调节性较差。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种软袋上料装置及灯检机。其对灯检过程中的夹持方式要求较低，可以满足多种夹持方式，例如灯检过程的夹持方式为夹持软袋头部或肩部；同时可以高速上料，相比于以往的上料方式，其上料速度可以大幅提高；上料速率可控；挂料准确，高效。

本发明实施例的第一方面提供一种软袋上料装置，包括：挂料模块，所述挂料模块接收所述软袋，并通过所述挂料模块将所述软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态，且所述软袋硬头的颈部挂接于所述挂料模块末端；上料模块，所述上料模块从所述挂料模块末端夹取所述软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在预定位置将所述软袋上料。

本发明实施例提供的软袋上料装置，通过设置挂料模块与上料模块，可以满足灯检过程多种夹持方式，首先软袋的硬头颈部挂接于所述挂料模块末端，当上料模块夹取所述软袋硬头时，其夹取的位置低于所述挂料模块末端挂接所述软袋的硬头颈部位置，由此预留出挂料空间给下一工序(或灯检工序)，下一工序直接抓取所述软袋硬头的较上颈部即可，也可以满足下一工序直接夹取所述软袋的肩部，提高了软袋上料的通用性。其次，相较于现有技术，上料过程通过机械限位方式进行输送，如夹取，挂接等，使得该技术方案在挂料过程中挂料准确度高，上料速度可以大幅提高，相对于现有技术中的每分钟几十袋，本发明可以实现每分钟几百袋的上料效果，且上料过程稳定；上料速度可以自主控制。

在一种可能的实现方式中，还包括输送模块，所述输送模块包括第一输送模块和第二输送模块，所述第一输送模块的出口端与所述第二输送模块的入口端衔接；且所述第一输送模块的输送速度小于所述第二输送模块的输送速度。

在一种可能的实现方式中，所述挂料模块包括输送板，所述输送板可以绕着轴线在第一角度和第二角度之间转动，所述第一角度为所述软袋沿垂直于所述轴线顺着输送板滑动到指定接袋装置的角度；所述第二角度为所述软袋完全脱离所述输送板的角度；第一驱动装置，用于驱动所述输送板在所述第一角度和第二角度之间转动；触发装置，用以感测所述软袋；当所述触发装置感测到所述软袋时，所述第一驱动装置驱动所述输送板从所述第一角度转动到第二角度；当所述输送板达到第二角度后，所述第一驱动装置将驱动输送板从第二角度转动至第一角度以对下一个软袋进行上料。

在一种可能的实现方式中，所述接袋装置包括朝上设置的接口，以及与接口连通的滑道，所述接口的尺寸大于所述软袋的头部直径；所述滑道的宽度大于所述软袋的颈部直径小于软袋的头部直径。

在一种可能的实现方式中，所述滑道末端设置有弹性止挡部件。

在一种可能的实现方式中，所述滑道可拆卸地安装于第一固定架上，所述第一固定架上设置有刻度尺。

在一种可能的实现方式中，所述输送板的轴线设置于所述输送板的首端。

在一种可能的实现方式中，所述触发装置为设置于输送板末端的传感器组件；所述传感器组件包括可转动设置于第一固定杆上的第一杠杆以及固定设置于所述第一固定杆上且远离所述第一固定杆的接近开关；所述第一杠杆的感测端感测所述软袋，所述第一杠杆的适配端与传感器适配。

在一种可能的实现方式中，所述第一驱动装置为气缸，所述气缸一端与基座连接，另一端与输送板连接。

在一种可能的实现方式中，所述上料模块包括：两伸缩机构，所述伸缩机构包括导向杆，所述导向杆至少包括两条，且分别与固定块滑动连接；所述导向杆一端固定连接连接件；所述导向杆另一端固定连接夹取部件；传动带，所述传动带位于所述导向杆之间，所述传动带一端与所述连接件固定连接，所述传动带另一端与所述夹取部件固定连接；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述传动带传动连接；座体，所述两伸缩机构的固定块固定设置于所述座体上；第三驱动装置；所述第三驱动装置驱动所述座体在第一位置和第二位置之间转动；当所述两伸缩机构处于缩回位置时，两所述伸缩机构的导向杆在所述固定块之间重叠。

在一种可能的实现方式中，所述第二驱动装置包括驱动源和主动轮；所述驱动源与所述主动轮固定连接；所述主动轮与所述传动带传动连接。

在一种可能的实现方式中，所述固定块限定了伸缩机构伸出或缩回的极限位置。

在一种可能的实现方式中，所述夹取部件包括固定板，所述固定板与所述伸缩机构的导向杆固定连接；至少一个夹爪，所述至少一个夹爪固定连接于所述固定板上。

在一种可能的实现方式中，所述夹取部件还包括至少一个靠板，所述至少一个靠板设置于所述至少一个夹爪下方。

在一种可能的实现方式中，所述座体或固定块上设置有传感器，所述夹取部件上设置有与所述传感器适配的适配部。

在一种可能的实现方式中，所述座体下方还设置有第二固定架，所述第二固定架包括第三驱动装置安装座，所述第三驱动装置固定设置于所述第三驱动装置安装座上；支柱，所述第三驱动装置安装座高度可调地安装于所述支柱上，所述支柱上还设置有标尺。

本发明实施例第二方面提供了一种灯检机，包括上述软袋上料装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术中输液软袋示意图；

图2为本发明实施例提供的软袋上料装置示意图；

图3为本发明实施例提供的挂料模块主视图；

图4为本发明实施例提供的挂料模块侧视图；

图5A为本发明实施例提供第一角度时的输送板结构示意图；

图5B为本发明实施例提供第二角度时的输送板结构示意图；

图6本发明实施例提供的另一第一驱动装置示意图；

图7为本发明实施例提供的传感器组件示意图；

图8为本发明实施例提供的接袋装置示意图；

图9A为图8中B处的局部放大图；

图9B为图8中C处的局部放大图；

图10为本发明实施例提供的上料模块示意图；

图11为本发明实施例提供的伸缩机构示意图；

图12为本发明实施例提供的软袋输送机构侧视图；

图13为本发明实施例提供的夹取部件示意图。

图标：1-软袋上料装置；10-挂料模块；100-输送板；110-接袋装置；111-接口；112-滑道；113-轨道末端；114-第一轨道板；115-第二轨道板；116-弹性止挡部件；1160-圆弧状端部；1161-弧形部分；117-固定座；118-第一传感器；119-导向板；120-第一驱动装置；121-电机；122-偏心轮；123-驱动杆；130-触发装置；131-接近开关；132-第一杠杆；1320-适配端；1321-感测端；133-接近开关安装座；134-第一固定杆；135-第二固定杆；20-上料模块；21-伸缩机构；210-导向杆；211-连接件；212-夹取部件；2121-固定板；2122-夹爪；21221-指部；21222-驱动部；2123-靠板；22-固定块；23-传动带；24- 第二驱动装置；240-主动轮；241-辅助轮；25-座体；26-第三驱动装置；27-第二传感器； 30-第二输送模块；40-第一固定架；401-刻度尺；41-第二固定架；410-第三驱动装置安装座；411-支柱；4110-标尺；412-支柱安装座；413-支耳；414-螺栓；2-软袋；a-第一角度；b-第二角度；A1-第一轴线；A2-第二轴线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图2，一种软袋上料装置1，包括挂料模块10，所述挂料模块10接收所述软袋2，并通过挂料模块10将软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态，且软袋2硬头的颈部挂接于挂料模块10末端；上料模块20，上料模块20从挂料模块10 末端夹取软袋2硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在预定位置将软袋2上料。

需要指出的是，所述硬头朝前指的是软袋2输送过程中，其硬头朝向输送方向；所述预定位置为基于设备的布置及场地要求等因素而确定的上料位置。

本发明通过上述设置，可以满足灯检过程多种夹持方式，首先软袋的硬头颈部挂接于所述挂料模块末端，当上料模块夹取所述软袋硬头时，其夹取的位置低于所述挂料模块末端挂接所述软袋的硬头颈部位置，由此预留出挂料空间给下一工序(或灯检工序)，下一工序直接抓取所述软袋硬头的较上颈部即可，也可以满足下一工序直接夹取所述软袋的肩部，提高了软袋上料的通用性。其次，相较于现有技术，上料过程通过机械限位方式进行输送，如夹取，挂接等，使得该技术方案在挂料过程中挂料准确度高，上料速度可以大幅提高，相对于现有技术中的每分钟几十袋，本发明可以实现每分钟几百袋的上料效果，且上料过程稳定；上料速度可以自主控制。

软袋上料装置1还包括输送模块，所述输送模块包括第一输送模块(图中未展示)和第二输送模块30，第一输送模块的出口端与第二输送模块的入口端衔接，可以满足对软袋2的接力输送；第一输送模块的输送速度小于第二输送模块30的输送速度。通过上述设置，一方面可以预留充足的时间对软袋2在第一输送模块中进行相应的预处理，其次通过提高第二输送模块的输送速度可以提高软袋上料装置1后道工序的处理速度，防止出现堵料问题；再次，第二输送模块的输送速度提高可以拉开相邻两软袋之间物理空间的间隔距离，防止两软袋上料过程中干涉。但第一输送模块与第二输送模块之间的输送速度差不宜过大，防止从第一输送模块传递速度较小的软袋在速度较快的第二输送模块上打滑，擦伤所述软袋表面。

本实施例中，所述输送模块可以为实现软袋2输送的常用部件，如输送带，皮带，网带，不限其材质，但其表面应该足够光滑以免对软袋表面造成损坏；其次，第一输送模块和第二输送模块可以为同种类型的输送部件，也可以为不同类型的输送部件，以满足在第一输送模块和第二输送模块上增加其他处理工序，如第一输送模块可以为网带，满足对软袋2表面的清洗与干燥；第二输送模块采用皮带传送。

如图3和4所示，所述挂料模块10包括输送板100，所述输送板100可以绕着第一轴线A1在第一角度a和第二角度b之间转动，所述第一角度a为所述软袋2沿垂直于所述第一轴线A1顺着输送板滑动到指定接袋装置110的角度；所述第二角度b为所述软袋2完全脱离所述输送板100的角度；第一驱动装置120，用于驱动所述输送板100 在所述第一角度a和第二角度b之间转动；触发装置130，用以感测所述软袋2；当所述触发装置130感测到所述软袋2时，所述第一驱动装置120驱动所述输送板100从所述第一角度a转动到第二角度b；当所述输送板100达到第二角度后，所述第一驱动装置120将驱动输送板100从第二角度b转动至第一角度a以对下一个软袋2进行上料。上述挂料模块结构简单，能够经济地使用和制造；同时，其具有上料精准，挂袋成功率高，满足高强度上料的使用场合。

需要指出的是，所述“感测”可以通过传感器进行感测，也可以通过物理接触来感测，其只要实现通过该装置可以对袋体的数量或位置进行测量即可。

如图3所示，输送板100首端转动连接于第一轴线A1处，旋转轴可以为杆状、固定座等方式设置，只要可以满足输送板100可以绕该旋转轴线进行转动即可；输送板大致呈板状，但是其末端在第一角度a时优选设置为水平状，以便更好地将软袋2顺着输送板100滑动到指定接袋装置110。软袋2输送时，其采用硬质塑料制成的头部朝输送方向放置，在第一角度a时，依靠其自身的重力，沿着输送板100向下滑动，直到软袋的头部与接袋装置110进行卡接后为止。

需要指出的是以上为优选实施方式，第一轴线A1可以设置于输送板上其他位置，如输送板的中部，中部与首端之间的任何位置，或靠近末端的位置，只要输送板100可以在第二角度b实现与软袋的脱离即可；输送板的形状也可以采用弧形滑道或板状结构。只要在第一角度a下实现软袋2在自身重力的作用下自动下滑到指定位置即可。

针对第一角度a和第二角度b如图5A和5B所示，如图5A，第一角度a为以第一轴线A1为圆心，输送板100与竖直方向的夹角，在此角度下可以满足软袋2沿着输送板100向下滑动；此处第一角度a为示例性的，不代表具体数值，当输送板100为弧形时，可以选定输送板100上某个固定点作为参照点与竖直方向的夹角为a；输送板100 在第一驱动装置120的驱动下绕着第一轴线A1进行转动，当输送板100旋转至第二角度b时，软袋2与输送板100进行脱离。

本实施例中，第一驱动装置120为气缸，气缸设置在输送板100下部，所述气缸一端与基座连接，另一端与输送板连接；当活塞伸出时，所述输送板100处于第一角度a 位置，当活塞缩回时，所述输送板100处于第二角度b位置，

需要指出的是，第一驱动装置120的驱动源包括但不限于电机，内燃机，液动和气动等中的一个或多个，只要其可以实现动力输出即可，在传动装置的作用下将驱动源的动力传递至输送板100，带动输送板在第一角度a和第二角度b之间运动。例如，如图 6所述，驱动装置的动力源，电机121与偏心轮122固定连接，驱动偏心轮122进行转动，偏心轮122上转动连接有驱动杆123，驱动杆123的另一端与输送板100转动连接，在电机121的驱动下可以实现输送板100的往复运动，且由于电机可以朝一个方向进行转动，通过调节电机的转动速度调节挂袋的周期和频率，更加方便后续控制过程。

本实施例中，触发装置130，如图7所示，包括接近开关131和第一杠杆132，接近开关131通过接近开关安装座133固定安装于第一固定杆134上，接近开关安装座133 使接近开关131远离所述第一固定杆134，此处“远离”的意思为接近开关131与第一固定杆134之间存在间距；所述第一杠杆132转动连接于第一固定杆134上，且所述第一杠杆132的适配端1320与接近开关131适配，此处适配的意思为接近开关131与第一杠杆132的一端配合实现电信号的生成，第一杠杆132的感测端1321设置于输送板 100的末端，当没有软袋通过时，第一杠杆132在重力的作用下与接近开关131接触；当软袋2顺着输送板100向下滑动时，软袋碰撞第一杠杆132的感测端1321，第一杠杆 132绕着第一固定杆134转动，此时第一杠杆132的适配端远离接近开关131，由此可以输出电信号给控制器，以便计数或进行相应后续控制动作，如控制驱动机构驱动输送板从第一角度a转动至第二角度b，通过上述设置可以满足对透明软袋的计数，或透明物体的计数，现有技术中大多采用光电传感器，进行计数或控制，但采用光电传感器进行计数或控制时容易产生遗漏，尤其是感测透明物品时，因此，本发明通过设置杠杆机构实现对透明物体的计数。

需要指出的是，上述实施例是本发明优选实施例，触发装置中的接近开关也可以采用霍尔传感器进行代替或其他传感器，而与霍尔传感器或其他传感器适配的第一杠杆132的一端设置有磁铁或其他可以使相应传感器产生电信号的适配端；本发明可以采用图像识别，重力识别的方式来对软袋2进行感测，重力识别，如可以感测输送板100在输送软袋时输送板承受的重力，或输送板的波动或震动信息来识别袋体的数量和位置。此外本实施例中第一杠杆132的轴线设置于中部，两端分别为与接近开关适配的适配端 1320以及设置于输送板末端的感测端1321，可以基于实际情况，轴线设置在第一杠杆 132的一侧，适配端1320与感测端1321设置于轴线同一侧；此处未进行限制，第一杠杆132的适配端1320指的是与传感器进行感应的部位，第一杠杆132的感测端指的使与软袋2接触的部位。

本实施例中，还具有接袋装置110，如图8所示，所述接袋装置110具有朝上设置的接口111，以及与接口111连通的滑道112，接口111的尺寸大于软袋的头部直径以方便软袋的头部进入所述接口111，所述滑道112宽度大于软袋2的颈部直径小于软袋的头部直径，由此，当软袋的头部卡入到接口111后，输送板100在第一驱动装置的驱动下从第一角度a转动至第二角度b，此时输送板与软袋2脱离，在软袋2重力的作用下顺着接口111下部的滑道112运送至轨道末端113，由于轨道的宽度小于软袋的头部，因此软袋2不会脱离滑道112。本实施例中的接口111和滑道112通过将多对第一轨道板114和第二轨道板115可拆卸地连接于第一固定架40形成，第一轨道板114和第二轨道板115上部内凹使得接口111的尺寸大于软袋头部的直径，通过控制第一轨道板114 和第二轨道板115之间的距离控制滑道112的宽度，本发明中可以批量化生产第一轨道板114和第二轨道板115，且与第一固定架40可拆卸安装，由此针对不同规格的软袋可以调整两轨道板的距离，降低了本发明中的接袋装置制造成本，提高了其适用范围。

此外，本实施例中的第一轨道板114与第二轨道板115通过与第一固定架40的固定杆相连接，固定杆上设置有刻度尺401，如图9A所示，方便后续对轨道板进行调整安装；其次，当软袋从接口111顺着滑道112向下滑动时，其有可能冲出滑道112末端，为了防止软袋2滑出，在轨道末端113，第一轨道板114和第二轨道板115上分别设置有弹性止挡部件116，两弹性止挡部件之间的距离小于软袋2颈部直径，且保证从滑道 112滑下来的软袋无法从弹性止挡部件中脱出；当外力强制夹取软袋头部将软袋从接袋装置110中取出时，两弹性止挡部件在外力的作用下张开，允许软袋从接袋装置110中取出，取出软袋2后两弹性止挡部件在自身弹力的作用下恢复原状。如图9B所示，所述第一轨道板114和第二轨道板115的末端为水平状，其末端具有固定座117用以固定弹性止挡部件116，弹性止挡部件116具有圆弧状端部1160，防止在阻挡软袋时对软袋头部造成损坏，在圆弧状端部1160与固定座117之间的弹性止挡部件116上设置有弧形部分1161，通过设置弧形部分1161可以在有限空间内增加弹性止挡部件116的弹性变形程度，节省了弹性止挡部件的占用空间，若采用直线连接，其弹性变形程度较小，有可能在使用过程中产生塑性变形；此外固定座117上还设置有第一传感器118，用以感测接袋装置110末端是否存在软袋2，此处第一传感器118优选为光电传感器，所述第一传感器118用以感测软袋2的头部或颈部；为了防止第一传感器118漏检，所述第一轨道板114和第二轨道板115的倾斜滑道与水平状末端的连接处与弹性止挡部件116之间的距离小于等于软袋2的头部或颈部直径。

本实施例中，还包括导向板119，如图3所示，导向板119设置于输送板100两侧，用以对软袋进行导向，防止软袋从输送板100两侧滑出，所述导向板119通过导向板安装架安装于输送板100两侧，导向板安装架包括多个固定杆，优选地，所述导向板安装架可以与第一固定杆134共用；所述导向板119可拆卸地安装于第一固定杆134上，还包括第二固定杆135，所述导向板119可拆卸地安装于第二固定杆135上，优选地，第一固定杆134和第二固定杆上设置有刻度尺，方便后续对导向板119进行调整安装，满足不同规格软袋的需求。所述输送板100可以设置多个，当设置多个输送板100时，可以安装多个导向板119，使得每个输送板100两侧均设置有导向板119。

如图1，10和11所示，上料模块20包括两伸缩机构21，伸缩机构21包括导向杆 210，所述导向杆210至少包括两条，导向杆210分别与固定块22滑动连接，导向杆210 一端固定连接连接件211；导向杆210另一端固定连接夹取部件212。传动带23，传动带23位于所述导向杆210之间，传动带23一端与所述连接件211固定连接，传动带23 另一端与所述夹取部件212固定连接；第二驱动装置24，第二驱动装置24与传动带23 传动连接；还包括座体25，两伸缩机构21的固定块22固定设置在座体25上；第三驱动装置26，第三驱动装置26驱动座体25在第一位置和第二位置之间转动；当两伸缩机构21处于缩回位置时，两伸缩机构21的导向杆在固定块22之间重叠。

设置多个导向杆以免单个导向杆受到径向力使得导向杆变形；采用多个导向杆，提高了伸缩机构的稳定性和使用寿命，同时提高了该伸缩机构夹取部件夹取软袋的准确性。导向杆210分别与固定块22滑动连接，导向杆210一端固定连接连接件211；导向杆 210另一端固定连接夹取部件212。传动带23，传动带23位于所述导向杆210之间，传动带23一端与所述连接件211固定连接，传动带23另一端与所述夹取部件212固定连接。第二驱动装置24，第二驱动装置24与传动带23传动连接。此处伸缩机构21与以往伸缩机构不同，传统传动机构采用完整传动带，丝杆或气缸进行驱动，但采用完整传动带占用空间较大，且难以确定极限位置；而采用丝杆，其冲击力较大，伸缩速度慢，不适合软袋的输送，气缸冲击力更大。气缸在夹取物等重物重力作用下偏转，容易漏气，从而损坏输送装置，使用寿命较短；尤其是针对本发明中的软袋硬头，其尺寸较小，需要满足较小的冲击及较高的精确度。本发明针对上述问题，提出了设置至少两个导向杆，满足导向且精度较高的要求，其次，通过在两个导向杆之间设置传动带23，传动带23 两端分别与连接件211和夹取部件212固定连接，缩小了整体结构，满足软袋输送的要求。此外，当两伸缩机构21处于缩回位置时，两伸缩机构21的导向杆在固定块22之间重叠，更进一步缩小该上料模块20的尺寸。

需要指出的是，上述固定块22可以基于使用环境固定在相应位置，其对导向杆210起到支撑作用；所述导向杆210与固定块22滑动连接，此处滑动连接指导向杆210可以与固定块22相对运动，包括导向杆210通过直线轴承与固定块22滑动连接，也可以为导向杆直接与固定块接触滑动连接，如固定块中设置有与导向杆配合的孔，所述孔横截面可以为圆形，也可以为其他相应的形状，导向杆可在固定块中的孔中滑动；固定块 22可以为一个单独的部件，同一部件上设置多个平行的孔允许多个导向杆210从中穿过，固定块22也可以为多个部件，多个部件上设置相应数量的平行孔允许多个导向杆210 从中穿过。

可以理解的是，上述第一位置和第二位置可以为上料模块相对于第二轴线A2呈180 度设置的位置，也可以为任何其他角度，所述其他角度基于上料和接料位置进行确定，其中“上料位置”指上料模块20将软袋运送到指定位置以便上料；所述“接料位置”为该上料模块20在挂料模块10末端对所述软袋的硬头颈部进行夹取以便转运，如图12 所示上料位置和接料位置相对于上料模块20的第二轴线A2呈180度设置；所述上料模块20在第一位置和第二位置之间的运动方式可以为往复的摆动式运动也可以为转动的方式，其区别在于线束的布置有差异；当第一位置和第二位置相对于上料模块20的第二轴线A2非180度设置，此时两所述伸缩机构均同时进行上料作业或接料作业。

第二驱动装置24包括驱动源和主动轮240，驱动源与主动轮240固定连接，所述主动轮240与所述传动带23传动连接。

所述驱动源可以为同步电机或异步电机，由于本申请采用同步带进行传动，因此对于电机的控制精度要求不高，可以采用性价比较高的异步电机。主动轮240与传动带23传动连接，即主动轮240可以将驱动源的动力传递至传动带23，主动轮240可以与传动带23摩擦接触，通过摩擦力将动力传递至传动带23，也可以为同步带，主动轮上设置有与同步带啮合的齿部，通过齿部与同步带传动连接。

所述第二驱动装置24还包括多个辅助轮241，辅助轮241起到至少两种作用，第一为传动带23进行导向，使得传动带23对伸缩机构21施力的方向与导向杆210的运动方向平行且处于两导向杆210的对称轴位置，减少导向杆210的径向力，降低驱动源的输出功率；第二为传动带23张紧，传动带23使用过程中存在老化等问题，使得传动带变得松弛，通过设置辅助轮241进行张紧，延长传动带23的使用时间。

通过将两个伸缩机构21重叠设置，一方面使得伸缩机构21的夹取部件212在座体25转动时防止与配合的设备相干涉；同时，两伸缩机构21的导向杆在固定块22之间重叠，进一步缩小设备占用的尺寸，满足软袋上料需求；为了达到两伸缩机构21的导向杆在固定块22之间重叠的目的，两伸缩机构21的固定块22的高度不一致，如图12所示，左侧的固定块22高度较低，当右侧的导向杆210缩回时与左侧的固定块22不干涉；右侧的固定块高度较高，其下部向内凹陷出空间，使得左侧导向杆210缩回时与右侧的固定块22不干涉。

固定块22限定了伸缩机构21伸出或缩回的极限位置，如图11所示，当伸缩机构 21伸出时，连接件211向右移动，直至其与固定块22的左侧相抵，此位置为伸缩机构 21伸出的极限位置；当伸缩机构21缩回时，夹取部件212向左移动，直至其与固定块 22的右侧相抵，此位置为伸缩机构21缩回的极限位置。固定块22可以设置较短，以提高伸缩机构21的运动范围。

夹取部件212包括固定板2121，固定板2121与伸缩机构21的导向杆210固定连接，至少一个夹爪2122，图1中的夹爪2122具有三个，可以根据具体情况设置多个夹爪，所述夹爪2122固定于所述固定板2121上；所述多个夹爪2122具有两个可展开或收缩的指部21221和驱动所述指部21221运动的驱动部21222。

需要指出的是，所述固定板2121可以如图11所示的平板状，也可以曲面状，基于上料和接料位置的具体情况而定，若上料或接料位置为圆弧形设置，则固定板2121优选为圆弧状设置，方便物料的输送。驱动部21222可以为气缸，气缸驱动两个指部21221 进行展开或收缩，驱动部21222也可以为电机，将电机的旋转运动转化为两个指部21221 的展开或收缩运动。

如图13所示，所述夹取部件212还包括至少一个靠板2123，靠板2123设置于至少一个夹爪2122下方，可以设置一个靠板2123，通过一个靠板2123对多个夹爪2122的软袋进行支撑，也可以设置与夹爪2122数量相同的靠板2123，每个夹爪2122下方设置有独立的靠板2123，通过设置靠板2123可以快速抑制软袋的晃动。为了达到快速抑制晃动的效果，靠板2123包括安装部，所述安装部一端固定于所述夹爪2122的驱动部 21222或固定板2121上，所述安装部另一端固定连接有弹性部，当所述指部21221夹持软袋时，所述弹性部可以弹性支撑于所述软袋表面上。

座体25或固定块22上固定设置有第二传感器27，所述夹取部件212上设置有与所述第二传感器27适配的适配部。此处对第二传感器27的位置不做特殊限定，其作用为了监测伸缩机构21是否伸缩到位，因此，第二传感器27固定设置于座体25或固定块22上。第二传感器27可以为霍尔传感器，也可以为接近开关或光电开关，其适配端为与上述传感器产生电信号的模块，如当传感器为霍尔传感器时，其适配端为磁体。

参见图10和12，座体25下方还设置有第二固定架41，第二固定架41包括第三驱动装置安装座410，第三驱动装置26固定设置于第三驱动装置安装座410上；支柱411，第三驱动装置安装座410高度可调地安装于支柱411上，所述支柱上还设置有标尺4110。第二固定架41主要实现对座体25和第三驱动装置26的支撑，第三驱动装置26固定安装于所述第二固定架41上，第二固定架41还设置有如图2所示的支柱安装座412，所述支柱411可以在支柱安装座412中滑动，第三驱动装置安装座410上固定连接有支耳 413，所述支耳413设置于所述支柱安装座412正上方，所述支耳413螺纹连接有螺栓 414，螺栓的底部与支柱的上表面相抵；由此，当转动螺栓414时，其可以驱动第三驱动装置安装座410进行上升或下降，为了便于调整第二固定架41或座体25的高度。

本实施例还提供了一种灯检机，包括上述软袋上料装置。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种软袋上料装置，其特征在于，

包括：

挂料模块，所述挂料模块接收所述软袋，并通过所述挂料模块将所述软袋从硬头朝前的水平状态变更为硬头朝上的竖直状态，且所述软袋硬头的颈部挂接于所述挂料模块末端；

上料模块，所述上料模块从所述挂料模块末端夹取所述软袋硬头的颈部，并通过往复转动或旋转运动在预定位置将所述软袋上料；

所述挂料模块包括输送板，所述输送板可以绕着第一轴线在第一角度和第二角度之间转动，所述第一角度为所述软袋沿垂直于所述第一轴线顺着输送板滑动到指定接袋装置的角度；所述第二角度为所述软袋完全脱离所述输送板的角度；

第一驱动装置，用于驱动所述输送板在所述第一角度和第二角度之间转动；

触发装置，用以感测所述软袋；当所述触发装置感测到所述软袋时，所述第一驱动装置驱动所述输送板从所述第一角度转动到第二角度；当所述输送板达到第二角度后，所述第一驱动装置将驱动输送板从第二角度转动至第一角度以对下一个软袋进行上料。

2.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，还包括输送模块，所述输送模块包括第一输送模块和第二输送模块，所述第一输送模块的出口端与所述第二输送模块的入口端衔接；且所述第一输送模块的输送速度小于所述第二输送模块的输送速度。

3.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述接袋装置包括朝上设置的接口，以及与接口连通的滑道，所述接口的尺寸大于所述软袋的头部直径；所述滑道的宽度大于所述软袋的颈部直径小于软袋的头部直径。

4.根据权利要求3所述的软袋上料装置，其特征在于，所述滑道末端设置有弹性止挡部件。

5.根据权利要求3所述的软袋上料装置，其特征在于，所述滑道可拆卸地安装于第一固定架上，所述第一固定架上设置有刻度尺。

6.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述输送板的第一轴线设置于所述输送板的首端。

7.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述触发装置为设置于输送板末端的传感器组件；所述传感器组件包括可转动设置于第一固定杆上的第一杠杆以及固定设置于所述第一固定杆上且远离所述第一固定杆的接近开关；所述第一杠杆的感测端感测所述软袋，所述第一杠杆的适配端与接近开关适配。

8.根据权利要求1所述的软袋上料装置，其特征在于，所述第一驱动装置为气缸，所述气缸一端与基座连接，另一端与输送板连接。

9.根据权利要求1-2任一所述的软袋上料装置，其特征在于，所述上料模块包括：

两伸缩机构，所述伸缩机构包括导向杆，所述导向杆至少包括两条，且分别与固定块滑动连接；所述导向杆一端固定连接连接件；所述导向杆另一端固定连接夹取部件；传动带，所述传动带位于所述导向杆之间，所述传动带一端与所述连接件固定连接，所述传动带另一端与所述夹取部件固定连接；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述传动带传动连接；

座体，所述两伸缩机构的固定块固定设置于所述座体上；

第三驱动装置；所述第三驱动装置驱动所述座体在第一位置和第二位置之间转动；当所述两伸缩机构处于缩回位置时，两所述伸缩机构的导向杆在所述固定块之间重叠。

10.根据权利要求9所述的软袋上料装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动源和主动轮；所述驱动源与所述主动轮固定连接；所述主动轮与所述传动带传动连接。

11.根据权利要求9所述的软袋上料装置，其特征在于，所述固定块限定了伸缩机构伸出或缩回的极限位置。

12.根据权利要求9所述的软袋上料装置，其特征在于，所述夹取部件包括固定板，所述固定板与所述伸缩机构的导向杆固定连接；至少一个夹爪，所述至少一个夹爪固定连接于所述固定板上。

13.根据权利要求12所述的软袋上料装置，其特征在于，所述夹取部件还包括至少一个靠板，所述至少一个靠板设置于所述至少一个夹爪下方。

14.根据权利要求9所述的软袋上料装置，其特征在于，所述座体或固定块上设置有传感器，所述夹取部件上设置有与所述传感器适配的适配部。

15.根据权利要求10-14任一所述的软袋上料装置，其特征在于，所述座体下方还设置有第二固定架，所述第二固定架包括第三驱动装置安装座，所述第三驱动装置固定设置于所述第三驱动装置安装座上；支柱，所述第三驱动装置安装座高度可调地安装于所述支柱上，所述支柱上还设置有标尺。

16.一种灯检机，其特征在于，包括权利要求1-15任一所述的软袋上料装置。