CN108127681B - 一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，包括：伺服电机固定在安装架上；主动同步带轮和从动同步带轮通过同步带同步传动；两导轨固定在安装架上，两滑板分别通过两带夹与同步带固定连接，滑板上固定有基板；圆形抱箍与基板固定连接，圆形抱箍与短铝管固定连接；短铝管与大夹块固定连接；长铝管贯穿大夹块，长铝管的两端固定有小夹块；末端铝管贯穿小夹块，末端铝管安装有吸盘安装块；弹簧伸缩杆与吸盘安装块固定连接，弹簧伸缩杆上均固定万向球接头，万向球接头均与吸盘相连接；翻转夹持机构。本发明能够使用一个机器人手爪满足多种不同车型产品的搬运需求，大大减低保险杠在搬运过程的抖动。
Description
技术领域
本发明涉及伺服手爪的技术领域，尤其涉及搬运汽车保险杠的伺服手爪。
背景技术
通常在汽车保险杠生产过程中，保险杠在注塑机中被注塑成型后，需要将保险杠上挂到输送线指定的挂架上，然后送至喷房进行喷涂，而搬运保险杠多数情况下由人工进行，个别通过机器人搬运保险杠的，由于机器人手爪的通用性较差，一个机器人手爪只能对应一种保险杠产品，因此在切换产品时候只能更换机器人手爪，对于生产企业显然是一种浪费，而且以往的手爪在搬运保险杠工程中，由于保险杠较软，整个搬运过程，工件抖动剧烈，严重影响生产节拍。
发明内容
针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，包括：一安装架，所述安装架呈长方体的箱型结构；一伺服电机，所述伺服电机固定在所述安装架的一侧面；一主动同步带轮和一从动同步带轮，所述主动同步带轮固定在所述安装架上相对于所述伺服电机的另一侧面，所述伺服电机控制所述主动同步带轮，所述从动同步带轮设置在所述安装架上相对于所述伺服电机的另一侧面，所述从动同步带轮和所述主动同步带轮相正对，所述从动同步带轮的高度和所述主动同步带轮的高度相同，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮通过一同步带同步传动；两导轨，两所述导轨均沿水平方向固定在所述安装架上，两所述导轨和所述主动同步带轮均位于所述安装架的同一侧面上，两导轨相平行，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均位于两所述导轨之间；两滑板，每一所述滑板分别通过两滑块与两所述导轨可滑动连接，两所述滑板分别通过两带夹与所述同步带固定连接，其中一所述带夹位于另一所述带夹的上侧，每一所述滑板上固定有一基板；两圆形抱箍，两所述圆形抱箍均呈中空的圆柱体结构，每一所述圆形抱箍的一端与一所述基板固定连接，每一所述圆形抱箍的另一端与一短铝管的一端固定连接，两所述短铝管相平行；两大夹块，每一所述短铝管的另一端与一所述大夹块固定连接，每一所述大夹块上固定有一视觉相机；两长铝管，每一所述长铝管贯穿一所述大夹块，两所述长铝管均沿水平方向设置，每一所述长铝管与两所述短铝管均相垂直，每一所述长铝管的两端均固定有一小夹块；四末端铝管，四所述末端铝管的一端分别贯穿四所述小夹块，四末端铝管均沿水平方向设置，每一所述末端铝管均与两所述长铝管相垂直，每一所述末端铝管的另一端安装有一吸盘安装块；四弹簧伸缩杆，每一所述弹簧伸缩杆的上端与一所述吸盘安装块固定连接，每一所述弹簧伸缩杆的下端固定一万向球接头，每一所述万向球接头与一吸盘相连接；一翻转夹持机构，所述翻转夹持机构固定在所述安装架的下端的中部，所述翻转夹持机构包括有一呈“L”字形的固定板、一翻转气缸、一呈“L”字形的铝合金托指和一聚氨酯球头块，所述固定板的上端与所述安装架的下端的中部固定连接，所述固定板相对于所述安装架的另一端与所述翻转气缸的缸体固定连接，所述翻转气缸的转轴与所述铝合金托指的一端固定连接，所述铝合金托指相对于所述翻转气缸的另一端与所述聚氨酯球头块固定连接。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，还包括有一减速机，所述伺服电机的输出轴与所述减速机的输入端相连接，所述减速机的输出端贯穿所述安装架与所述主动同步带轮相连接。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，所述安装架的上端的中部固定有一法兰，所述法兰固定在机器人手臂上。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，其中两所述万向球接头分别与两圆形吸盘固定连接，另外两所述万向球接头分别与两椭圆吸盘固定连接。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮的高度相同。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，两所述滑板的高度相同。
上述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其中，两所述短铝管均呈圆柱体结构。
本发明由于采用上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪能够使用一个机器人手爪满足多种不同车型产品的搬运需求，降低成本，提升产线的柔性化，翻转夹持机构大大减低保险杠在搬运过程的抖动，提升了生产效率。
附图说明
图1是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的立体图。
图2是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的侧视图。
图3是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的安装架、同步带和带夹。
图4是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的搬运汽车前保险杠的示意图。
图5是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的搬运后保险杠的示意图。
图6是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的翻转夹持机构的水平状态的示意图。
附图中：1、安装架；2、伺服电机；21、主动同步带轮；22、从动同步带轮；23、同步带；24、减速机；231、带夹；3、导轨；4、滑板；5、滑块；6、基板；7、圆形抱箍；8、短铝管；9、大夹块；10、视觉相机；11、长铝管；12、小夹块；13、末端铝管；14、吸盘安装块；15、弹簧伸缩杆；16、万向球接头；17、圆形吸盘；18、椭圆吸盘；19、翻转夹持机构；191、固定板；192、翻转气缸；193、铝合金托指；194、聚氨酯球头块；20、法兰。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的立体图，图2是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的侧视图，图3是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的安装架、同步带和带夹。请参见图1至图3所示。示出了一种较佳实施例的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，作为机器人末端执行机构，用于搬运生产线注塑成型的汽车保险杠，包括：一安装架1，安装架1呈长方体的箱型结构。
此外，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括：一伺服电机2，伺服电机2固定在安装架1的一侧面上。
另外，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括：一主动同步带轮21和一从动同步带轮22，主动同步带轮21固定在安装架1上相对于伺服电机2的另一侧面上，伺服电机2控制主动同步带轮21，从动同步带轮22设置在安装架1上相对于伺服电机2的另一侧面上，从动同步带轮22和主动同步带轮21相正对，从动同步带轮22的高度和主动同步带轮21的高度相同，主动同步带轮21和从动同步带轮22通过一同步带23同步传动。
还有，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括：两导轨3，两导轨3均沿水平方向固定在安装架1上，两导轨3和主动同步带轮21位于安装架1的同一侧面上，两导轨3相平行，主动同步带轮21和从动同步带轮22均位于两导轨3之间，伺服电机2驱动主动同步带轮21从而带动同步带23同步转动。
进一步，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括：两滑板4，每一滑板4通过两滑块5分别与两导轨3可滑动连接，两滑板4分别通过两带夹231与同步带23固定连接，其中一带夹231位于另一带夹231的上侧，同步带23带动两滑板4同时在两导轨3上运动，两滑板4的运动方向相反，每一滑板4上固定有一基板6，两基板6均称长方形的板状结构，两基板6均沿水平方向设置。
再进一步，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：两圆形抱箍7，两圆形抱箍7均呈中空的圆柱体结构，两圆形抱箍7均沿水平方向设置，每一圆形抱箍7的一端与一基板6固定连接，每一圆形抱箍7的另一端与一短铝管8的一端固定连接，两短铝管8相平行，两短铝管8均沿水平方向设置。
更进一步，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：两大夹块9，两大夹块9均呈长方体结构，每一短铝管8的另一端与一大夹块9固定连接，每一大夹块9上固定有一视觉相机10，通过视觉拍照拾取工件特征点进行抓取定位。
还有，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：两长铝管11，每一长铝管11贯穿一大夹块9，两长铝管11均沿水平方向设置，每一长铝管11与两短铝管8均相垂直，每一长铝管11的两端均固定有一小夹块12。
再者，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：四末端铝管13，四末端铝管13的一端分别贯穿四小夹块12，四末端铝管13均沿水平方向设置，每一末端铝管13均与两长铝管11相垂直，每一末端铝管13的另一端安装有一吸盘安装块14。
而且，作为一种较佳的实施例，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：四弹簧伸缩杆15，每一弹簧伸缩杆15的上端与一吸盘安装块14固定连接，每一弹簧伸缩杆15的下端固定一万向球接头16，每一万向球接头16与一吸盘相连接，四吸盘均用于吸取待搬运的保险杠，吸盘可以很好的贴合保险杠工件外侧曲面。
图6是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的翻转夹持机构的水平状态的示意图。
进一步，作为一种较佳的实施例，请参见图1、图2和图6所示。用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：一翻转夹持机构19，翻转夹持机构19固定在安装架1的下端的中部，翻转夹持机构19包括有一呈“L”字形的固定板191、一翻转气缸192、一呈“L”字形的铝合金托指193和一聚氨酯球头块194，固定板191的上端与安装架1的下端的中部固定连接，固定板191相对于安装架1的另一端与翻转气缸192的缸体固定连接，翻转气缸192的转轴与铝合金托指193的一端固定连接，翻转气缸192的转轴带动铝合金托指193转动，铝合金托指193相对于翻转气缸192的另一端与聚氨酯球头块194固定连接，在搬运保险杠过程中，翻转气缸192的转轴带动铝合金托指193翻转至水平状态，用于托住保险杠，翻转夹持机构19大幅降低了搬运过程中保险杠的抖动，聚氨酯球头块194为万向球头结构，增强与保险杠内侧面相贴合。
图4是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的搬运汽车前保险杠的示意图，图5是本发明的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪的搬运后保险杠的示意图。
再进一步，作为一种较佳的实施例，请参见图1、图4和图5所示，用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪还包括有：一减速机24，伺服电机2的输出轴与减速机24的输入端相连接，减速机24的输出端贯穿安装架1与主动同步带轮21相连接，通过使用伺服电机2和减速机24的驱动，调整手爪末端的吸盘的间距，可以满足多种不同车型产品的搬运需求。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，安装架1的上端的中部固定有一法兰20，法兰20固定在机器人手臂上，用于固定安装架1。
本发明的进一步实施例中，其中两万向球接头16分别与两圆形吸盘17固定连接，另外两万向球接头16分别与两椭圆吸盘18固定连接，椭圆吸盘18的接触面积大，吸取更可靠。
本发明的进一步实施例中，主动同步带轮21和从动同步带轮22的高度相同。
本发明的进一步实施例中，两滑板4的高度相同。
本发明的进一步实施例中，两短铝管8均呈圆柱体结构。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，包括：
一安装架，所述安装架呈长方体的箱型结构；
一伺服电机，所述伺服电机固定在所述安装架的一侧面；
一主动同步带轮和一从动同步带轮，所述主动同步带轮固定在所述安装架上相对于所述伺服电机的另一侧面，所述伺服电机控制所述主动同步带轮，所述从动同步带轮设置在所述安装架上相对于所述伺服电机的另一侧面，所述从动同步带轮和所述主动同步带轮相正对，所述从动同步带轮的高度和所述主动同步带轮的高度相同，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮通过一同步带同步传动；
两导轨，两所述导轨均沿水平方向固定在所述安装架上，两所述导轨和所述主动同步带轮均位于所述安装架的同一侧面上，两导轨相平行，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均位于两所述导轨之间；
两滑板，每一所述滑板分别通过两滑块与两所述导轨可滑动连接，两所述滑板分别通过两带夹与所述同步带固定连接，其中一所述带夹位于另一所述带夹的上侧，每一所述滑板上固定有一基板；
两圆形抱箍，两所述圆形抱箍均呈中空的圆柱体结构，每一所述圆形抱箍的一端与一所述基板固定连接，每一所述圆形抱箍的另一端与一短铝管的一端固定连接，两所述短铝管相平行；
两大夹块，每一所述短铝管的另一端与一所述大夹块固定连接，每一所述大夹块上固定有一视觉相机；
两长铝管，每一所述长铝管贯穿一所述大夹块，两所述长铝管均沿水平方向设置，每一所述长铝管与两所述短铝管均相垂直，每一所述长铝管的两端均固定有一小夹块；
四末端铝管，四所述末端铝管的一端分别贯穿四所述小夹块，四末端铝管均沿水平方向设置，每一所述末端铝管均与两所述长铝管相垂直，每一所述末端铝管的另一端安装有一吸盘安装块；
四弹簧伸缩杆，每一所述弹簧伸缩杆的上端与一所述吸盘安装块固定连接，每一所述弹簧伸缩杆的下端固定一万向球接头，每一所述万向球接头与一吸盘相连接；
一翻转夹持机构，所述翻转夹持机构固定在所述安装架的下端的中部，所述翻转夹持机构包括有一呈“L”字形的固定板、一翻转气缸、一呈“L”字形的铝合金托指和一聚氨酯球头块，所述固定板的上端与所述安装架的下端的中部固定连接，所述固定板相对于所述安装架的另一端与所述翻转气缸的缸体固定连接，所述翻转气缸的转轴与所述铝合金托指的一端固定连接，所述铝合金托指相对于所述翻转气缸的另一端与所述聚氨酯球头块固定连接。
2.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，还包括有一减速机，所述伺服电机的输出轴与所述减速机的输入端相连接，所述减速机的输出端贯穿所述安装架与所述主动同步带轮相连接。
3.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，所述安装架的上端的中部固定有一法兰。
4.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，其中两所述万向球接头分别与两圆形吸盘固定连接，另外两所述万向球接头分别与两椭圆吸盘固定连接。
5.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮的高度相同。
6.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，两所述滑板的高度相同。
7.根据权利要求1所述的用于搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于，两所述短铝管均呈圆柱体结构。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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