CN211941925U - 一种注塑机取件装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种注塑机取件装置，涉及注塑机的技术领域，其包括机械手、输送机以及控制箱，机械手包括机械爪、X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨以及设置在X轴导轨、Y轴导轨上控制其移动的传动机构，Z轴导轨内沿Z轴方向活动安装有伸缩臂以及驱动伸缩臂沿Z轴方向移动的驱动机构，机械爪设置在伸缩臂的底部，机械爪包括安装在伸缩臂底部的固定架、安装在固定架上的吸盘以及安装在固定架上正面相对的两第一气缸，两第一气缸的连线垂直于吸盘的吸合方向。本实用新型能够对塑料件两个方位固定，扩大机械手的使用范围。

Description

一种注塑机取件装置

技术领域

本实用新型涉及注塑机的技术领域，尤其是涉及一种注塑机取件装置。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

参照中国发明CN108973051A公开的一种配合机械手操作的全自动化注塑机，包括注塑机，注塑机的顶端固定有机械手，注塑机的一侧固定有输送机，机械手可将注塑机内的注塑件代替人工取出，且在注塑机一侧设有输送机，通过机械手端部位于同一平面的多个吸盘将塑料件取出，放置到输送机上，通过机械手取代人工操作，不仅节省了人力成本，同时，也提高了整个车间的工作效率。

但是这种机械手只能对塑料件的一个平面进行吸合，缺少对塑料件其他方位的固定，稳定性不高，且无法对非平面的塑料件进行吸合，适用性较低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种注塑机取件装置，能够对塑料件两个方位固定，扩大机械手的使用范围。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种注塑机取件装置，包括机械手、输送机以及控制箱，所述机械手包括机械爪、X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨以及设置在X轴导轨、Y轴导轨上控制其移动的传动机构，所述Z轴导轨内沿Z轴方向活动安装有伸缩臂以及驱动伸缩臂沿Z轴方向移动的驱动机构，所述机械爪设置在伸缩臂的底部，所述机械爪包括安装在伸缩臂底部的固定架、安装在固定架上的吸盘以及安装在固定架上正面相对的两第一气缸，所述两第一气缸的连线垂直于吸盘的吸合方向。

通过采用上述技术方案，控制箱控制传动机构以及驱动机构的运动，机械爪上的吸盘以及两正对的第一气缸对塑料件进行两个方向的固定，增加对塑料件的夹持稳定性；塑料件通过X、Y、Z轴三个方向的移动后到达输送机上，松开吸盘和两个第一气缸将塑料件放置于输送机上；吸盘与两第一气缸的配合使用，扩大机械手的使用范围。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定架包括第一横杆、分别安装在第一横杆中心点两侧的两根竖杆以及安装在第一横杆中部的吸盘架，所述第一横杆垂直于伸缩臂安装在伸缩臂的底部，所述竖杆垂直于第一横杆，所述吸盘架所在的平面与两竖杆所在的平面垂直，所述两第一气缸分别垂直安装于两竖杆上，所述吸盘垂直安装于吸盘架上。

通过采用上述技术方案，取出塑料件时，吸盘架上的吸盘稳定吸合在塑料件的一个侧面，同时两个正面相对的气缸在垂直于吸盘的吸合方向，夹紧塑料件的另一个方向；机械爪实现对塑料件的两个方向进行固定夹持。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伸缩臂底部铰接有一个与第一横杆固定连接呈L形的翻转块，所述伸缩臂底部开设有一个空槽，所述空槽内沿Z轴方向安装有驱动翻转块翻转的第二气缸，所述第二气缸的缸体固定安装于空槽远离地面的槽壁上，第二气缸的活塞杆端部铰接有连杆，所述连杆的另一端与翻转块铰接，伸缩臂以及连杆分别铰接于翻转块的两个相互垂直的侧壁上。

通过采用上述技术方案，在实际生产中，塑料件取出后往往需要翻转角度再放置以便于将塑料件平整的一侧面放在水平面上，易于下一道工序的进行，因此将固定架采用铰接方式固定在伸缩臂底部，通过第二气缸使之翻转，进而将塑料件翻转角度后放置于输送机上，满足实际生产的需求。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述翻转块与伸缩臂铰接的侧壁在翻转复位至吸盘垂直于地面时，该侧壁与伸缩臂垂直地面的侧壁抵接贴合。

通过采用上述技术方案，翻转块的侧壁与伸缩臂的侧壁抵接后，限制翻转块的继续转动，进而限制固定架的转动，便于对准塑料件进行夹持取件。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两所述竖杆均沿第一横杆长度方向活动安装。

通过采用上述技术方案，可根据塑料件的尺寸形状，调节两竖杆之间的距离，进而调整两第一气缸之间的距离，提高适用范围。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一气缸沿竖杆长度方向活动安装。

通过采用上述技术方案，根据塑料件的尺寸形状，沿竖杆长度方向调节第一气缸与第一横杆之间的垂直距离。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸盘架包括垂直安装在第一横杆中部的第二横杆以及垂直安装在第二横杆上的滑移杆，所述滑移杆与第一横杆平行，所述吸盘沿滑移杆长度方向活动安装。

通过采用上述技术方案，根据塑料件的尺寸形状，沿第二横杆长度方向调节滑移杆，即可调节吸盘与第一横杆的垂直距离；沿滑移杆长度方向调节吸盘，进而调节吸盘与第二横杆的垂直距离；如此使得吸盘的调节范围大幅增大。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一气缸活塞杆的端部安装有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，第一气缸在夹持塑料件时，橡胶垫的设置可以避免第一气缸直接碰撞，同时橡胶垫与塑料件之间的贴合面相对于第一气缸端部的金属与塑料件之间的贴合面更紧密，提高夹持时塑料件时的紧固能力。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸盘采用波纹真空吸盘。

通过采用上述技术方案，波纹真空吸盘的端部一般采用橡胶制造，对塑料件直接接触时不会产生摩擦损坏，对塑料件的表面的要求低，吸盘端部的橡胶与塑料件的表面容易密封，便于使用。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益效果：

1.取放成型后的塑料件时，机械爪上的吸盘以及两正对的第一气缸对塑料件进行两个方向的固定，增加对塑料件的夹持稳定性，塑料件通过X、Y、Z轴三个方向的移动后到达输送机上，松开吸盘与两第一气缸将塑料件放置于输送机上；吸盘与两第一气缸的配合使用可夹持非平面的塑料件，扩大机械手的使用范围；

2.根据塑胶件的不同尺寸形状，通过调节机械爪上吸盘对塑料件的吸附点以及第一气缸对塑料件的夹持点位置，进一步扩大机械手的使用范围。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图；

图2为本实施例中伸缩臂机械爪的结构示意图；

图3为本实施例中机械爪翻转之后的结构示意图；

图4为本实施例中机械爪即将翻转时的整体结构示意图。

图中，1、机械手；2、输送机；3、控制箱；4、X轴导轨；5、Y轴导轨；6、Z轴导轨；7、伸缩臂；71、翻转块；72、第二气缸；73、连杆；74、空槽；8、机械爪；81、固定架；82、吸盘；821、第四固定板；83、第一气缸；831、第一固定板；832、橡胶垫；84、第一横杆；841、第一滑动槽；842、固定套；85、竖杆；851、卡板；852、第二滑动槽；86、吸盘架；861、第二横杆；862、滑移杆；863、第二固定板；864、第三滑动槽；865、第三固定板；866、第四滑动槽；9、塑料件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的一种注塑机取件装置，包括机械手1、输送机2以及控制箱3，机械手1包括X轴导轨4、Y轴导轨5、Z轴导轨6、机械爪8以及设置在X轴导轨4、Y轴导轨5上控制其移动的传动机构，Z轴导轨6内沿Z轴方向活动安装有伸缩臂7以及驱动伸缩臂7沿Z轴方向移动的驱动机构。控制箱3控制传动机构以及驱动机构的运动，其具体结构和工作原理为本领域人员的公知常识，不做详细介绍。

参照图1和图2，机械爪8安装在伸缩臂7的底部，机械爪8包括安装在伸缩臂7底部的固定架81、安装在固定架81上的吸盘82以及安装在固定架81上正面相对的两第一气缸83，两第一气缸83的连线垂直于吸盘82的吸合方向，机械爪8上的吸盘82以及两正对的第一气缸83对塑料件9进行两个方向的固定。

参照图1和图2，在实际生产中，塑料件9取出后往往需要翻转角度再将塑料件9平整的放置于平面上，易于下一道工序的进行。因此伸缩臂7底部铰接有一个与第一横杆84固定连接呈L形的翻转块71，伸缩臂7底部开设有一个空槽74，空槽74内沿Z轴方向安装有驱动翻转块71翻转的第二气缸72，第二气缸72的缸体固定安装于空槽74远离地面的槽壁上，第二气缸72的活塞杆端部两侧均铰接有连杆73，连杆73的另一端与翻转块71铰接。连杆73与活塞杆的铰接点、连杆73与翻转块71的铰接点以及伸缩臂7与翻转块71的铰接点在同一平面内，且伸缩臂7以及连杆73分别铰接于翻转块71的两个相互垂直的侧壁上。翻转块71与伸缩臂7铰接的侧壁在翻转复位至吸盘82垂直于地面时，该侧壁与伸缩臂7垂直地面的侧壁抵接贴合，限制翻转块71的继续转动，进而限制固定架81的转动，便于对准塑料件9进行夹持取件。

参照图2和图3，机械爪8包括安装在伸缩臂7底部的固定架81、安装在固定架81上的吸盘82以及安装在固定架81上正面相对的两第一气缸83。固定架81包括第一横杆84、分别安装在第一横杆84中心点两侧的竖杆85以及安装在第一横杆84中部的吸盘架86。两竖杆85所在的平面与吸盘架86所在平面相互垂直。

参照图2和图3，第一横杆84中心位置外壁螺栓固定有一个固定套842，第一横杆84通过螺栓穿过固定套842固定在翻转块71上。第一横杆84平行于地面的两长边侧壁均沿长度方向贯穿开设有第一滑动槽841，第一滑动槽841的截面呈倒T形。

参照图2和图3，竖杆85的一端侧壁上固定焊接有卡在第一横杆84两侧的卡板851，卡板851呈U形且两侧分别贴紧与两第一滑动槽841外，安装在第一滑动槽841内的螺栓穿过卡板851后通过螺母锁紧固定，即可将竖杆85垂直固定在第一横杆84上。竖杆85的贴紧于第一横杆84的侧壁沿其长度方向贯穿开设有截面呈T形的第二滑动槽852，第一气缸83的一端侧壁上固定焊接有第一固定板831，第一固定板831通过螺栓螺母固定在第二滑动槽852上，进而将第一气缸83垂直固定在竖杆85上，并使两第一气缸83的活塞杆运动方向正面相对。两气缸的活塞杆端部均固定安装有避免活塞杆直接与塑料件9直接碰撞的橡胶垫832。可根据塑料件9的尺寸形状，调节两竖杆85之间的距离，进而调整两第一气缸83之间的距离；沿竖杆85长度方向调节调节两第一气缸83与第一横杆84之间的垂直距离。

参照图2 和图3，吸盘架86包括垂直安装在第一横杆84中部的第二横杆861以及垂直安装在第二横杆861上的滑移杆862。第二横杆861的一端焊接有第二固定板863，第二固定板863通过与第一固定板831同样的方式固定在第一滑动槽841上，进而使第二横杆861垂直固定在第一横杆84上。第二横杆861的长边侧壁沿其长度方向贯穿开设有第三滑动槽864，滑移杆862的一端焊接有第三固定板865，第三固定板865通过与第一固定板831同样的方式固定在第三滑动槽864上，进而使滑移杆862垂直固定在第二横杆861上。滑移杆862上开设有第四滑动槽866，吸盘82采用波纹真空吸盘，且吸盘82靠近滑移杆862的端部固定焊接有第四固定板821，第四固定板821通过与第一固定板831同样的方式固定在滑移杆862上，进而使吸盘82垂直固定在滑移杆862上。根据塑料件9的尺寸形状，沿第二横杆861长度方向调节滑移杆862，即可调节吸盘82与第一横杆84的垂直距离；沿滑移杆862长度方向调节吸盘82，进而调节吸盘82与第二横杆861的垂直距离。

本实施例的工作原理为：

取放成型后的塑料件9之前，根据塑料件9的尺寸形状，手动调节机械爪8上吸盘82对塑料件9的吸附点以及两第一气缸83对塑料件9的夹持点，使机械爪8在工作时能够稳固夹持塑料件9。

取放塑料件9时，通过控制箱3调节机械爪8在X、Y、Z轴三个方向的移动，使机械爪8上的吸盘82以及两第一气缸83对准塑料件9，吸盘82吸合在塑料件9的一侧壁上，同时两第一气缸83端部的活塞杆相向运动抵在塑料件9上，夹紧塑料件9后，控制箱3控制机械爪8运动到输送机2上方；当塑料件9需要翻转放置时，机械爪8通过伸缩臂7的第二气缸72驱动翻转块71带动整个机械爪8翻转（参见图4），随后吸盘82松开，与塑料件9侧壁脱离，同时两第一气缸83松开塑料件9，使塑料件9平稳放置在输送机2上，完成塑料件9的取放；最后，控制箱3控制机械爪8回到初始位置准备下一次的工作。这种机械收的机械爪8能够对塑料件9两个方位固定，并根据塑料件9的尺寸形状调节机械爪8对塑料件9的夹持点，提高机械手1的使用范围。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种注塑机取件装置，包括机械手（1）、输送机（2）以及控制箱（3），其特征在于：所述机械手（1）包括机械爪（8）、X轴导轨（4）、Y轴导轨（5）、Z轴导轨（6）以及设置在X轴导轨（4）、Y轴导轨（5）上控制其移动的传动机构，所述Z轴导轨（6）内沿Z轴方向活动安装有伸缩臂（7）以及驱动伸缩臂（7）沿Z轴方向移动的驱动机构，所述机械爪（8）设置在伸缩臂（7）的底部，所述机械爪（8）包括安装在伸缩臂（7）底部的固定架（81）、安装在固定架（81）上的吸盘（82）以及安装在固定架（81）上正面相对的两第一气缸（83），所述两第一气缸（83）的连线垂直于吸盘（82）的吸合方向。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述固定架（81）包括第一横杆（84）、分别安装在第一横杆（84）中心点两侧的两根竖杆（85）以及安装在第一横杆（84）中部的吸盘架（86），所述第一横杆（84）垂直于伸缩臂（7）安装在伸缩臂（7）的底部，所述竖杆（85）垂直于第一横杆（84），所述吸盘架（86）所在的平面与两竖杆（85）所在的平面垂直，所述两第一气缸（83）分别垂直安装于两竖杆（85）上，所述吸盘（82）垂直安装于吸盘架（86）上。

3.根据权利要求2所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述伸缩臂（7）底部铰接有一个与第一横杆（84）固定连接呈L形的翻转块（71），所述伸缩臂（7）底部开设有一个空槽（74），所述空槽（74）内沿Z轴方向安装有驱动翻转块（71）翻转的第二气缸（72），所述第二气缸（72）的缸体固定安装于空槽（74）远离地面的槽壁上，第二气缸（72）的活塞杆端部铰接有连杆（73），所述连杆（73）的另一端与翻转块（71）铰接，伸缩臂（7）以及连杆（73）分别铰接于翻转块（71）的两个相互垂直的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述翻转块（71）与伸缩臂（7）铰接的侧壁在翻转复位至吸盘（82）垂直于地面时，该侧壁与伸缩臂（7）垂直地面的侧壁抵接贴合。

5.根据权利要求2所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：两所述竖杆（85）均沿第一横杆（84）长度方向活动安装。

6.根据权利要求2所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述第一气缸（83）沿竖杆（85）长度方向活动安装。

7.根据权利要求2所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述吸盘架（86）包括垂直安装在第一横杆（84）中部的第二横杆（861）以及垂直安装在第二横杆（861）上的滑移杆（862），所述滑移杆（862）与第一横杆（84）平行，所述吸盘（82）沿滑移杆（862）长度方向活动安装。

8.根据权利要求1所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述第一气缸（83）活塞杆的端部安装有橡胶垫（832）。

9.根据权利要求1所述的一种注塑机取件装置，其特征在于：所述吸盘（82）采用波纹真空吸盘。

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