CN210778525U - 一种自动划片系统的产品抓取搬运组件 - Google Patents

Abstract

本申请涉及划片机技术领域，涉及一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，包括：移动机构、防碰撞机构和夹持机构；移动机构包括机械臂、滑动设置于机械臂的连接座和用于驱动连接座移动的第一驱动件；防碰撞机构包括滑动设置于连接座的位移滑座、用于检测所述位移滑座受到外力而产生移动的传感器以及根据传感器的信号控制第一驱动件运动的控制单元；夹持机构包括设置于位移滑座的固定指、活动指和第二驱动件，固定指和活动指用于夹紧产品。本申请在抓取搬运途中，如遇外力阻挠时，利用传感器和控制单元使移动机构自动停止运动，避免机台运动部件及待划切产品的损坏，同时可以完成自动上下料，减少操作人员劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。

Description

一种自动划片系统的产品抓取搬运组件

技术领域

本申请涉及划片机技术领域，更具体地，涉及一种自动划片系统的产品抓取搬运组件。

背景技术

目前，市场上在对半导体晶片、EMC导线架等相对薄、脆、硬材料进行高精度切割划片加工时，一般采用半自动切割划片机，每次切割划片时，均需人工把产品放至工作台上进行切割划片作业，但是，采用人工上料的方式还存在着以下问题：第一、采用人工上料，操作人员容易疲惫，从而影响到产品的生产效率；第二，操作人员在疲惫时容易产生失误，可能造成产品损坏，影响产品质量；第三，人工成本较高。

实用新型内容

本申请实施例所要解决切割划片机采用人工上料时生产效率低、质量不高和人工成本较大的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，采用了如下所述的技术方案：

一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，包括：

移动机构、设置于移动机构的防碰撞机构和设置于防碰撞机构上的夹持机构；

所述移动机构包括机械臂、滑动设置于所述机械臂的连接座和用于驱动连接座沿所述机械臂来回移动的第一驱动件；

所述防碰撞机构包括滑动设置于连接座的位移滑座、用于检测所述位移滑座受到外力而产生移动的传感器以及根据传感器的信号控制所述第一驱动件运动的控制单元；

所述夹持机构包括设置于所述位移滑座的固定指、活动指和用于驱动活动指靠近或者远离固定指的第二驱动件，所述固定指和活动指用于夹紧产品。

进一步的，所述碰撞机构还包括与控制单元电连接的报警器，当所述控制单元接收到传感器的信号时，所述控制单元控制报警器报警。

进一步的，所述机械臂为单轴机械臂，所述第一驱动件为伺服电机。

进一步的，所述第二驱动件为气缸。

进一步的，所述位移滑座上设置有用于供活动指滑动的限位槽。

进一步的，所述连接座设置有线性滑轨，所述线性滑轨平行于所述机械臂，所述位移滑座与所述线性滑轨滑动配合。

进一步的，所述线性滑轨的两端分别设置有用于阻挡位移滑座脱离线性滑轨的第一限位块和第二限位块。

进一步的，所述位移滑座包括用于与线性滑轨滑动连接的滑动部和用于安装夹持机构的安装部，所述安装部位于所述第二限位块远离第一限位块的一侧，所述滑动部靠近第一限位块的一侧设置有导向柱，所述第一限位块上设置有与所述导向柱滑动配合的导向孔，所述导向柱上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别连接第一限位块和所述滑动部。

进一步的，所述传感器包括设置于所述滑动部的感应片和设置于连接座且用于检测感应片位置的感应器，当弹簧处于自然状态时，所述感应片位于感应器的感应位置上，当所述滑动部朝第一限位块运动时，所述感应片脱离感应器的感应位置，所述感应器向控制单元输出信号。

进一步的，所述位移滑座上设置有保护罩。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：具体工作时，机械臂上的连接座从初始位前进至取料位，夹持机构的固定指和活动指在第二驱动件的作用下夹紧产品，第一驱动件驱动连接座后退至放料位，第二驱动件动作使固定指和活动指松开产品，切割完产品后，第二驱动件动作使固定指和活动指夹紧产品，第一驱动件驱动连接座前进至取料位，在此期间，当夹持机构碰撞到障碍物受到外力时，位移滑座与连接座发生相对滑动，传感器向控制单元输出信号，控制单元控制第一驱动件停止运动，这时人工排除障碍，使连接座滑动至取料位，循环之前的动作；本申请在抓取搬运途中，如遇外力阻挠时会自动停止运动，可以避免机台运动部件及待划切产品的损坏，同时本申请可以完成自动上下料，减少操作人员劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的立体结构示意图；

图2是本申请实施例的移动机构、防碰撞机构和夹持机构的连接结构示意图；

图3是本申请实施例的防碰撞机构和夹持机构的连接结构示意图；

图4为本申请实施例的控制单元、传感器、第一驱动件和报警器的电连接关系示意图。

附图标记：10、移动机构；11、机械臂；12、第一驱动件；13、连接座；131、线性滑轨；132、第一限位块；133、第二限位块；20、防碰撞机构；21、位移滑座；211、滑动部；212、安装部；213、凹字型钣金；22、传感器；221、感应器；222、感应片；23、控制单元；24、报警器；25、导向柱；26、弹簧；30、夹持机构；31、固定指；32、活动指；33、第二驱动件；40、保护罩。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例

如图1至图3所示，本申请实施例提供一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，包括：移动机构10、设置于移动机构10的防碰撞机构20和设置于防碰撞机构20上的夹持机构30；所述移动机构10包括机械臂11、滑动设置于所述机械臂11的连接座13和用于驱动连接座13沿所述机械臂11来回移动的第一驱动件12；所述防碰撞机构20包括滑动设置于连接座13的位移滑座21、用于检测所述位移滑座21受到外力而产生移动的传感器22以及根据传感器22的信号控制所述第一驱动件12运动的控制单元23(参照图4)；所述夹持机构30包括设置于所述位移滑座21的固定指31、活动指32和用于驱动活动指32靠近或者远离固定指31的第二驱动件33，所述固定指31和活动指32用于夹紧产品。

具体工作时，机械臂11上的连接座13从初始位前进至取料位，夹持机构30的固定指31和活动指32在第二驱动件33的作用下夹紧产品，第一驱动件12驱动连接座13后退至放料位，第二驱动件33动作使固定指31和活动指32松开产品，切割完产品后，第二驱动件33动作使固定指31和活动指32夹紧产品，第一驱动件12驱动连接座13前进至取料位，在此期间，当夹持机构30碰撞到障碍物受到外力时，位移滑座21与连接座13发生相对滑动，传感器22向控制单元23输出信号，控制单元23控制第一驱动件12停止运动，这时人工排除障碍，使连接座13滑动至取料位，循环之前的动作。本申请在抓取搬运途中，如遇外力阻挠时可以自动停止运动，可以避免机台运动部件及待划切产品的损坏，同时本申请可以完成自动上下料，减少操作人员劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。

如图1所示，为了避免在上下料的过程中夹持机构30与障碍物发生碰撞造成夹持机构30损坏，所述位移滑座21上设置有保护罩40，保护罩40包覆在固定指31、活动指32、第二驱动件33以及传感器22的外侧，保护罩40在靠近固定指31和活动指32的一侧留有开口，可以方便夹持机构30夹紧产品。

如图1和图2所示，所述机械臂11为单轴机械臂，所述第一驱动件12为伺服电机，单轴机械臂和伺服电机可以由市场直接购买获得，减小了生产自动划片系统的产品抓取搬运组件的生产成本。

如图2和图3所示，连接座13的一端通过滑块(图中没有标记)与机械臂11滑动连接，连接座13远离机械臂11的一端呈L型且设置有线性滑轨131，所述线性滑轨131平行于所述机械臂11，所述位移滑座21与所述线性滑轨131滑动配合。具体地，第一驱动件12驱动连接座13沿机械臂11滑动时，当位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物时，位移滑座21可以沿线性滑轨131滑动，从而使位移滑座21在线性滑轨131上得到缓冲，避免位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物发生硬接触造成损坏。

优选地，所述线性滑轨131的两端分别设置有用于阻挡位移滑座21脱离线性滑轨131的第一限位块132和第二限位块133。具体地，所述位移滑座21包括用于与线性滑轨131滑动连接的滑动部211和用于安装夹持机构30的安装部212，滑动部211与线性滑轨131凹凸适配，所述安装部212位于所述第二限位块133远离第一限位块132的一侧，所述滑动部211靠近第一限位块132的一侧设置有导向柱25，所述第一限位块132上设置有与所述导向柱25滑动配合的导向孔，所述导向柱25上套设有弹簧26，所述弹簧26的两端分别连接第一限位块132和所述滑动部211，弹簧26套接在导向柱25外，可以避免弹簧26在受力压缩时发生弯曲，使位移滑座21受力不均匀。当位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物时，位移滑座21可以沿线性滑轨131滑动，同时弹簧26压缩，从而使位移滑座21在弹簧26的作用下得到进一步缓冲，避免位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物发生硬接触造成损坏。

优选地，安装部212上设置有用于供活动指32滑动的限位槽(图中没有标记)，固定指31安装在安装部212的下侧，在安装部212的下侧还安装有凹字型钣金213以形成限位槽，活动指32可以在限位槽内上下滑动，在本实施例中，第二驱动件33为气缸，气缸固定于安装部212且可驱动活动指32靠近或者远离固定指31，固定指31和活动指32呈方块状，可以方便夹取产品。

结合图4，所述碰撞机构还包括与控制单元23电连接的报警器24；在本实施例中，传感器22采用光电传感器，在其他实施例中传感器22还可以采用压力传感器，所述传感器22包括设置于所述滑动部211的感应片222和设置于连接座13且用于检测感应片222位置的感应器221，感应器221为红外光发射器，当弹簧26处于自然状态时，所述感应片222位于感应器221的感应位置上，感应片222遮挡住红外光，当所述滑动部211朝第一限位块132运动时，所述感应片222脱离感应器221的感应位置，红外光被连通，所述感应器221向控制单元23输出信号。具体工作时，弹簧26一方面用于缓冲位移滑座21，另一方面使位移滑座21在没有收到障碍物的外力时使感应片222保持在感应器221的感应位置上，具有复位功能；当位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物时，位移滑座21沿线性滑轨131滑动，弹簧26压缩，感应片222脱离感应器221的感应位置，感应器221向控制单元23输出信号，处理器控制第一驱动件12停止运动；同时控制单元23在接收到信号的同时控制报警器24报警，提醒工作人员取排除障碍；当障碍排除后，感应片222在弹簧26作用下重新到达感应器221的感应位置。本申请在位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物时，控制单元23可以自动控制第一驱动件12停止运动，避免造成零部件损坏。

综上所述：

具体工作时，机械臂11上的连接座13从初始位前进至取料位，夹持机构30的固定指31和活动指32在第二驱动件33的作用下夹紧产品，第一驱动件12驱动连接座13后退至放料位，第二驱动件33动作使固定指31和活动指32松开产品，切割完产品后，第二驱动件33动作使固定指31和活动指32夹紧产品，第一驱动件12驱动连接座13前进至取料位；在此期间，当位移滑座21或者保护罩40撞到障碍物时，位移滑座21沿线性滑轨131滑动，弹簧26压缩，感应片222脱离感应器221的感应位置，感应器221向控制单元23输出信号，处理器控制第一驱动件12停止运动；同时控制单元23在接收到信号的同时控制报警器24报警，提醒工作人员取排除障碍；当障碍排除后，感应片222在弹簧26作用下重新到达感应器221的感应位置，这时将连接座13滑动至取料位，循环之前的动作。本申请在抓取搬运途中，如遇外力阻挠时会自动停止运动，可以避免机台运动部件及待划切产品的损坏，同时本申请可以完成自动上下料，减少操作人员劳动强度，提高生产效率，降低生产成本。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，包括：

移动机构、设置于移动机构的防碰撞机构和设置于防碰撞机构上的夹持机构；

所述移动机构包括机械臂、滑动设置于所述机械臂的连接座和用于驱动连接座沿所述机械臂来回移动的第一驱动件；

所述防碰撞机构包括滑动设置于连接座的位移滑座、用于检测所述位移滑座受到外力而产生移动的传感器以及根据传感器的信号控制所述第一驱动件运动的控制单元；

所述夹持机构包括设置于所述位移滑座的固定指、活动指和用于驱动活动指靠近或者远离固定指的第二驱动件，所述固定指和活动指用于夹紧产品。

2.根据权利要求1所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述防碰撞机构还包括与控制单元电连接的报警器，当所述控制单元接收到传感器的信号时，所述控制单元控制报警器报警。

3.根据权利要求1所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述机械臂为单轴机械臂，所述第一驱动件为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述第二驱动件为气缸。

5.根据权利要求4所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述位移滑座上设置有用于供所述活动指滑动的限位槽。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述连接座设置有线性滑轨，所述线性滑轨平行于所述机械臂，所述位移滑座与所述线性滑轨滑动配合。

7.根据权利要求6所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述线性滑轨的两端分别设置有用于阻挡位移滑座脱离线性滑轨的第一限位块和第二限位块。

8.根据权利要求7所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述位移滑座包括用于与线性滑轨滑动连接的滑动部和用于安装夹持机构的安装部，所述安装部位于所述第二限位块远离第一限位块的一侧，所述滑动部靠近第一限位块的一侧设置有导向柱，所述第一限位块上设置有与所述导向柱滑动配合的导向孔，所述导向柱上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别连接第一限位块和所述滑动部。

9.根据权利要求8所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述传感器包括设置于所述滑动部的感应片和设置于连接座且用于检测感应片位置的感应器，当弹簧处于自然状态时，所述感应片位于感应器的感应位置上，当所述滑动部朝第一限位块运动时，所述感应片脱离感应器的感应位置，所述感应器向控制单元输出信号。

10.根据权利要求1-5任一项所述的一种自动划片系统的产品抓取搬运组件，其特征在于，所述位移滑座上设置有保护罩。

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