CN210476996U - 一种双功能机器人固定装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种双功能机器人固定装置，其包括：固定座，与外部机器人连接；吸取机构，可滑动地设置在固定座的一侧，吸取机构通过吸紧的方式固定外部产品；夹取机构，可滑动地设置在固定座的另一侧，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品；其中，吸取机构和夹取机构可单独或同时启动以固定一个或多个外部产品。本申请通过设置吸取机构和夹取机构，吸取机构设通过吸紧的方式固定外部产品，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品，使得在固定不同类型的产品时无需更换不同的机器人，提高了机械人的通用性以及提高了生产的效率，同时降低了生产成本。

Description

一种双功能机器人固定装置以及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种双功能机器人固定装置以及机器人。

背景技术

目前绝大部分运用在机器人执行端的夹爪都被设计功能较为单一，在对产品进行取放的时候，非吸即夹，如此，在生产效率和成本上都占据劣势地位。因此，开发一种具有多功能夹爪，可满足不同的取放方式并且可同时满足双工位的工作的设备就成为运用在小型电子产品的搬运和组装机器人的首要选择。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为了克服以上不足，本实用新型的目的在于提供一种双功能机器人固定装置以及机器人，以解决现有的机器人的固定装置功能单一，难以做到多个工位同时工作的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请一方面提供的技术方案如下：

一种双功能机器人固定装置，其包括：

固定座，与外部机器人连接；

吸取机构，可滑动地设置在固定座的一侧，吸取机构通过吸紧的方式以固定外部产品；

夹取机构，可滑动地设置在固定座的另一侧，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品；

其中，吸取机构和夹取机构可单独或同时启动以固定一个或多个外部产品。

进一步地，吸取机构包括：

吸盘安装座，固定座上与吸盘安装座对应的一侧沿固定座的长度方向设置有第一导轨，吸盘安装座的一侧与第一导轨滑动配合，吸盘安装座受驱沿第一导轨上下移动；

多个吸盘，设置在吸盘安装座与外部产品对应的一端，用于在吸盘安装座的带动下与外部产品抵接并吸紧外部产品；

第一驱动装置，设置在固定座上并与吸盘安装座驱动连接，用于驱动吸盘安装座移动。

进一步地，还包括：多个限位柱，设置在吸盘安装座上并与吸盘同向设置，限位柱的长度略短于吸盘的长度，用于与外部产品的表面抵接以限定吸盘安装座的下降高度。

进一步地，夹取机构包括：

夹爪安装座，固定座上与夹爪安装座对应的一侧沿固定座的长度方向设置有第二导轨，夹爪安装座的一侧与第二导轨滑动配合，夹爪安装座受驱沿第二导轨上下移动；

夹爪组件，设置在夹爪安装座与外部产品对应的一端，用于在夹爪安装座的带动下靠近外部产品并夹紧外部产品；

第二驱动装置，设置在固定座上并与夹爪安装座驱动连接，用于驱动夹爪安装座移动。

进一步地，还包括：吸盘安装座感应组件，吸盘安装座感应组件包括：

第一感应器，设置在固定座的侧壁上；

第二感应器，设置在吸盘安装座的侧壁上，其中，第二感应器与第一感应器同侧设置并且与第一感应器感应连接，第二感应器在吸盘安装座的带动下靠近并进入第一感应器的感应区域并向外部控制器发送第一停止信号以使吸盘安装座停止在预定位置上。

进一步地，夹爪安装座感应组件，夹爪安装座感应组件包括：

第三感应器，设置在固定座的侧壁上；

第四感应器，设置在夹爪安装座的侧壁上，其中，第四感应器与第三感应器同侧设置并且与第四感应器感应连接，第四感应器在夹爪安装座的带动下靠近并进入第三感应器的感应区域并向外部控制器发送第二停止信号以使夹爪安装座停止在预定位置上。

进一步地，还包括：报警装置，与吸盘安装座感应组件和夹爪安装座感应组件电连接，用于在吸盘安装座感应组件和夹爪安装座感应组件在预定时间内未感应到信号时发出报警信号。

进一步地，固定座包括：连接盘，设置在固定座与外部机械手执行端的位置上，连接盘上沿连接盘的边缘开设有多个固定孔，用于供外部锁紧件插入以将双功能机器人固定装置固定到机械手的执行端上。

本申请的另一方面提供了一种具有上述双功能机器人固定装置的机器人。

借由以上的技术方案，本申请的有益效果在于：双功能机器人固定装置通过固定座，与外部机器人连接；吸取机构，可滑动地设置在固定座的一侧，吸取机构通过吸紧的方式固定外部产品；夹取机构，可滑动地设置在固定座的另一侧，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品；其中，吸取机构和夹取机构可单独或同时启动以固定一个或多个外部产品。本申请通过设置吸取机构和夹取机构，吸取机构设通过吸紧的方式固定外部产品，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品，使得在固定不同类型的产品时无需更换不同的机器人，提高了机械人的通用性以及提高了生产的效率，同时只需一个机器人便可对不同类型的产品进行固定，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的双功能机器人固定装置第一视角的结构示意图；

图2是本实用新型的双功能机器人固定装置第二视角的结构示意图。

附图标记：

1：固定座；2：吸盘安装座；3：夹爪安装座；4：吸盘；5：夹爪组件； 501：夹爪驱动装置；502：夹爪；6：限位柱；7：第一类型产品；8：第二类型产品；9：第三感应器；10：第四感应器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

请参阅图1和图2，本实用新型提供的一种双功能机器人固定装置，其包括：

固定座1，与外部机器人连接；

吸取机构，可滑动地设置在固定座1的一侧，吸取机构通过吸紧的方式以固定外部产品；

夹取机构，可滑动地设置在固定座1的另一侧，夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品；

其中，吸取机构和夹取机构可单独或同时启动以固定一个或多个外部产品。

本申请的双功能机器人固定装置具有吸取和夹取的功能，可针对不同类型的产品选择合适的取放方式，例如，对于形状不规则的或弧形结构的不易被吸取的第一类型产品7可通过夹取的方式进行固定，对于那些难以通过夹取的方式进行固定的块状的第二类型产品8，可通过吸取的方式进行固定，进一步地，当生产线上的工位为双工位时，吸取机构和夹取机构可同时启动，对两个工位上的产品分别进行夹取和吸取。提高了机器人的通用性以及重复利用性，固定不同类型的产品时无需更换不同的机器人，提高了生产效率并且只需一个机器人便可满足不同的产品的固定，降低了生产成本。

请参阅图1和图2，具体的，吸取机构包括：

吸盘安装座2，大致呈同T形结构，在固定座1上与吸盘安装座2对应的一侧沿固定座1的长度方向设置有第一导轨，吸盘安装座2的一侧(背面) 与第一导轨滑动配合，吸盘安装座2在外力作用下可沿第一导轨向上或向下移动；

多个吸盘4，设置在吸盘安装座2与外部产品对应的一端，具体设置在吸盘安装座2的底端，多个吸盘4在吸盘安装座2的带动下与外部产品抵接并吸紧外部产品；

第一驱动装置，具体可以是气缸或电机，设置在固定座1上并与吸盘安装座2驱动连接，用于驱动吸盘安装座2移动。

吸取机构的具体运作过程为：对产品进行吸取时，第一驱动装置带动吸盘安装座2和吸盘4向下移动靠近外部产品，当吸盘安装座2下降到一定的高度时即吸盘4可与外部产品的表面抵接的位置时，第一驱动装置反向转动，带动吸内吸取的外部产品向上移动以待机器人的下一步工作。

优选的，本申请设置有多个限位柱6，具体的，多个限位柱6设置在吸盘安装座2上并与吸盘4同向设置，限位柱6的长度略短于吸盘4的长度，在吸盘安装座2向靠近产品的方向下降到一定的位置时，限位柱6会与产品的表面抵接以限定吸盘安装座2继续下降。设置了限位柱6后，可提高机器移动产品的精准度。

请参阅图1和图2，具体的，夹取机构包括：

夹爪安装座3，固定座1上与夹爪安装座3上沿固定座1的长度方向设置有第二导轨，夹爪安装座3的一侧与第二导轨滑动配合，夹爪安装座3受驱沿第二导轨上下移动；

夹爪组件5，设置在夹爪安装座3与外部产品对应的一端，用于在夹爪安装座3的带动下靠近外部产品并夹紧外部产品，夹爪组件5具体包括夹爪 502和驱动夹爪502张开或收合的夹爪驱动装置501；

第二驱动装置，设置在固定座1上并与夹爪安装座3驱动连接，用于驱动夹爪安装座3移动。

夹取机构的具体运作过程为：对产品进行夹取时，第二驱动装置带动夹爪安装座3和夹爪502向下移动靠近产品，当夹爪安装座3下降到一定的高度时，夹爪502在夹爪驱动装置501的驱动下夹住产品，然后第二驱动装置反向转动带动外部产品向上移动以待机器人的下一步工作。

优选的，本申请还包括：吸盘安装座感应组件，用于感应吸盘安装座2 的升降高度，具体的，吸盘安装座感应组件包括：

第一感应器和第二感应器，第一感应器设置在固定座1的一侧壁上，第一感应器具体呈之字形结构，第二感应器设置在吸盘安装座2的侧壁上，第二感应器具体呈凹状结构，第二感应器与第一感应器同侧设置并且与第一感应器感应连接。

吸盘安装座感应组件的具体运作过程为：第二感应器在吸盘安装座2的带动下靠近第一感应器，当第二感应器进入到第一感应器的感应区域时，第二感应器向外部控制器发送第一停止信号，外部控制器接收到第一停止信号后控制第一驱动装置停止运转，使吸盘安装座2停止在预定位置上。具体的，吸盘安装座感应组件可通过红外线感应但不限于红外线感应。

在另一优选实施例中，还包括：夹爪安装座3感应组件，用于感应所述夹爪502装座的升降高度，具体的，夹爪安装座3感应组件包括：

第三感应器9，设置在固定座1的侧壁上；

第四感应器10，设置在夹爪安装座3的侧壁上，其中，第四感应器10 与第三感应器9同侧设置并且与第四感应器10感应连接。

同理，当第四感应器10感应到第三感应器9时，表示夹爪安装座3到达预定的位置，此时，第四感应器10会向外部控制装置发送第二停止信号，控制器接收到第二停止信号时会控制第二驱动装置停止运转，使得夹爪安装座 3停止在该预定位置上。

通过设置夹爪安装座3感应组件和吸盘安装座组件，使得双功能机器人固定装置在固定产品的时候更加精准，提高了夹爪安装座3的固定效果。

优选的，本申请还设置了报警装置，报警装置与吸盘安装座感应组件和夹爪安装座3感应组件电连接，用于在第二感应器或第四感应器10在预定时间(一般设置成5s)内未感应到第一感应器或第三感应器9时进入感应区域时发出报警信号。第二感应器或第四感应器10在预定时间内未感应到第一感应器或第三感应器9时进入感应区域时可能因为机械故障引起碰撞，设置了报警装置后，使得双功能机器人固定装置在遇到故障时及时通知作业人员，以防抓取不到位或机械故障引起碰撞，确保夹爪502在使用过程中不会因非人为因素导致的稳定性和效率下降；

可选的，请参阅图1和图2,固定座1包括：连接盘，设置在固定座1与外部机械手执行端的位置上，连接盘上沿连接盘的边缘开设有多个固定孔，用于供外部锁紧件例如螺丝插入以将双功能机器人固定装置固定到机械手的执行端上。在需要更换双功能机器人固定装置时可直接拧动固定件即可，更换简单快捷，提高了作业的效率。

本申请的另一方面提供了一种具有上述双功能机器人固定装置的机器人。其中，该机器人可以是六轴机器人或其他机器人，双功能机器人固定装置设置在该机器人的执行端上，双功能机器人固定装置在机器人的带动下到达预定的位置对外部产品进行吸取或夹取。本申请的机器人由于设置了双功能机器人固定装置，使得机器人在固定不同类型的产品时无需更换不同结构的机器人，提高了机械人的通用性以及提高了生产的效率，同时降低了生产成本

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (9)

1.一种双功能机器人固定装置，其特征在于，包括：

固定座，与外部机器人连接；

吸取机构，可滑动地设置在所述固定座的一侧，所述吸取机构通过吸紧的方式固定外部产品；

夹取机构，可滑动地设置在所述固定座的另一侧，所述夹取机构通过夹紧的方式固定外部产品；

其中，所述吸取机构和所述夹取机构可单独或同时启动以固定一个或多个外部产品。

2.根据权利要求1所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，所述吸取机构包括：

吸盘安装座，所述固定座上与所述吸盘安装座对应的一侧沿所述固定座的长度方向设置有第一导轨，所述吸盘安装座的一侧与所述第一导轨滑动配合，所述吸盘安装座受驱沿所述第一导轨上下移动；

多个吸盘，设置在所述吸盘安装座与外部产品对应的一端，用于在所述吸盘安装座的带动下与外部产品抵接并吸紧外部产品；

第一驱动装置，设置在所述固定座上并与所述吸盘安装座驱动连接，用于驱动所述吸盘安装座移动。

3.根据权利要求2所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，还包括：多个限位柱，设置在所述吸盘安装座上并与所述吸盘同向设置，所述限位柱的长度略短于所述吸盘的长度，用于与外部产品的表面抵接以限定所述吸盘安装座的下降高度。

4.根据权利要求3所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，所述夹取机构包括：

夹爪安装座，所述固定座上与所述夹爪安装座对应的一侧沿所述固定座的长度方向设置有第二导轨，所述夹爪安装座的一侧与所述第二导轨滑动配合，所述夹爪安装座受驱沿所述第二导轨上下移动；

夹爪组件，设置在所述夹爪安装座与外部产品对应的一端，用于在所述夹爪安装座的带动下靠近外部产品并夹紧外部产品；

第二驱动装置，设置在所述固定座上并与所述夹爪安装座驱动连接，用于驱动所述夹爪安装座移动。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，还包括：吸盘安装座感应组件，用于感应所述吸盘安装座的升降高度，所述吸盘安装座感应组件包括：

第一感应器，设置在所述固定座的侧壁上；

第二感应器，设置在所述吸盘安装座的侧壁上，其中，所述第二感应器与所述第一感应器同侧设置并且与所述第一感应器感应连接，所述第二感应器在所述吸盘安装座的带动下靠近并进入所述第一感应器的感应区域并向外部控制器发送第一停止信号以使所述吸盘安装座停止在预定位置上。

6.根据权利要求5所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，夹爪安装座感应组件，用于感应所述夹爪安装座的升降高度，所述夹爪安装座感应组件包括：

第三感应器，设置在所述固定座的侧壁上；

第四感应器，设置在所述夹爪安装座的侧壁上，其中，所述第四感应器与所述第三感应器同侧设置并且与所述第四感应器感应连接，所述第四感应器在所述夹爪安装座的带动下靠近并进入所述第三感应器的感应区域并向外部控制器发送第二停止信号以使所述夹爪安装座停止在预定位置上。

7.根据权利要求6所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，还包括：报警装置，与所述吸盘安装座感应组件和夹爪安装座感应组件电连接，用于在所述吸盘安装座感应组件和所述夹爪安装座感应组件在预定时间内未感应到信号时发出报警信号。

8.根据权利要求1-4、6-7任意一项所述的双功能机器人固定装置，其特征在于，所述固定座包括：连接盘，设置在所述固定座与外部机械手执行端的位置上，所述连接盘上沿所述连接盘的边缘开设有多个固定孔，用于供外部锁紧件插入以将所述双功能机器人固定装置固定到所述机械手的执行端上。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有上述1-8任意一项所述的双功能机器人固定装置。

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