Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным приспособлени м промышленных роботов и манипул торов . Известно захватное устройство, содержашее захватные рычаги, снабженные губками , и устройство контрол захвата детали , состо шее из датчика и подвижного элемента 1. Недостатком известного устройства; вл етс отсутствие возможности контролировать наличие зажима детали за внутреннюю поверхность издели при возможности контрол наличи зажима детали за внешнюю поверхность издели . Кроме того, известное устройство не может быть использовано дл самоцентрируюших схватов. Цель изобретени - повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет обеспечени контролируемого самоцентрируюшего зажима как за внутреннюю, так и за наружную поверхности детали. Указанна цель достигаетс тем, что схват промышленного робота, содержащий захватные рычаги, снабженные губками, и датчики усилий сжати , снабжен направл ющей , дополнительной губкой, т гами, сухарем и двум подпружиненными толкател ми , размещенными в сухаре и св занными с датчиками через т ги, причем дополнительна губка установлена в направл ющей с возможностью взаимодействи с подпружиненными толкател ми. На фиг. 1 изображен схват при .зажиме деталей за наружную поверхность (деталь показана сплошной линией) и при зажиме детали за внутреннюю поверхность (деталь показана штрихпунктйрной линией), общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2. Схват промышленного робота содержит рейку 1, на которой установлена подвижна губка 2, перемещающа с по направл ющей 3, неподвижной относительно рейки 1. В центральном положении губка 2 жестко фиксируетс толкател ми 4 и 5, размещенными внутри сухар 6 и подпружиненными с помощью пружин 7 и 8. Толкатели 4 и 5 соединены через соответствующие т ги 9 и 10 с микровыключател ми 11, 12 и 13, 14, расположенными в корпусе 15, установленном вне зоны захвата. Захватываема деталь 16 удерживаетс с помощью захватных рычагов 17 и 18, снабженных губками, и рейки 1 с губкой 2. Сухарь 6 установлен на направл ющей 3. Устройство работает следующим образом . При захвате детали за наружную поверхность подвижна губка 2 под действием усили зажима перемещаетс по направл ющей 3 вверх до упора в неподвижный сухарь 6. При этом толкатель 5 также смещаетс вверх, Сжима пружину 8. Св занна с толкателем 5 т га 10 начинает перемещатьс в том же направлении, что и толкатель 5, размыкает микровыключатель 14 и замыкает микровыключатель 13. Что касаетс толкател 4 и т ги 9, то они все это врем остаютс неподвижными относительно рейки 1. Св занный с т гой 9 микровыключатель 11 остаетс замкнутым, а микровыключатель 12 - разомкнутым. При сн тии усили зажима толкатель 5, т га 10 и подвижна губка 2 под действием пружины 8 возвращаютс в исходное положение, при этом микровыключатель 13 размыкаетс , а микровыключатель 14 замыкаетс . При захвате детали 16 за внутреннюю поверхность подвижна губка 2 под действием усили зажима перемещаетс по направл ющей 3. вниз до упора в неподвижный сухарь 6. В результате этого толкатель 4 перемещаетс вниз, сжима пружину 7. Св занна с толкателем 4 т га 9 также движетс вниз, размыка микровыключатель 11 и замыка микровыключатель 12. В процессе захвата детали 16 за внутреннюю поверхность толкатель 5 и т га 10 остаютс неподвижными относительно рейки 1, микровыключатель 13 - разомкнутым, а микровыключачсль 14 - замкнутым. При сн тии усили зажима толкатель 4, т га 9 и подвижна губка 2 под действием пружины 7 возвращаютс в исходное положение. При этом микровыключатель 12 размыкаетс , а микровыключатель 11 замыкаетс . Самоцентрирование схвата при зажатии детали как за наружную, так и за внутреннюю поверхности обеспечиваетс за счет кинематически св занных рычагов и рейки , а также благодар определенному положению контактных поверхностей подвижной губки 2, в результате чего геометрический центр зажимаемой детали остаетс неподвижным относительно корпуса схвата. Предлагаема конструкци обладает высоким уровнем универсальности за счет обеспечени контролируемого захвата как за внешнюю, так и за внутреннюю поверхности деталей.
Б-Б