SU1324846A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным головкам манипул торов, и.может быть использовано на роботизированных участках токарной обработки. Цель изобретени -расширить технологические возможности схвата за счет применени  подпружиненных относительно корпуса схвата планки и магнитов, что позвол ет захватывать детали, обработанные заподлицо с кулачками патрона станка. Дл  этого в пазах 7 корпуса установлены с возможностью перемеще-г ки  магниты 8, подпружиненные пружи - нами 9. Схват содержит также планку 10, подпружиненную пружинами 1i, на которой жестко закреплены магннтопро- воды 12, взаимодействующие одной стороной с магнитами 8, а другой - с захватываемой деталью 13, и палец 14, взаимодействующий с зажимными кулач-, ками 2. Причем зажимные кулачки установлены в пазах планки и выступают за ее поверхность. 4 ил. (Л 00 i4 : Щ Фиг. 2

Description

Изобретение OTIIOCHTCH к машиио- строеиию, в частности к захватным головкам манипул торов, и может быть использовано д,п  автоматизации тех-  олог ических процессов производства деталей типа тел вращени ; в том -гисле на роботизированных участках . токарной обработки.

Цель изобретени  - расктирение технологических возможностей схвата за счет применени  подпружиненных посто нных магнитов и магнитопрово- Установлергных на подпружиненной планке, что позвол ет захватывать детали, обработанные заподлицо с ку- na4Ka,vrn патрона токарного станка.

Иа фиг. показан охват промьшшек ного робота, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг.1 {исходное положение ); на фиг.З - то }ке (.захват маг-20 ремеща сь вместе с зубчатой рейкой

китами детали, обрггботанной заподлицо с кулачкам патрона токарного станка}; на фиг, 4 - то же (захват деталиJ торец которой выступает за. кулачки патрона токарного станка).

Схват промышленного робота содержит корпус I5 зажимные кулачки 2j перемещающиес  по направл ющим 3 и св занные с приводом, ВЕ)1полнен- в виде пневмопоршк  4 с зубчатой рейкой 5, вход щей в зацепление с шестерн ми 6, взаимодействугаидачи с ).МгШ№ет кулачками„ Б пазах 7 корпуса установлены с , возможностью перемещени  магниты 8j подхгрулсиненные прула;нами 9, Схват содерлдат такэке планку iOj ,окиценную пр г/кинами i1j на которой жестко закреплены магш-1топрово,сц)1 12 взаимодействующие одной стороной с магш-;;тамы 8; а другой - с захватываемой деталью 13 и палец 4, взаимодействую1д.ий с за- еимю.ми кулачками. При этом д Iaмeтp пальца меньше самого малого диаметра захватываемой детали,

С: аат работает следующим образом.

В исходном положении зажимные кулачки 2 разведены, пневмопоршень 4 11аходитс  в крайнем нижнем положении шшкка 10 с маг1-штопроводами 12 и пальцем 14 под действием пружин 11 нaxo лгIтc  на таком рассто нии от магнитов 8,. что усилие прит.чжени  магнитного потока в этот момент минимально т.е. магниты 8 и магнитопр водь 12 практически не взаимодействуют друг с другом ().

Рассматривают два варианта работы схвата.

Первый вариант, когда захватываетс  обработанна  дeтaJ;lь, торцы которой , зажатые трехкулачковым зажимным патроном станка, оказываютс  заподлицо с торцом патрона станка (.фит .З). После подачи команды на захват детали схват промышленного робота опускаетс ,, приближаетс  к детали 13 ( вертик;шьно вниз) и прижимаетс  к ней магнитопроводами 12. При этом планка 10 перемещаетс  вверх, сжима  прудсины 1 1 д,о соприкосновени  магнитопроводов 12 с магнитами 8. В этот момент подаетс  команда на останов схвата и на включение привода . Подаетс  сжатый воздух в одну из полостей ппевмопоршн  4, он, пе0

5 вверх, приводит во вращение проме- жуточ 1ые шестерни 6, которые через зубчатое зацепление перемещают за- лшмные кулачки 2 к центру, а именно

5 к пальцу 14. В результате обжати  последнего за шмными кулачками 2 подвижна  планка 0 с магкитопровод  ми 12 не возвращаетс  обратно под действием сил раст жени  лружин 11, и, таким образом, фиксируетс  в поло- жекии, когда возникают силы прит жени  между магнитами 8 и деталью 13. Кулачки патрона станка раздвигаютс , Далее подаетс  команда на перенос де5 тали 13 из зоны обработки станка в  чейку кассеты (не показана). После подачи команды на разжатие зажимных кулачков 2 пневмопоршень 4 под действием сжатого воздуха перемещаетс  вниз, кулачки 2 раздвигаютс , палец 14 освобождаетс , под;зижна  планка 10 с магнитопроводами 2 под действием пружин 11 отрываетс  от магни0

тов 8, образу  между магнитами магнитопроводов воздушньм зазор в В результате усилие прит жени  детали 13 к магнитам 8 падает до минимума, деталь 13 освобождаетс  от схвата. Загрузка следующей детали производитс  аналогично,

Второй вариант, когда захватываетс  деталь, торцы которой отсто т от торцов зажимного патрона станка, После подачи команды иа захват детали схват перемещаетс  вертикально вниз. При этом подвижна  планка 10, сжима  пружины 1, вместе с магнитопроводами 12 и пальцем 14 перемещает313

с  вертикально вниз. Прикаса сь маг- нитопроводами 12 к магнитам 8, схват сдвигает последние вертикально вверх, перемеща  их и сжима  пружины 9, При этом создаетс  положение, когда маг нитопроводы 12 (фиг.4) наход тс  вы ше торцов зажимных кулачков 2 схва- та. После этого подаетс  команда на сжатие кулачками 2 детали 13, Пневмо- поршень 4, перемеща сь вверх, обеспечивает перемещение кулачков 2 к центру , захватыва  тем самым деталь 13. Кулачки патрона станка раздвигаютс , подаетс  команда на перенос детали. Промышленный робот переносит деталь и устанавливает в  чейку кассеты, установленной перед ним. Загрузка следующей детали дл  обработки производитс  аналогично. В процессе переноса детали действует сила прит -

464

жени  между магнитами 8 и детапью 43, а подвижна  планка 10 находитс  в фиксированном положении,

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват промншленного робота, содержащий корпус и зажимные кулачки с приводом их перемещени , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он оснащен подпружиненными относительно корпуса планкой и магнитами, на планке напротив каждого магнита закреплены магнитопроводы, а в ее центре установлен цилиндрический палец, имеющий возможность взаимодействи  с зажимными кулачками, причем зажимные кулачки установлены в пазах планки и выступают за ее поверхность.

   А

   т

   12

   3

   т

   А

   Фиг. 7

   Кулачок I патрона станка

   ...„..

   .3

   А-А

   Кулачок патрона станка

   Редактор И.Горна 

   Составитель С.Грибов Техред И,Попович

   Заказ 3003/13 Тираж 952Подписное

   БШИШ Государственного комитета-СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-ЗЗ, Раушска  наб., д.4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна ,4

   ФигМ

   Корректор А.Ильин