SU1684030A1 - Устройство дл автоматической смены захватов в руке манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению . Цепь изобретени  - повышение надежности работы магазина сменных захватов Магазин выполнен в виде балки 5 с кольцевыми пазами 6,7, подпружиненными ползунами 12, 13 и направл ющими 21, 22 Захваты 1, 2 снабжены захватными рычагами 8, 9 и хвостовиками 16, 17, каждый из которых имеет отверстие 24 и выступы 14, 15 На руке 4 манипул тора установлены хвостовик 23, подпружиненный фиксатор 3, св занный с упором 18, и штырь 19. Закрепление захватов 1, 2 на балке 5 происходит при сжатии захватных рычагов 8 или 9 Фиксаци  захвата на руке 4 обеспечиваетс  фиксатором 3. 1 ил. 19 21 „к 203 ЧХ1 И О 00 & СО о

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в гибких производственных системах.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы магазина сменных захватов путем жесткой фиксации последних на установочных элементах.

На чертеже изображено устройство, план.

Устройство содержит магазин сменных захватов 1 и 2, поочередно закрепл емых подпружиненым фиксатором 3 на руке 4 манипул тора . Магазин сменных захватов выполнен в виде балки 5 с поперечными кольцевыми пазами 6 и 7. Диаметр каждого кольцевого паза соответствует размеру выемки , выполненной на каждом из пары захватных рычагов 8 и 9. Такое соответствие позвол ет каждой паре захватных рычагов, зажима  соответствующий кольцевой паз б и 7, жестко фиксировать захваты 1 и 3 на балке 5. По обе стороны каждого кольцевого паза 6 и 7 на балке 5 закреплены стержни 10 и 11 с установленными на них подпружиненными ползунами 12 и 13. Ползуны 12 и 13 имеют возможность взаимодействи  с выступами 14 и 15, выполненными на хвостовиках 16 и 17 захватов 1 и 2. Подпружиненный фиксатор 3 кинематически св зан с установленным на руке 4 подпружиненным упором 18. На руке 4 закреплен штырь 19. В хвостовике 16 выполнен ответный паз 20 под фиксатор 3. Штырь 19 взаимодействует с параллельной оси ползуна 12 направл ющей 21, установленной на стержне 10. Упор 18 имеет возможность осевого перемещени  при взаимодействии с наклонной к оси ползуна 13 направл ющей 22, установленной на стержне 11. На руке 4 закреплен хвостовик 23, имеющий возможность уста- новки в отверсти х 24 хвостовиков 16 и 17. Напротив каждого кольцевого паза 6 и 7 на балке 5 жестко закреплены опорные кольца 25.

Устройство работает следующим образом .

Рука 4 манипул тора в исходном положении не снабжена захватом. Захваты 1 и 2 захватными рычагами 8 и 9 зажимают балку 5, базиру сь в кольцевых пазах 6 и 7. Дл  установки захвата 1 или 2 на руку 4 последн   перемещаетс  вдоль оси соответствующего захвата. При этом штырь 19 перемещаетс  по направл ющей 21, обеспечива  соосность захвата 1 и руки 4. Подпружиненный упор 18, перемеща сь по наклонной направл ющей 22, поднимаетс  вместе с фиксатором 3. Хвостовик 23 заходит в отверстие 24 хвостовика 16. После того, как выступы 14 и 15 упрутс  в прлзуны

12 и 13, рука 4 останавливаетс . Подаетс  команда на разжим захватных рычагов 8. При этом ползуны 12 и 13 своими пружинами надежно прижимают захват 1 к руке 4, а

опорное кольцо 25 помогает фиксировать руку 4 соосно с захватом 1. Начинаетс  обратное движение руки 4, причем ползуны 12 и 13 толкают захват 1 вместе с рукой 4. В момент, когда упор 16 находитс  на правом

конце наклонной направл ющей 22, фиксатор 3 полностью опускаетс  в паз 20. Захват 1 надежно фиксируетс  на руке 4.

После отработки захватом 1 своего цик- ла рука 4, соверша  осевое движение, пере- мещаетс  к кольцевому пазу 7. Одновременно разжимаютс  захватные рычаги 8, и рука 4 с разжатыми рычагами останавливаетс . Подаетс  команда на сжатие захватным рычагов 8 и 9, и захват 1 жестко фиксируетс  на балке 5. Рука 4, освобожденна  от захвата 1, выводитс  за пределы опорного кольца 25. Далее цикл может быть повторен с захватом 2, который отличаетс  от захвата 1 только размером выемок на рабочих поверхност х захватных рычагов 9.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  автоматической смены

   захватов в руке манипул тора, содержащее магазин сменных захватов, выполненный в виде балки с установочными элементами, и манипул тор, на руке которого размещены

   кинематически св занные друг с другом упор и подпружиненный фиксатор, установленный с возможностью взаимодействи  с ответным пазом, выполненным на хвостовике сменного захвата, который снабжен захватными рычагами с выемками на их рабочих поверхност х, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности путем жесткой фиксации захватов на установочных элементах, последние выполнены

   в виде поперечных кольцевых пазов, при этом каждый кольцевой паз расположен между парой дополнительно введенных подпружиненных ползунов, установленных на магазине с возможностью взаимодействи  с выступами, дополнительно выполненными на хвостовике захвата, причем один из ползунов каждой пары снабжен наклонной к оси ползуна направл ющей, выполненной с возможностью взаимодействи  с

   упом нутым упором, а другой ползун пары снабжен расположенной параллельно оси ползуна направл ющей, выполненной с возможностью взаимодействи  с дополнительно введенным штырем, закрепленным на руке манипул тора, при этом напротив

   каждого кольцевого паза с возможностью магазине закреплено дополнительно вве- взаимодействи  с рукой манипул тора на денное опорное кольцо.