SU1179913A3 - Кисть механической руки - Google Patents

Abstract

КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ, содержаща  неподвижный узел и два параллельно расположенных охвата, имеющих каждьй по крайней мере два зажимных пальца, прижимной узел, расположенный между схватами, и пластинчатый элемент, расположенный между схватами параллельно им, при этом открытые (рабочие) стороны схватов расположены в противоположных направлени х, один схват св зан с неподвижным узлом, а второй с прижимным узлом, отличающа с  тем, что, с целью осуществлени  альтернативного захвата заготовки первым или вторым схватом, пластинчатый элемент имеет две парайлельные пластины, в каждой из которых выполнено отверстие дл  прохода заготовки, одна пластина прикреплена к первому схвату, втора  § СО к второму схвату, а прижимной узел имеет три прижимных механизма, расположенных между пластинами в дополнительно вьшолненных в них крепежных отверсти х. ( ии о о О О) ч. {; fm V «f QD 00

Description

Изобретение относитс  к промьшшен ному роботу, используемому дл  загрузки и выгрузки обрабатьгеаемой детали в станок, и в частности, относитс  к конструкции кисти механической руки промышленного робота дл  захвата детали. Целью изобретени   вл етс  обеспе чение возможности альтернативного захвата заготовки одним или другим схватом. На фиг. 1 показана кисть механической руки, вид сбоку; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг, 3 - пластинчатый элемент прижимного узла, вид сбоку; на фиг. 4 - прижимной механизм , разрез; на фиг, 5 - приводной механизм, вид сбоку. Кисть механической руки содержит спаренные стационарный узел 1 и узел 2 прижима, два направл ющих пальца 3 и 4 стационарного узла 1, пластинчатьй элемент 5 прижимного узла, два пальца 6 и 7 узла 2, зажимные наконечники (захваты) 8-П и пластинчатый элемент 12 прижимного узла. Позицион ные обозначени  13 и 14 указывают на прижимной механизм и на выступ дл  установки кисти механической руки, скрепленньй со стационарным узлом 1. Узлы 1 и 2 имеют плоские поверхности захвата, ориентированные перпендикул рно центральной оси 15 захвата, расположенные параллельно вдоль цент ральной оси захвата с определенным рассто нием между ними и взаимосв занные с помощью прижимного механизма 13. Позицией 16 обозначена обрабатьтаема  деталь. В каждом пластинчатом элементе 5 и 12 предусмотрено отверстие 17, соосное с центральной осью 15 захвата дл  установки обрабатьгоаемой детали 16 через пластинчатый элемент. Каждый пластинчатьй элемент выполнен в виде цельного элемента, состо щего из основного участка 18, соединительных участков 19 и 20 и переднего концевого участка 21, В центральной части переднего концевого участка 21 и близ горизонтальных кромок основного участка 18 образованы соответственно отверсти  22 - 24, предназначенные дл  установки прижимного механизма. Три прижимных механизма 13 расположены между стационарным узлом 1 и узлом .2 прижима. Конусна  головка 25 крепитс  к пластинчатому элементу 12 прижимного узла 2 болтами 26, а головка 27 крепитс  к пластинчатому элементу 5 стационарного узла 1 болтами 28. Верхний конец стержн  29 с конусной головкой, идущего снизу сквозь конусную головку 25, крепитс  к головке 27 болтом 30. Между конусной головкой 25 и головкой 27 предусмотрена спиральна  пружина 31, соосна  со стержнем 29. Таким образом , пластинчатьй элемент 12 прижимного узла устойчиво размещаетс  при плотной посадке конусной части стержн  29 в конусообразное отверстие конусной головки 25 под действием пружинь; 31. Когда к прижимному пластинчатому элементу 12 прикладьгоаетс  прижимное усилие в направлении к пластинчатому элементу 5, конусна  головка 25 поднимаетс  против усили  31 с тем, чтобы ослабить конусную посадку и высвободить прижимной пластинчатый элемент 12 по отношению к элементу 5. Приводной механизм узла 2 идентичен по конструкции стационарному узлу 1. Приводной механизм содержит электромагнитный клапан 32, механизм пневматического цилиндра 33, направл ющие стержни 34 и 35, кулису 36, ось щарнира 37, концевые выключатели 38 и 39, поводок 40 и соответствующие выступы 41 и 42 направл ющих пальцев. . При работе направл ющие пальцы стационарного узла 1 наход тс  в полностью разведенном состо нии, при этом поводок 40 воздействует на концевой выключатель 38, подтвержда  полностью разведенное состо ние пальцев . Когда порщневой щток механизма пневматического цилиндра 33 выталкиваетс  при переключении электромагнитного клапана 32, то соединенный с порщневым штоком выступ 42 пальца 4 перемещаетс  направо, и кулиса 36 поворачиваетс  на оси 37 с тем, чтобы выступ 41 пальца 3 переместилс  влево по направл ющему стержню 34, тогда пальцы 3 и 4 передвинутс  в направлении полностью сведенных положений . Полностью сведенное положение вы вл етс  с помощью концевого выключател  39. Когда электромагнитный клапан переключитс  в противоположное положение, все компоненты механизма перемест тс  в противоположных направлени х с тем, чтобы пальцы вернулись к соответствующим положени м , показанным на фиг. 5. Кисть механической руки по изобретению пригодна к захвату обрабатываемой детали, размещению этой де тали на столе, когда центральна  ось детали направлена вертикально, и затем к свободному перемещению относительно детали вдоль ее центральной оси (центральной оси захвата ) даже, если оба узла руки располагаютс  параллельно вдоль централь ной оси захвата, поскольку в пластинчатых элементах 5 и 12 предусмот рены отверсти  дл  установки обраба 134 тываемой детали сквозь эти пластинчатые элементы прижимного узла. Следовательно , изменение положени  захвата детали можно легко и быстро обеспечить при вертикальном перемещении кисти механической руки, что предпочтительно дл  смены положени  захвата детали. Благодар  тому, что основной участок 18, передний концевой участок 21 и соединительные участки 19 и 20 пластинчатого элемента объединены в одной детали, каждый пластинчатый элемент  вл етс  достаточно жестким и не оказьшает нежелательного вли ни  на действие прижимного механизма.

N|

5

13

12

iS

19 17 II

/22

(У

21

20

32 J4r / / / /

/ / tf2 38 40 39

7

Claims (1)

1. КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ, содержащая неподвижный узел и два параллельно расположенных схвата, имеющих каждый по крайней мере два зажимных пальца, прижимной узел, расположенный между схватами, и пластинчатый элемент, расположенный между схватами параллельно им, при этом открытые (рабочие) стороны схватов расположены в противоположных направлениях, один схват связан с неподвижным узлом, а второй с прижимным узлом, отличающаяся тем, что, с целью осуществления альтернативного захвата заготовки первым или вторым схватом, пластинчатый элемент имеет две параллельные пластины, в каждой из которых выполнено отверстие для прохода заготовки, одна пластина прикреплена к первому схвату, вторая — к второму схвату, а прижимной узел имеет три прижимных механизма, расположенных между пластинами в дополнительно выполненных в них крепежных отверстиях.

   SU „ 1179913

   Фи а. 1