WO1982001157A1 - Through double hand - Google Patents

Description

明 細 書

発明の名称

貫通形ダ ブ ル ハ ン ド

技術分野

本発明は工作機械に ワ ー ク を着脱す る た め に甩ぃ る工業甩 ロ ポ ッ ト に関 し 、 特に工業用 ロ ^ ツ ト の ヮ — ク 把持甩ダ ブ ル ハ ン ドの改良 関する。

背景技術 '

工作機械、 例えば旋箜の チ ャ ッ ク 等に ワ ー ク を装 着 し又加工済の ヮ ー ク を取出す作業につい て工業甩 ロ ッ ト に よ っ て サ ー ビ スする場合、 着脱に要す る 時間を節約する た めに ダ ブ ル ハ ン ドが一般に用い ら れて い る o

ダ ブ ル ハ ン ドは 2 個の略同等に作 ら れた ハ ン ドュ ニ ッ ト を並設 した も の であ るが、 両 ハ ン ドュ ニ ッ ト は押付機構を介 して連結さ れて お り 、 こ の押付機構 のた めの 7° レ ー ト 部材が一方のハ ン ドュ ニ ッ ト の指 と 他方のハ ン ドュ ニ ッ ト の指 と の間に介在 し てい る 。

一方旋盤等におけ る加工工程において は ヮ ー ク の 一端を 加工 した後加工 した側を再び チ ャ ッ ク し、 反 対側を加工する こ と を要求さ れ る場合が し ば し ばあ る 。 こ の よ う な場合従来のダ ブ ル ハ ン ド におい て は 、 ヮ ク を ハ ン ド よ り 取出 し て 台上に ワ ー ク を置 き 、 ハ ン ドを反転 し て ワ ー ク の未加工部分を把み直す方 法がと ら れているが、 把み直しに要する時間が長 く なる欠陷があ った

発明の開示

本発明の 目的は上述 した従来のダ ブ ル ハ ン ドの欠 隨を排除 して、 ヮ ー ク の把み直 しを短時間にかつ容 易に行い得る構造を有したダ ブ ル ハ ン ドを提供する こ とにある o すなわ ち 、 本発明 よ れば、 ダ ブ ル ハ ン ドに備え られた各ハ ン ドュ - ッ ト の プ レ ー ト 部 にっかみ中 、軸を中心と する孔部を設け、 上述の 目 的を達成する も のである。

図面の簡単な説明

第 1 図は本発明に よ るダ ブ ル ハ ン ドが好適 使甩 される工業甩ロ ^ y ト の斜視図、 第 2 図は本努'明に よ るダ ブ ル ハ ン ドの側面図、 第 3 図はその上面図、 第 4 図は押付ュ - ト 甩プ レ ー ト 部材の側面図、 第 5 図は押付機構の靳面図、 第 6 図は ハ ン ド ユ ニ ッ ト の駆動機構の側面

発明を実施するための最良の態様

第 1 図は本発明によ るダ ブ ル ハ ン ドが好適に使甩 される工業甩ロ ^ y ト の 1 例の斜視図を示し、 同第 1 図の工業甩ロ ^ V ト においては、 ア ー ム 1 は X軸 に沿う 左右直籙運動、 水平位置 と直立位置と の間の

A軸に沿う 上下旋回運動、 直立位置か ら B 軸に沿う 垂直ひね り 運動、 Z 軸に沿う 上下直鏢運動、 C 軸に

C PI IPO 沿う 水平旋回運動を夫々サ ー ボ制御に よ 行ない う る よ う 構成さ れてい る。 又な ¾に沿 う 手首回転は ォ ン 才 フ制御に よ っ て 0°ノ 9 0°または 0°Z 1 80°の選択 的回耘位置を と る こ と がで き る。

第 2 図は本発明に よ るダ ブ ル ハ ン ド の側面図、 第 3 図はその上面図を示す。 第 2 図及び第 3 図におい て 、 2 , 3 はダ ブ ル ハ ン ドを搆成する 1 対の固定側 及び押付側 ノ、 ン ド ユ ニ ッ ト 、 2 - 1 ， 2 - 2 はハ ン ドュ - ッ ト 2 の 1 対の指、 2 - 3 は押付ユ ニ ッ ト 甩 プ レ ー ト 部材を示し、 3 1 , 3 - 2 は ノ、 ン ド ュ - ッ ト 3 の 1 対 の指、 2 - 4 , 2 — 5 , 3 - 4 ， 3 - 5 は爪を示し.、 3 - 3 は押付ュニ ッ ト 甩プ レ ー 'ト 部 材を示す。 4 は抨付機構、 5 はハ ン ドユ ニ ッ ト 2 側 に取付けたハ ン ド取付板を示す。 2 つ の ハ ン ド ュ - ッ ト 2 , 3 は指のつかみ中心軸 P に垂直なつかみ平 面を も ち、 つかみ中心軸鎳方向に所定の間隔で並設 され、 前記押付.機構 4 を介して連結さ れている。 尚 図中 Wは ワ ー ク を示す。

第 4 図は押付ユ ニ ッ ト 用プ レ ー ト 部材 2 - 3 , 3 - 3 の側面図であ り 、 前記中心軸鎳 P を中心と する ワ ーク貫通甩孔部 6 を備え、 した が っ て プ レ ー ト 部 材は基体部分 7 、 連結部分 8 , 9 及び先端部 1 0 と が一体構成と さ れ、 先端部 1 0 の中央及び基体部 7 の雨辺部に前記押付機構の取付孔 1 1 , 1 2 , 1 3

CMPI が設け ら れてい る o

第 2 図におけ る固定側ノヽ ン ドユ ニ ッ ト 2 と 押付側 ノヽ ン ド « ··' |* 3 と の間に配設さ れる 3 個の押付機 構 4 の構成 ¾■ 5» 5 図に示す o

抨付側の °レ ー ト 3 - 3 の取付孔には テ ーノタ へ y F 5 1 jf? ル ト 5 2 に よ 固定さ れ、 固定側のプ レ ー ト 2 - 3 には へ ツ ド 5 3 がポル ト 5 4 に よ り 固定 さ れ 、 · 千 一 タ へ -ッ ト， 5 1 に下'方 よ 挿入さ れた テ一 ノ 13 y ド 5 5 の先端が ル ト 5 6 よ ク て前 a5 へ 'ク

P 5 3 に固定さ れ、 テ ーノタ へ ッ ト， 5 1 へ ド 5 3 の間にはつる卷ぱね 5 7 ~Ωゝ .一ノ π ^ ト， 5 5 に同芯 的に配設されてい る O 'したが つ て押付側 ° レ一 ト. 3 - 3 は ばね 5' 7 に よ っ て ァ ― メ 5 5 の ー 部に テ一ノタ へ ド 5 1 の ^ * ― ノ 部が嵌合 した状態で 安定 してお り 、 押伢側プ レ ー ト 3 - 3 に押圧力がプ レ ー ト 2 - 3 側に向 っ て勸 く と 、 テ一 タ へ y F 5 1 は ばね 5 7 に抗 して上昇 し テ ー 部の嵌合がゆ るみ 抨付側プ レ ー ト 3 一 3 は固定側プ レ ー 卜 2 — 3 に対 し フ リ 一 と な る o

第 6 図は固.定側のハ ン ドユ ニ ッ ト の駆動機搆を示 し てい るが、 押付側の ハ ン ド ユ ニ ッ ト も 同一構成で あ る。

第 6 図におい て 、 6 1 は電磁弁、 6 2 は エ ア シ リ ンダ機構、 6 3 , 6 —4 はガイ ド 口 .'ノ ド、 6 5 は リ ン ク 、 6 6 は ヒ。 ッ ト 軸、 6 7 , 6 8 は リ ミ ツ ドス ィ ツ チ、 6 9 は ド ク グ、 7 0 , 7 1 は各指のボ ス部を 示す 0

第 6 図においては指全開^態を示 し リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ 6 7 が ド ッ グ 6 9 ·に よ っ て拃動さ れてお り 全開 状態が確認されてい る。 電磁弁 6 1 を切換えて シ リ ンダ機構 6 2 の ヒ。 ス ト ン 口'ッ ド を押出す と 、 こ れに 違結された指 2 - 1 の ス部 7 1 カ； ロ ッ ド 6 4 に沿 つ て右方に移動 し、 がつ リ ン ク 6 5 は軸 6 6 を中心 に回動 し指 2 - 1 の ボ ス部 7 0 は 口 ッ ド 6 3 に沿つ て左方に移動 し、 その結果指 2 - 1 , 2 - 2 は全閉 状態に向っ て移動する。 全閉状態は リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ 6 8 によ り 確認'さ れる。 電磁弁を反対側に切換え る こ と によ り 前記と逆の動作が行なわれ、 指 2 - 1 2 - 2 は図示状態に復帰する。

以上のよ う に、 本発明によ る ダ ブル ハ ン ド に よ れ ば 2 個のハン ドュニ ツ ト をつかみ中心軸鎳に沿っ て 並設 した場合において も 、 押付ュ ニ ッ ト 甩のプレー ト 部材がっかみ中心軸鎳を中心と する ヮ ー ク 貫通用 孔部を設けている のでハ ン ドによ ワ ー ク をつかみ 中心軸鎳が紿直鎳を向 く よ う な姿勢で台上に置 き 、 ワ ー ク 軸線 （ つかみ中心軲篛 ） に沿っ てハ ン ド を ヮ ーク に対 して 自由に移動させる こ と がで き る の で、 ワ ー ク の持ち換えがハ ン ドの上下動に よ っ て簡単に 行ない う る利点があ る 。 又： 7°レ ー ト 部材は基体部に 対 し先端部が両側連結部に よ り 一体的に連結 して い る ので充分剛拴を錐持で き 押付機構の機能を損な う こ と も ない。

Claims

請 求 の 範 囲

1. 少 く と も 1 対の指 と 、 該指に対 して該指に よ る つかみ中心軸方向に並設 した押付ュ ニ ッ ト 用プ レ ー ト 部材と を備えた 2 個のハ ン ドユニ ッ ト を、 つかみ 中心軸が一致 しかつ押付ュ ニ ッ ト 甩プ レ ー ト 部材が 互いに対向する よ う に更に指の開口側が互いに反対 側に向 く よ う に押付機構を介 して連結 した ダ ブ ルハ ン ドにおいて、 前記各ハ ン ド ュ - ッ ト の押付ュ - ッ ト 甩ブ レ ー ト 部材にっかみ中心軸を中心と する ヮ ー ク貫通用孔部を設けた こ と を特徵と する貫通形ダブ ル ノヽ ン ド 。

2. 請求の範囲第 1 項に記載の貫通形ダ ブ ル ハ ン ド に おい て 、 前記押付ュ ニ ッ ト 用プ レ ー ト 部材は前記 ワ ー ク 貫通用孔部を囲繞 して一体形成さ れた基体部 分、 先端部、 2 つの連結部分を有してなる貫通形ダ プ ル ハ ン ド 。

ΟΙ.ίΡΙ