JPH02190286A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 ロボットハンドに係り特に指の構造に関し、１つのロボ
ットハンドで指を交換すること無しに多種多様な形状や
硬さを持つ部品を把持可能とすることを目的とし、 ロボットハンドの指の周囲に少なくとも２種以上の把持
特性の異なる把持部を設け、把持部は制御部からの信号
を受けて作動する把持部選択機構に依り回転、制止され
、把持部の内所望の１つを把持すべき部品に対向させる
ように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ロボットハンドに係り特に指の構造に関する
。

工場自動化（Ｆ　Ａ　：　Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）の進展に伴い、各種の作業にロボットの導
入が活発に行われている。

部品組立て作業では、類似部品のみを扱う専用ロボット
から、異種部品を１台で扱える汎用組立てロボットが重
用されるようになって来た。

汎用組立てロボットは、多種多様な形状や硬さを持つ部
品を把持出来ることが要求されており、その為にはハン
ドの汎用化が必要である。

〔従来の技術〕

第３図の斜視図に示す如く、ロボットハンドｌは、平行
な状態の侭対向方向に正逆移動して部品２を把持する平
行開閉指（以下指と称す）３を２本備えたものである。

従来、指３が部品２を把持する場所は、例えばゴム等の
摩擦部材４をライニング等の方法で形成した一面のみで
ある。

従って他の三面は構造材として利用されているだけで、
多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品を把持する場合
には、把持部分に合わせた複数の専用のロボットハンド
１或いは専用の指を用意し、ロボットハンド自体或いは
指金体を着脱して交換していた。

あった。

本発明は、１つのロボットハンドで指を交換すること無
しに多種多様な形状や硬さを持つ部品を把持可能とする
ことを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成する為に本発明に於いては、第１図の原
理図に示す如（、ロボットハンド１の指７の周囲に少な
くとも２つ以上の把持特性の異なる把持部５−．〜５−
７を設け、把持部５−．〜５−７は制御部からの信号を
受けて作動する把持部選択機構６に依り回転、制止され
、把持部５−ｔ〜５−７の内の所望の１つを把持すべき
部品２に対向させるようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記の如（、作業の種類に応じて多種の専用ロボットハ
ンドや専用権を必要とし、その置き場に依るロボット作
業範囲の減少と、ハンドや指の着脱交換に費やす時間を
浪費すると言う問題点が〔作用〕 制御部からの信号が部品の形状や硬さの特性に合った把
持部を選択して把持部選択機構を作動し、把持部を回転
移動、制止し、把持すべき部品に対応した適正な把持部
の１つが部品と対向して信頼性高（把持する。

〔実施例〕

第２図は本発明の一実施例である。

全図を通じて同一部分には同一符号を付して示した。

本発明に於いては、第２図のロボットハンドの指７を示
す斜視図の如（、指７の先端の周囲に少なくとも２つ以
上の把持特性の異なる把持部、例えば図示の如く４面に
夫々異なる把持特性を有する４種の把持部５−１〜５−
４を設けたものであって、把持部５−５〜５−４は制御
部８からの信号を受けて作動する把持部選択機構６に依
り回転、制止されるようになっている。

把持部５−．〜５−４は、５−、がＬ型フック、５−！
が円柱フック、５４は柔軟な弾性体、５−４は硬い粗地
面で構成され角柱部材１３の表面に形成されている。

把持部選択機構６は、回転モータ９、減速機１０、エン
コーダ１１が一体に結合構成されていて、固定端として
減速機１０の固定部が指移動台１２にねじに依って結合
されている。

又、減速機１０の図示していない回転軸と角柱部材１３
とは、Ａ軸回りに回転自在に結合されている。

そして、エンコーダ１１の出力線と回転モータ９の入力
線は制御部８に接続されている。

斯かる構成のロボットハンドの指７の動作は次の通りで
ある。

制御部８は把持すべき部品に合った把持部５〜５−４の
選択信号を図示省略した把持部側断回路から受け、把持
部選択機構６を作動させて角柱部材１３を回転制止し、
把持部５−９〜５−４の内の最適の１つを部品に対向さ
せる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に依れば、ロボットハンド
や指を交換すること無く把持部の交換が出来、１つのロ
ボットハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品
を把持可能になった。

この為、ロボット作業範囲の減少や、ロボットハンドや
指の交換に費やす時間の浪費が無くなりロボットに依る
部品組立ての生産性が向上出来る等、経済上及び産業上
に多大の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボ 第２図は本発明のロボ 視図、 第３図は従来のロボッ 図に於いて、 ｌはロボットハンド、 ３．７は指、 ５−１〜５−１は把持部、 ８は制御部、 １０は減速機、 １２は指移動台、 ットハンドの原理図、 ットハンドの指を示す斜 トハンドの斜視図である。 ２は部品、 ４は摩擦部材、 ６は把持部選択機構、 ９は回転モータ、 １１はエンコーダ、 １３は角柱部材である。 不発日月ｎロオご・ソトハゾＦ／）よ１袋示す（升ネ地
図第 図 ｈ＋ｅｑのロボットハンドの剣→ＪＬＪ第　１　　図 従来のロボ゛・ソトハ〉ドの斜頼１図 第　３　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットハンド（１）の指（７）の周囲に少なくとも２
   種以上の把持特性の異なる把持部（５＿−＿１〜５＿−
   ＿ｎ）を設け、 前記把持部（５＿−＿１〜５＿−＿ｎ）は制御部からの
   信号を受けて作動する把持部選択機構（６）に依り回転
   、制止され、前記把持部（５＿−＿１〜５＿−＿ｎ）の
   内の所望の１つを把持すべき部品（２）に対向させるこ
   とを特徴とするロボットハンド。