JPH02303785A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH02303785A JPH02303785A JP12160889A JP12160889A JPH02303785A JP H02303785 A JPH02303785 A JP H02303785A JP 12160889 A JP12160889 A JP 12160889A JP 12160889 A JP12160889 A JP 12160889A JP H02303785 A JPH02303785 A JP H02303785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- fingers
- robot hand
- gripping
- holding part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000019589 hardness Nutrition 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（概 要）
汎用ロボットに使用される汎用ハンドに関し、一つのロ
ボットハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品
を把持できるようにすることを目的とし、 回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設けら
れた指を備えたロボットハンドにおいて、前記指の周囲
に、それぞれ弾性の異なる複数の把持部を設けた構成と
する。
ボットハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品
を把持できるようにすることを目的とし、 回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設けら
れた指を備えたロボットハンドにおいて、前記指の周囲
に、それぞれ弾性の異なる複数の把持部を設けた構成と
する。
または、前記ロボットハンドにおいて、前記指の周囲に
、弾性が円周方向で連続的に変化する把持部を設けた構
成とする。
、弾性が円周方向で連続的に変化する把持部を設けた構
成とする。
本発明は汎用ロボットに使用される汎用ハンドに関する
。
。
汎用ロボットでは、多種多様な形状や硬゛さを持つ複数
の部品を把持できることが要求されている。
の部品を把持できることが要求されている。
そのためには、ハンドの汎用化が必要である。
第３図は従来のロボットハンド２００の構造を示す斜視
図で、該ハンド２００は、１対の指１０１と指駆動機構
１０２とを備えている。指駆動機構１０２は、図示しな
い制御部よりの信号を受けて作動し、各指１０１を対向
方向に進退させるようになっている。各指１０１の対向
面には把持部１０３が取り付けられている０部品１０４
を把持する際には、指駆動機構１０２により各指１０１
を前進させ、該各指１０１の把持部１０３により部品１
０４を把持する。
図で、該ハンド２００は、１対の指１０１と指駆動機構
１０２とを備えている。指駆動機構１０２は、図示しな
い制御部よりの信号を受けて作動し、各指１０１を対向
方向に進退させるようになっている。各指１０１の対向
面には把持部１０３が取り付けられている０部品１０４
を把持する際には、指駆動機構１０２により各指１０１
を前進させ、該各指１０１の把持部１０３により部品１
０４を把持する。
このような従来構造では、多種多様な形状や硬さを持つ
複数の部品を把持する場合、把持部品に合わせた複数の
専用ハンドか専用指を用意しておいて、ハンド全体もし
くは指全体を交換していた。
複数の部品を把持する場合、把持部品に合わせた複数の
専用ハンドか専用指を用意しておいて、ハンド全体もし
くは指全体を交換していた。
従って、専用ハンドや専用指の置き場を必要とし、かつ
ハンドや指の着脱交換の手間を必要とするという欠点が
あった。
ハンドや指の着脱交換の手間を必要とするという欠点が
あった。
本発明は一つのロボットハンドで多種多様な形状や硬さ
を持つ複数の部品を把持することのできるロボットハン
ドを提供することを目的としている。
を持つ複数の部品を把持することのできるロボットハン
ドを提供することを目的としている。
上述の目的を達成するため、本発明では、回転可能でか
つ円周方向の所定位置で制止可能に設けられた指を備え
たロボットハンドにおいて、前記指の周囲に、それぞれ
弾性の異なる複数の把持部を設けた構成（第１の構成）
とするつ また、上記目的は、回転可能でかつ円周方向の所定位置
で制止可能に設けられた指を備えたロボットハンドにお
いて、前記指の周囲に、弾性が円周方向で連続的に変化
する把持部を設けた構成（第２の構成）とすることによ
っても達成される。
つ円周方向の所定位置で制止可能に設けられた指を備え
たロボットハンドにおいて、前記指の周囲に、それぞれ
弾性の異なる複数の把持部を設けた構成（第１の構成）
とするつ また、上記目的は、回転可能でかつ円周方向の所定位置
で制止可能に設けられた指を備えたロボットハンドにお
いて、前記指の周囲に、弾性が円周方向で連続的に変化
する把持部を設けた構成（第２の構成）とすることによ
っても達成される。
第１の構成の場合、部品把持に際し、指を回転させて、
該部品に適した弾性の把持部を把持位置に制止させ、該
把持部により部品を把持するようにする。
該部品に適した弾性の把持部を把持位置に制止させ、該
把持部により部品を把持するようにする。
また、第２の構成の場合は、指を回転させて、把持部の
把持部品に適した部分を把持位置に制止させ、該把持部
により部品を把持するようにする。
把持部品に適した部分を把持位置に制止させ、該把持部
により部品を把持するようにする。
いずれの場合も、部品を該部品把持に適した弾性を有す
る把持部により把持することができ、従来の欠点（専用
ハンドや専用指の置場を必要とし、かつハンドや指の交
換の手間を必要とする問題）を解決することができる。
る把持部により把持することができ、従来の欠点（専用
ハンドや専用指の置場を必要とし、かつハンドや指の交
換の手間を必要とする問題）を解決することができる。
特に、第２の構成の場合は、把持部の弾性が円周方向で
連続的に変化するため、より適切な対応が可能である。
連続的に変化するため、より適切な対応が可能である。
以下、第１図及び第２図に関連して本発明の詳細な説明
する。
する。
第１図に第１の実施例を示す。
第１図は本例のロボットハンド１０の構造を示す斜視図
で、該ロボットハンド１０は、１対の指１と把持部選択
機構２とを備えている。
で、該ロボットハンド１０は、１対の指１と把持部選択
機構２とを備えている。
把持部選択機構２は、制御部３よりの信号を受けて作動
し、指１を矢印方向に回転させて所定位置で制止させる
ようになっている。この把持部選択機構２は、回転モー
タ２、と、減速機２！と、エンコーダ２３と劣り成る。
し、指１を矢印方向に回転させて所定位置で制止させる
ようになっている。この把持部選択機構２は、回転モー
タ２、と、減速機２！と、エンコーダ２３と劣り成る。
指１は減速機２□の出力軸に固定され、減速機２！は回
転モータ２Ｉに連結され、エンコーダ２．は指１の制止
位置を制御する。
転モータ２Ｉに連結され、エンコーダ２．は指１の制止
位置を制御する。
指１は、それぞれ弾性の異なる把持部４Ａと把持部４Ｂ
とを備えている。
とを備えている。
第１図は各指工が部品１０５を把持する位置に制止され
た状態を示し、部品１０５は弾性の低い把持部４Ａによ
り把持される。把持に際しては、把持部選択機構２に連
結された各ガイド部５を図示しないガイドに案内させて
前進させ、部品１０５を把持する。
た状態を示し、部品１０５は弾性の低い把持部４Ａによ
り把持される。把持に際しては、把持部選択機構２に連
結された各ガイド部５を図示しないガイドに案内させて
前進させ、部品１０５を把持する。
また、弾性の高い把持部４Ｂにより部品を把持する場合
は、各指ｌを第１図の状態から１８０゜回転させ、弾性
の高い把持部４Ｂを対向させて該把持部４Ｂにより部品
を把持する。
は、各指ｌを第１図の状態から１８０゜回転させ、弾性
の高い把持部４Ｂを対向させて該把持部４Ｂにより部品
を把持する。
第１図では、角形の指ｌの対向する２面に２種類の把持
部を設けた例を示したが、指１の各面にそれぞれ弾性の
異なる４種類の把持部を設け、上述と同様に、把持部品
に合った弾性の把持部の選択信号を制御部３から受けて
把持部選択機構２を作動させ、指ｌを回動させて指定さ
れた弾性の把持部を把持位置に制止させ、該把持部によ
り対応部品を把持するようにすれば、弾性の異なる４種
類の部品を適切な状態で把持することができる。
部を設けた例を示したが、指１の各面にそれぞれ弾性の
異なる４種類の把持部を設け、上述と同様に、把持部品
に合った弾性の把持部の選択信号を制御部３から受けて
把持部選択機構２を作動させ、指ｌを回動させて指定さ
れた弾性の把持部を把持位置に制止させ、該把持部によ
り対応部品を把持するようにすれば、弾性の異なる４種
類の部品を適切な状態で把持することができる。
従って、従来必要としていた専用のハンド、指の置場や
交換手間を省略することができ、ロボットによる部品組
立の生産性を向上させることが可能になる。
交換手間を省略することができ、ロボットによる部品組
立の生産性を向上させることが可能になる。
第２図に第２の実施例を示す。
第２図は本例のロボットハンド２０の構造を示す斜視図
で、図中、１１は指、１２は弾性体の把持部である。そ
の他の部材は前例と同様である。
で、図中、１１は指、１２は弾性体の把持部である。そ
の他の部材は前例と同様である。
指１１は、円柱状の剛体で形成され、該指１１の中心０
１は、減速機２□の出力軸の中心０□に対しｅだけオフ
セットしている。
１は、減速機２□の出力軸の中心０□に対しｅだけオフ
セットしている。
把持部Ｉ２は、中心Ｏｔと同心の円柱状のもので、指１
１の外周に一体的に配設されている。この把持部１２の
弾性は、点Ｐ１で最も低く、点Ｐ２で最も高くなってお
り、円周上のこれらの点Ｐ ｌ＋Ｐ２の間で連続的に変
化する。
１の外周に一体的に配設されている。この把持部１２の
弾性は、点Ｐ１で最も低く、点Ｐ２で最も高くなってお
り、円周上のこれらの点Ｐ ｌ＋Ｐ２の間で連続的に変
化する。
本例の場合は、指１１を回転することにより、把持部１
２の所望の弾性の部分を把持位置に位置決めして部品把
持を行うが、把持部１２０弾性が円周方向で連続的に変
化するため、最適条件で把持できる部品の数が前例より
多くなり、より適切な対応が可能である。
２の所望の弾性の部分を把持位置に位置決めして部品把
持を行うが、把持部１２０弾性が円周方向で連続的に変
化するため、最適条件で把持できる部品の数が前例より
多くなり、より適切な対応が可能である。
以上述べたように、本発明によれば、ハンドや指を着脱
交換することなく把持部変更ができて、１つのロボット
ハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品を適切
な状態で把持することが可能になった。
交換することなく把持部変更ができて、１つのロボット
ハンドで多種多様な形状や硬さを持つ複数の部品を適切
な状態で把持することが可能になった。
そのため、従来必要としていた専用のハンド、指の置場
や交換手間を省略することができ、ロボットによる部品
組立の生産性向上を実現することができる。
や交換手間を省略することができ、ロボットによる部品
組立の生産性向上を実現することができる。
第１図は本発明の第１の実施例のロボットハンドの構造
を示す斜視図、 第２図は本発明の第２の実施例のロボットハンドの構造
を示す斜視図、 第３図は従来のロボットハンドの構造を示す斜視図で、 図中、 １．１１は指、 ２は把持部選択機構、 ３は制御部、 ４Ａ、４Ｂ、１２は把持部、 １０．２０はロボットハンド、 １０４．１０５は部品である。
を示す斜視図、 第２図は本発明の第２の実施例のロボットハンドの構造
を示す斜視図、 第３図は従来のロボットハンドの構造を示す斜視図で、 図中、 １．１１は指、 ２は把持部選択機構、 ３は制御部、 ４Ａ、４Ｂ、１２は把持部、 １０．２０はロボットハンド、 １０４．１０５は部品である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設
けられた指（１）を備えたロボットハンドにおいて、 前記指（１）の周囲に、それぞれ弾性の異なる複数の把
持部（４Ａ、４Ｂ）を設けたことを特徴とするロボット
ハンド。 ２、回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設
けられた指（１１）を備えたロボットハンドにおいて、 前記指（１１）の周囲に、弾性が円周方向で連続的に変
化する把持部（１２）を設けたことを特徴とするロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12160889A JPH02303785A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12160889A JPH02303785A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02303785A true JPH02303785A (ja) | 1990-12-17 |
Family
ID=14815467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12160889A Pending JPH02303785A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02303785A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003073873A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Permelec Electrode Ltd | 有機エーテル化合物の電解フッ素化方法 |
| JP2011212826A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | ロボットハンド |
| JP2020040173A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| DE102022102852A1 (de) | 2022-02-08 | 2023-08-10 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Automationskomponente, insbesondere Greif- oder Spannvorrichtung, mit einer translatorisch und rotatorisch verfahrbaren Grundbacke, Backenaufbau und Automationssystem |
-
1989
- 1989-05-17 JP JP12160889A patent/JPH02303785A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003073873A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Permelec Electrode Ltd | 有機エーテル化合物の電解フッ素化方法 |
| JP2011212826A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | ロボットハンド |
| JP2020040173A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| US11148300B2 (en) | 2018-09-11 | 2021-10-19 | Fanuc Corporation | Robotic gripping device |
| DE102022102852A1 (de) | 2022-02-08 | 2023-08-10 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Automationskomponente, insbesondere Greif- oder Spannvorrichtung, mit einer translatorisch und rotatorisch verfahrbaren Grundbacke, Backenaufbau und Automationssystem |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2012143835A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2012236258A (ja) | ハンドおよびロボット | |
| US5125709A (en) | Robotic gripper assembly | |
| KR20180065349A (ko) | 혼합형 그리퍼 | |
| JPH02303785A (ja) | ロボットハンド | |
| JP2017100226A (ja) | ロボットハンド | |
| JPS6228145A (ja) | ３つの自由度を持つ歯車列装置 | |
| JPS59134691A (ja) | 改良型ロボツト腕 | |
| JP2011161577A (ja) | ロボットハンド及びロボット装置 | |
| US10913166B1 (en) | Gripper | |
| JPH09150384A (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| US5429015A (en) | Two degree of freedom robotic manipulator constructed from rotary drives | |
| JPH042396B2 (ja) | ||
| US6701196B2 (en) | Method and apparatus for automatic position-finding assembling | |
| JP2020055094A (ja) | 電動締付装置 | |
| JP2579028B2 (ja) | ロボツトのハンド装置 | |
| JPH05208391A (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0839473A (ja) | 把持装置 | |
| JPH0724680A (ja) | フレキシブル治具 | |
| JPH02190286A (ja) | ロボットハンド | |
| CN208848420U (zh) | 多工艺教学型创客机器人 | |
| SU841960A1 (ru) | Манипул тор | |
| JPH0947994A (ja) | ロングストロークハンド | |
| KR830002368B1 (ko) | 산업용 로봇 |