KR20180065349A - 혼합형 그리퍼 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 상기 바디 블럭의 중심에 대하여 동일한 중심각만큼 이격되게 배치되는 3개의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛의 선단에 각각 구비되어 파지 대상물과 접촉되는 컨택트 커버, 상기 컨택트 커버의 내부에 구비되고 점성의 조절이 가능한 유체 및 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하는 과정에서 유체의 점성을 조절하기 위하여 자기장 또는 전기장의 생성을 제어하는 제어 부재를 포함하는 컨택트 유닛; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.

Description

그리퍼{GRIPPER}
본 발명은 그리퍼에 관한 것이다.
그리퍼란, 파지 대상물을 이송하기 위하여 파지하는 장치로서, 산업용으로 널리 사용되고 있다. 일반적으로 그리퍼는, 크기 공압식 그리퍼와 전동식 그리퍼로 구분된다. 공압식 그리퍼의 경우에는 상대적으로 간단한 구성 및 제어가 가능하지만, 정밀한 제어가 용이하지 않은 단점이 있고, 전동식 그리퍼의 경우에는 정밀한 제어는 가능하지만 구성 및 제어가 복잡해지는 단점이 발생된다.
(선행기술문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제2011-0100771호(명칭: 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼) (선행기술문헌 2) 대한민국 공개특허공보 제2015-0075914호(명칭: 그립퍼)
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술에 의한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 보다 간단한 구성으로 다양한 크기의 파지 대상물의 파지가 가능하도록 구성되는 그리퍼를 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 상기 바디 블럭의 중심에 대하여 동일한 중심각만큼 이격되게 배치되는 3개의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛의 선단에 각각 구비되어 파지 대상물과 접촉되는 컨택트 커버, 상기 컨택트 커버의 내부에 구비되고 점성의 조절이 가능한 유체 및 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하는 과정에서 유체의 점성을 조절하기 위하여 자기장 또는 전기장의 생성을 제어하는 제어 부재를 포함하는 컨택트 유닛; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 제어 부재는, 상기 핑거 유닛이 상기 바디 블럭에 대하여 회동하여 파지 대상물을 파지하면, 상기 유체가 경화되도록 자기장 또는 전기장을 생성한다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 유체는, 자기유변 유체(Magnetorheological Fluid, MR Fluid)이고, 상기 제어 부재는, 전류의 인가 여부에 따라서 자기장을 생성한다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 컨택트 커버는, 기설정된 탄성을 갖는 재질로 성형된다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 핑거 유닛은, 상기 바디 블럭에 상기 피봇축을 중심으로 그 선단이 회동 가능하게 설치되고, 기설정된 길이를 갖는 제1관절부; 및 상기 제1관절부의 선단에서 상기 제1관절부의 길이 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 그 선단에 상기 컨택트 유닛이 구비되는 제2관절부; 를 포함한다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 제2관절부는, 상기 제1관절부의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다.
본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 구동력 전달 부재는, 상기 바디 블럭에 대하여 회전 가능하게 설치되어 상기 구동 유닛에 의하여 회전하는 볼 스크류; 상기 볼 스크류에 결합되어 상기 바디 블럭에 대한 상기 볼 스크류의 회전에 의하여 상기 볼 스크류를 따라서 직선 이동하는 볼 너트; 및 상기 핑거 유닛에 그 일단이 제1힌지핀에 의하여 연결되고, 상기 볼 너트에 그 타단이 제2힌지핀에 의하여 연결되는 3개의 링크 부재; 를 포함한다.
본 발명의 실시예에 의한 그리퍼에서는, 핑거 유닛의 선단에 구비되는 컨택트 유닛이 대상물에 접촉 또는 가압된 상태에서 컨택트 유닛을 구성하는 유체의 점성이 변화되어 경화된다. 따라서 본 발명의 실시예에 의하면, 보다 간단한 구성으로 다양한 크기의 파지 대상물을 보다 정확하게 파지할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼를 보인 사시도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼가 파지 대상물을 파지하는 과정을 보인 동작 상태도.
이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼를 보인 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 그리퍼(200)는, 바디 블럭(210), 3개의 핑거 유닛(220), 컨택트 유닛(230), 구동 유닛(미도시) 및 구동력 전달 부재(250)를 포함한다.
보다 상세하게는, 상기 바디 블럭(210)은, 상기 핑거 유닛(220) 및 구동력 전달 부재(250)가 설치되는 곳이다. 상기 바디 블럭(210)은, 예를 들면, 로봇 암(미도시) 등에 설치될 수 있다. 상기 바디 블럭(210)에는, 상기 핑거 유닛(220)을 회동 가능하게 지지하기 위한 6개의 지지 리브(211)가 구비된다. 상기 지지 리브(211)는, 상기 바디 블럭(210)의 테두리에서 방사상으로 연장된다.
그리고 상기 핑거 유닛(220)은, 파지 대상물을 파지하기 위하여 상기 바디 블럭(210)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치된다. 상기 핑거 유닛(220)은, 상기 바디 블럭(210)의 중심에 대하여 동일한 중심각, 즉 120˚만큼 이격되게 배치된다.
본 실시예에서는, 상기 핑거 유닛(220)이, 제1 및 제2관절부(221)(222)를 포함한다. 상기 제1관절부(221)는, 기설정된 길이를 가지는 것으로, 상기 바디 블럭(210)에 상기 피봇축(p)을 중심으로 그 선단이 회동 가능하게 설치된다. 그리고 상기 제2관절부(222)는, 상기 제1관절부(221)의 선단에서 상기 제1관절부(221)의 길이 방향에 대하여 경사지게 연장된다. 이때 상기 제2관절부(222)는, 상기 제1관절부(221)의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다. 실질적으로 상기 제1 및 제2관절부(221)(222)는 일체로 성형될 수 있다.
상기 컨택트 유닛(230)은, 상기 핑거 유닛(220)에 각각 구비된다. 상기 컨택트 유닛(230)은, 상기 핑거 유닛(220)이 파지 대상물을 파지하면 실질적으로 파지 대상물과 접촉된다. 상기 컨택트 유닛(230)은, 컨택트 커버(231), 유체(미도시) 및 제어 부재(미도시)를 포함한다.
상기 컨택트 커버(231)는, 상기 핑거 유닛(220)의 선단, 실질적으로 상기 제2관절부(222)의 선단에 구비된다. 본 실시예에서는, 상기 컨택트 커버(231)가 그 선단을 향하여 테이퍼지게 형성된다. 상기 컨택트 커버(231)는, 기설정된 탄성을 갖는 재질, 예를 들면, 내유성 재질인 니트릴부타디엔 고무(nitrile-butadiene rubber, NBR)로 성형될 수 있다.
그리고 상기 유체는, 상기 컨택트 커버(231)의 내부에 구비된다. 상기 유체로는, 자기장 또는 전기장의 발생에 따라서 점성의 조절이 가능한 유체, 즉, 자기유변 유체(Magnetorheological Fluid, MR Fluid)나 자기유변 유체(Electrorheological Fluid, ER Fluid)가 사용 가능할 것이다.
상기 제어 부재는, 상기 핑거 유닛(220)이 파지 대상물을 파지하는 과정에서, 유체의 점성을 조절하기 위하여 자기장 또는 전기장의 생성을 제어한다. 즉, 상기 제어 부재는, 상기 핑거 유닛(220)이 상기 바디 블럭(210)에 대하여 회동하여 파지 대상물을 파지하면, 상기 유체가 경화되도록 자기장 또는 전기장을 생성시킬 수 있다.
한편 상기 구동 유닛은, 상기 핑거 유닛(220)의 상기 바디 블럭(210)에 대한 회동을 위한 구동력을 제공한다. 상기 구동 유닛으로는, 양방향으로의 구동력을 제공할 수 있는 모터 등이 사용될 수 있을 것이다.
그리고 상기 구동력 전달 부재(250)는, 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛(220)에 전달한다. 본 실시예에서는, 상기 구동력 전달 부재(250)가, 볼 스크류(251), 볼 너트(252) 및 3개의 링크 바아(253)를 포함한다. 상기 볼 스크류(251)는, 상기 바디 블럭(210)에 대하여 회전 가능하게 설치된다. 실질적으로 상기 볼 스크류(251)는, 상기 바디 블럭(210)을 중심을 관통한 상태에서 상기 구동 유닛에 의하여 회전할 것이다. 그리고 상기 볼 너트(252)는, 상기 볼 스크류(251)에 결합된다. 따라서 상기 볼 스크류(251)가 상기 구동 유닛에 의하여 상기 바디 블럭(210)에 대하여 회전하면, 상기 볼 너트(252)가 상기 볼 스크류(251)를 따라서 직선 이동할 것이다. 그리고 상기 링크 바아(253)는, 그 일단이 상기 핑거 유닛(220), 실질적으로 상기 제2관절부(222)에 제1힌지핀(h1)에 의하여 연결되고, 그 타단이 상기 볼 너트(252)에 제2힌지핀(h2)에 의하여 연결된다. 따라서 상기 볼 너트(252)가 상기 볼 스크류(251)를 따라서 직선 이동하면, 상기 링크 바아(253)에 의하여 상기 볼 너트(252)에 연결된 상기 핑거 유닛(220)이 서로 이격 또는 인접되는 방향으로 회동한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼가 파지 대상물을 파지하는 과정을 보인 동작 상태도이다.
먼저 도 2를 참조하면, 구동 유닛에 의하여 볼 스크류(251)가 일방향으로 회전하면, 볼 너트(252)가 도면상 하방으로 이동한다. 따라서 링크 바아(253)에 의하여 볼 너트(252)에 연결된 핑거 유닛(220)이 피봇축(p)을 중심으로 그 선단이 서로 이격되는 방향으로 회동한다. 그리고 그리퍼(200)가 하강하거나 파지 대상물(3)이 안착된 플레이트(미도시)이 상승하여 파지 대상물(3)이 상기 핑거 유닛(220)의 선단, 실질적으로 컨택트 유닛(230) 사이에 위치될 것이다.
다음으로, 도 3을 참조하면, 상기 구동 유닛에 의하여 상기 볼 스크류(251)가 타방향으로 회전하면, 상기 볼 너트(252)가 도면상 상방으로 이동한다. 따라서 상기 핑거 유닛(220)이 상기 피봇축(p)을 중심으로 그 선단이 서로 인접되는 방향으로 회동한다. 따라서 상기 컨택트 유닛(230)이 파지 대상물(3)에 접촉됨으로써, 실질적으로 파지 대상물이 파지될 것이다. 이때, 파지 대상물(3)의 크기를 고려하여, 실질적으로 파지 대상물(3)에 의하여 상기 컨택트 유닛(230)이 가압되는 범위까지 상기 핑거 유닛(220)이 회동하는 것이 바람직하다.
그리고 본 실시예에서는, 이와 같이 상기 컨택트 유닛(230)이 파지 대상물(3)에 의하여 가압된 상태에서, 제어 부재에 의하여 자기장 또는 전기장이 생성된다. 따라서 유체의 점도의 증가에 의한 경화가 이루어지고, 상기 컨택트 유닛(230), 실질적으로 컨택트 커버(231)가 대상물에 의하여 가압된 형태를 유지함으로써, 보다 견고하게 대상물을 파지할 수 있게 된다.
이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
200: 그리퍼 210: 바디 블럭
220: 핑거 유닛 230: 컨택트 유닛
250: 구동력 전달 부재

Claims (7)

  1. 바디 블럭(210);
    상기 바디 블럭(210)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 상기 바디 블럭(210)의 중심에 대하여 동일한 중심각만큼 이격되게 배치되는 3개의 핑거 유닛(220);
    상기 핑거 유닛(220)의 선단에 각각 구비되어 파지 대상물과 접촉되는 컨택트 커버(231), 상기 컨택트 커버(231)의 내부에 구비되고 점성의 조절이 가능한 유체 및 상기 핑거 유닛(220)이 파지 대상물을 파지하는 과정에서 유체의 점성을 조절하기 위하여 자기장 또는 전기장의 생성을 제어하는 제어 부재를 포함하는 컨택트 유닛(230);
    상기 핑거 유닛(220)의 상기 바디 블럭(210)에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및
    상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛(220)에 전달하는 구동력 전달 부재(250); 를 포함하는 그리퍼.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 부재는, 상기 핑거 유닛(220)이 상기 바디 블럭(210)에 대하여 회동하여 파지 대상물을 파지하면, 상기 유체가 경화되도록 자기장 또는 전기장을 생성하는 그리퍼.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 유체는, 자기유변 유체(Magnetorheological Fluid, MR Fluid)이고,
    상기 제어 부재는, 전류의 인가 여부에 따라서 자기장을 생성하는 그리퍼.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨택트 커버(231)는, 기설정된 탄성을 갖는 재질로 성형되는 그리퍼.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 핑거 유닛(220)은,
    상기 바디 블럭(210)에 상기 피봇축(p)을 중심으로 그 선단이 회동 가능하게 설치되고, 기설정된 길이를 갖는 제1관절부(221); 및
    상기 제1관절부(221)의 선단에서 상기 제1관절부(221)의 길이 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 그 선단에 상기 컨택트 유닛(230)이 구비되는 제2관절부(222); 를 포함하는 그리퍼.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제2관절부(222)는, 상기 제1관절부(221)의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장되는 그리퍼.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동력 전달 부재(250)는,
    상기 바디 블럭(210)에 대하여 회전 가능하게 설치되어 상기 구동 유닛에 의하여 회전하는 볼 스크류(251);
    상기 볼 스크류(251)에 결합되어 상기 바디 블럭(210)에 대한 상기 볼 스크류(251)의 회전에 의하여 상기 볼 스크류(251)를 따라서 직선 이동하는 볼 너트(252); 및
    상기 핑거 유닛(220)에 그 일단이 제1힌지핀(h1)에 의하여 연결되고, 상기 볼 너트(252)에 그 타단이 제2힌지핀(h2)에 의하여 연결되는 3개의 링크 바아(253); 를 포함하는 그리퍼.
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