JPH09150384A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH09150384A JPH09150384A JP7335962A JP33596295A JPH09150384A JP H09150384 A JPH09150384 A JP H09150384A JP 7335962 A JP7335962 A JP 7335962A JP 33596295 A JP33596295 A JP 33596295A JP H09150384 A JPH09150384 A JP H09150384A
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- JP
- Japan
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- robot hand
- palm
- finger
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Abstract
(57)【要約】
【課題】対象物を安定に破壊することなく把持し、か
つ、対象物の形状及び大きさに依らずに把持できるロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【解決手段】それぞれが少なくとも１つの自由度を有す
る駆動力を発生できる複数本の指機構部１，２と、前記
各指機構部が共通に取り付けられるロボットハンド基部
１９からなるロボットハンドにおいて、前記ロボットハ
ンド基部に、前記ロボットハンド基部に対する垂直方向
の直動に関する自由度、および前記指機構部の自由度と
同一方向の回転に関する自由度の少なくとも２自由度を
有する掌機構部１４であって、前記指機構部の動作で物
体をこの掌機構部に押しつけることによって前記指機構
部とこの掌機構部で物体を把持するようにした掌機構部
を設ける。
つ、対象物の形状及び大きさに依らずに把持できるロボ
ットハンドを提供することを目的とする。 【解決手段】それぞれが少なくとも１つの自由度を有す
る駆動力を発生できる複数本の指機構部１，２と、前記
各指機構部が共通に取り付けられるロボットハンド基部
１９からなるロボットハンドにおいて、前記ロボットハ
ンド基部に、前記ロボットハンド基部に対する垂直方向
の直動に関する自由度、および前記指機構部の自由度と
同一方向の回転に関する自由度の少なくとも２自由度を
有する掌機構部１４であって、前記指機構部の動作で物
体をこの掌機構部に押しつけることによって前記指機構
部とこの掌機構部で物体を把持するようにした掌機構部
を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数本の指を有す
るロボットハンドに関する。
るロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットハンドは図３及び図４に
示すようになっている。図３において、ロボットハンド
基部１９に、２つの指リンク部６及び７が対向して配置
され、指リンク部６及び７の先端に取り付けられた爪２
８及び２９によって対象物２７を矢印Ｂの方向に開閉
し、両側から把持して操作する。図４において、対象物
２７を、対象物２７の形状及び大きさに応じて取り付け
られた専用の爪２８及び２９によって矢印Ｂの方向に開
閉し、両側から把持して操作する。
示すようになっている。図３において、ロボットハンド
基部１９に、２つの指リンク部６及び７が対向して配置
され、指リンク部６及び７の先端に取り付けられた爪２
８及び２９によって対象物２７を矢印Ｂの方向に開閉
し、両側から把持して操作する。図４において、対象物
２７を、対象物２７の形状及び大きさに応じて取り付け
られた専用の爪２８及び２９によって矢印Ｂの方向に開
閉し、両側から把持して操作する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図３に示すロボットハ
ンドは、対象物２７を把持する方向が矢印Ｂの一方向し
かないため、対象物２７の、座標系ＣのＸ軸回りの回転
及びＺ軸方向の滑べりを防止するのが困難であった。回
転及び滑べりを防止するには、爪２８及び２９と対象物
２７との接触面の摩擦力を向上させるために強い力で把
持する必要があるため、把持する物体によっては破壊し
てしまうという問題点があった。また、図４に示すロボ
ットハンドは、指リンク部６及び７の先端に対象物２７
の形状及び大きさに応じて取り付けられた専用の爪２８
及び２９によって対象物２７を把持しているため、対象
物２７の、座標系ＣのＸ軸回りの回転及びＺ軸方向の滑
べりは防止することができるが、対象物２７の形状及び
大きさに応じた専用の爪２８及び２９を作成し取り付け
なけらばならないという問題点があった。一方、ロボッ
トハンドの掌機構部（指で押さえられる物体が押しつけ
られる部分。掌に相当する）は、特公平６−３０８６２
号公報に示されるように、指機構部の根元の回転部分に
固定されるものや、特公平６−４１１１５号公報に示さ
れるように、把持安定用の爪を設けるものがあるが、両
者とも把持すべき物体の形状が一定のものに限定され、
多種多様なワークをハンドリングするケースには適用で
きなかった。そこで、本発明は、対象物を安定に破壊す
ることなく把持し、かつ、対象物の形状及び大きさに依
らずに把持できるロボットハンドを提供することを目的
とする。
ンドは、対象物２７を把持する方向が矢印Ｂの一方向し
かないため、対象物２７の、座標系ＣのＸ軸回りの回転
及びＺ軸方向の滑べりを防止するのが困難であった。回
転及び滑べりを防止するには、爪２８及び２９と対象物
２７との接触面の摩擦力を向上させるために強い力で把
持する必要があるため、把持する物体によっては破壊し
てしまうという問題点があった。また、図４に示すロボ
ットハンドは、指リンク部６及び７の先端に対象物２７
の形状及び大きさに応じて取り付けられた専用の爪２８
及び２９によって対象物２７を把持しているため、対象
物２７の、座標系ＣのＸ軸回りの回転及びＺ軸方向の滑
べりは防止することができるが、対象物２７の形状及び
大きさに応じた専用の爪２８及び２９を作成し取り付け
なけらばならないという問題点があった。一方、ロボッ
トハンドの掌機構部（指で押さえられる物体が押しつけ
られる部分。掌に相当する）は、特公平６−３０８６２
号公報に示されるように、指機構部の根元の回転部分に
固定されるものや、特公平６−４１１１５号公報に示さ
れるように、把持安定用の爪を設けるものがあるが、両
者とも把持すべき物体の形状が一定のものに限定され、
多種多様なワークをハンドリングするケースには適用で
きなかった。そこで、本発明は、対象物を安定に破壊す
ることなく把持し、かつ、対象物の形状及び大きさに依
らずに把持できるロボットハンドを提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、それぞれが少なくとも１つの自由度を有
する駆動力を発生できる複数本の指機構部と、前記各指
機構部が共通に取り付けられるロボットハンド基部から
なるロボットハンドにおいて、前記ロボットハンド基部
に、前記ロボットハンド基部に対する垂直方向の直動に
関する自由度、および前記指機構部の自由度と同一方向
の回転に関する自由度の少なくとも２自由度を有する掌
機構部であって、前記指機構部の動作で物体をこの掌機
構部に押しつけることによって前記指機構部とこの掌機
構部で物体を把持するようにした掌機構部を設けたこと
を特徴とするものである。
め、本発明は、それぞれが少なくとも１つの自由度を有
する駆動力を発生できる複数本の指機構部と、前記各指
機構部が共通に取り付けられるロボットハンド基部から
なるロボットハンドにおいて、前記ロボットハンド基部
に、前記ロボットハンド基部に対する垂直方向の直動に
関する自由度、および前記指機構部の自由度と同一方向
の回転に関する自由度の少なくとも２自由度を有する掌
機構部であって、前記指機構部の動作で物体をこの掌機
構部に押しつけることによって前記指機構部とこの掌機
構部で物体を把持するようにした掌機構部を設けたこと
を特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施例に係わるロボット
ハンドのリンク構成図、図２は構造説明図である。図１
に示すように、本実施例は、指先端部４及び５と、指リ
ンク部６〜９と、回転ジョイント１０〜１３とで構成さ
れる２本の指機構部１及び２と、掌先端部１４と、フリ
ージョイント１５と、掌リンク部１６及び１７と、直動
ジョイント１８とで構成される掌機構部３と、ロボット
ハンド基部１９とを備えている。２本の指機構部１及び
２は、回転ジョイント１０〜１３により自由に回転駆動
させることができるので、図示なき対象物を把持できる
ようになっている。掌機構部３は、掌先端部１４が、ロ
ボットハンド基部１９に配置されている掌リンク部１７
と１６との間に直動ジョイント１８を構成しているた
め、ロボットハンド基部１９に対して矢印Ａの方向に位
置を変更駆動できるようになっている。また、掌リンク
部１６と掌先端部１４との間にフリージョイントを構成
しているため、ロボットハンド基部１９に対して姿勢を
変更できるようになっている。
いて説明する。図１は本発明の実施例に係わるロボット
ハンドのリンク構成図、図２は構造説明図である。図１
に示すように、本実施例は、指先端部４及び５と、指リ
ンク部６〜９と、回転ジョイント１０〜１３とで構成さ
れる２本の指機構部１及び２と、掌先端部１４と、フリ
ージョイント１５と、掌リンク部１６及び１７と、直動
ジョイント１８とで構成される掌機構部３と、ロボット
ハンド基部１９とを備えている。２本の指機構部１及び
２は、回転ジョイント１０〜１３により自由に回転駆動
させることができるので、図示なき対象物を把持できる
ようになっている。掌機構部３は、掌先端部１４が、ロ
ボットハンド基部１９に配置されている掌リンク部１７
と１６との間に直動ジョイント１８を構成しているた
め、ロボットハンド基部１９に対して矢印Ａの方向に位
置を変更駆動できるようになっている。また、掌リンク
部１６と掌先端部１４との間にフリージョイントを構成
しているため、ロボットハンド基部１９に対して姿勢を
変更できるようになっている。
【０００６】図２は、図１に示した実施例において、回
転ジョイント１０〜１３をモータ２０〜２３で構成し、
フリージョイント１５をボールジョイント２４で構成
し、直動ジョイント１８をモータ２６で駆動するボール
ネジ２５で構成した実施例を示したものである。対象物
２７は、２本の指機構部１及び２によって把持され、掌
機構部３によって対象物２７のロボットハンド基部１９
に対する位置及び姿勢が固定される。掌先端部１４はボ
ールジョイント２４によって配置されているので姿勢を
変更することができ、対象物２７の表面に対して垂直に
接触することができる。従って、対象物２７の回転及び
滑べりを防止することができ、対象物２７を安定に把持
することができる。また、掌先端部１４によって対象物
２７を支持しているので、指機構部１及び２のみの把持
に比べ、対象物２７が不必要な力を受けることがないの
で、対象物２７を破壊することなく把持することができ
る。
転ジョイント１０〜１３をモータ２０〜２３で構成し、
フリージョイント１５をボールジョイント２４で構成
し、直動ジョイント１８をモータ２６で駆動するボール
ネジ２５で構成した実施例を示したものである。対象物
２７は、２本の指機構部１及び２によって把持され、掌
機構部３によって対象物２７のロボットハンド基部１９
に対する位置及び姿勢が固定される。掌先端部１４はボ
ールジョイント２４によって配置されているので姿勢を
変更することができ、対象物２７の表面に対して垂直に
接触することができる。従って、対象物２７の回転及び
滑べりを防止することができ、対象物２７を安定に把持
することができる。また、掌先端部１４によって対象物
２７を支持しているので、指機構部１及び２のみの把持
に比べ、対象物２７が不必要な力を受けることがないの
で、対象物２７を破壊することなく把持することができ
る。
【０００８】なお、上述した実施例では、２本の指機構
部１及び２を使用していたが、本発明はこれに限るもの
ではなく、３本以上の指を使用して安定な把持動作を行
わせるようにしてもよい。
部１及び２を使用していたが、本発明はこれに限るもの
ではなく、３本以上の指を使用して安定な把持動作を行
わせるようにしてもよい。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボットハンド基部に対する位置及び姿勢を変更すること
のできる掌機構部を備えたため、対象物の形状及び大き
さに依らず、対象物を破壊することなく安定して把持す
ることができるという効果がある。また、対象物の形状
に応じた爪の作成及び取り付けを行う必要がないので、
作業全体のコスト低減に寄与するという効果がある。
ボットハンド基部に対する位置及び姿勢を変更すること
のできる掌機構部を備えたため、対象物の形状及び大き
さに依らず、対象物を破壊することなく安定して把持す
ることができるという効果がある。また、対象物の形状
に応じた爪の作成及び取り付けを行う必要がないので、
作業全体のコスト低減に寄与するという効果がある。
【図１】本発明の実施例に係わるリンク構成図。
【図２】本発明の実施例に係わる構造説明図。
【図３】従来のロボットハンドを示す構造説明図。
【図４】従来のロボットハンドを示す構造説明図。
１〜２ 指機構部 ３ 掌機構部 ４〜５ 指先端部 ６〜９ 指リンク部 １０〜１３ 回転ジョイント １４ 掌先端部 １５ フリージョイント １６〜１７ 掌リンク部 １８ 直動ジョイント １９ ロボットハンド基部 ２０〜２３ モータ ２４ ボールジョイント ２５ ボールネジ ２６ モータ ２７ 対象物 ２８〜２９ 爪 Ａ〜Ｂ 矢印 Ｃ 座標系 Ｘ 座標系ＣのＸ軸 Ｚ 座標系ＣのＺ軸
Claims (2)
- 【請求項１】それぞれが少なくとも１つの自由度を有す
る駆動力を発生できる複数本の指機構部と、前記各指機
構部が共通に取り付けられるロボットハンド基部からな
るロボットハンドにおいて、 前記ロボットハンド基部に、前記ロボットハンド基部に
対する垂直方向の直動に関する自由度、および前記指機
構部の自由度と同一方向の回転に関する自由度の少なく
とも２自由度を有する掌機構部であって、前記指機構部
の動作で物体をこの掌機構部に押しつけることによって
前記指機構部とこの掌機構部で物体を把持するようにし
た掌機構部を設けたことを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】 前記掌機構部の前記ロボットハンド基部
に対する垂直方向の自由度は、その位置を調節できるよ
うに駆動することを特徴とする請求項１記載のロボット
ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33596295A JP3717218B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33596295A JP3717218B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09150384A true JPH09150384A (ja) | 1997-06-10 |
| JP3717218B2 JP3717218B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=18294279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33596295A Expired - Fee Related JP3717218B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3717218B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060012198A1 (en) * | 2004-04-12 | 2006-01-19 | Strider Labs, Inc. | System and method for computing grasps for a robotic hand with a palm |
| EP1701825A2 (en) * | 2003-12-30 | 2006-09-20 | Strider Labs, Inc. | Robotic hand with extendable palm |
| EP1974872A1 (en) * | 2005-12-13 | 2008-10-01 | Honda Motor Co., Ltd | Hand device |
| JP2012236247A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド及びロボット |
| JP2012240182A (ja) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| JP2013166215A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| DE102012013023A1 (de) * | 2012-06-29 | 2014-04-10 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken |
| CN103991084A (zh) * | 2011-01-06 | 2014-08-20 | 精工爱普生株式会社 | 机器手 |
| DE102016100611A1 (de) | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Fanuc Corporation | Fördersystem und Förderverfahren |
| JP2017189861A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| US10207413B2 (en) | 2016-03-25 | 2019-02-19 | Seiko Epson Corporation | End effector, robot, and robot control apparatus |
| US11992939B2 (en) | 2020-11-30 | 2024-05-28 | Korea Institute Of Science And Technology | Robot palm |
-
1995
- 1995-11-29 JP JP33596295A patent/JP3717218B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1701825A2 (en) * | 2003-12-30 | 2006-09-20 | Strider Labs, Inc. | Robotic hand with extendable palm |
| EP1701825A4 (en) * | 2003-12-30 | 2007-04-18 | Strider Labs Inc | ROBOTIC HAND WITH EXTENSIBLE HANDLE |
| US7370896B2 (en) | 2003-12-30 | 2008-05-13 | Strider Labs, Inc. | Robotic hand with extendable palm |
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| US8195334B2 (en) | 2005-12-13 | 2012-06-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Hand device |
| EP1974872A4 (en) * | 2005-12-13 | 2009-04-08 | Honda Motor Co Ltd | MANUAL DEVICE |
| EP1974872A1 (en) * | 2005-12-13 | 2008-10-01 | Honda Motor Co., Ltd | Hand device |
| CN103991084A (zh) * | 2011-01-06 | 2014-08-20 | 精工爱普生株式会社 | 机器手 |
| JP2012236247A (ja) * | 2011-05-11 | 2012-12-06 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド及びロボット |
| US8794685B2 (en) | 2011-05-11 | 2014-08-05 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot |
| JP2012240182A (ja) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| JP2013166215A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| DE102012013023A1 (de) * | 2012-06-29 | 2014-04-10 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken |
| CN105818156A (zh) * | 2015-01-23 | 2016-08-03 | 发那科株式会社 | 搬运系统以及搬运方法 |
| US9540186B2 (en) | 2015-01-23 | 2017-01-10 | Fanuc Corporation | Conveyor system and conveyance method |
| DE102016100611B4 (de) * | 2015-01-23 | 2019-02-07 | Fanuc Corporation | Fördersystem und Förderverfahren |
| DE102016100611A1 (de) | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Fanuc Corporation | Fördersystem und Förderverfahren |
| US10207413B2 (en) | 2016-03-25 | 2019-02-19 | Seiko Epson Corporation | End effector, robot, and robot control apparatus |
| JP2017189861A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
| US11992939B2 (en) | 2020-11-30 | 2024-05-28 | Korea Institute Of Science And Technology | Robot palm |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3717218B2 (ja) | 2005-11-16 |
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