JPH0422949Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は小形NC旋盤用ロボツトのアーム先
端に設けられるロボツトハンドに関する。

従来技術 小形NC旋盤で加工される工作物は加工面積が
小さいので切削時間が比較的短く、着脱に要する
時間が大きな割合で占めることになり、ロボツト
等による自動着脱装置等が取り付けられ能率向上
が計られている。当然このマテハン時間が能率を
左右するキーポイントとなるので一本の手に同時
或いは別にして素材と製品を把持することのでき
るダブルハンド方式が採用されることが多い。例
えば実公昭55−37349号がある。

考案が解決しようとする問題点 小形NC旋盤ではチヤツクと刃物台との間の空
間が少なく従来のダブルハンドではチヤツクや刃
物台が干渉をしてチヤツク前で反転が出来ないの
で機外へ持ち出して反転する無駄な動作を行つて
いた。

問題点を解決するための手段 ハンド軸心と直交するすり割溝４ｂが先端部長
手方向に設けられた平たいロボツトハンド本体４
と、該ロボツトハンド本体にハンド軸心に対して
平行且つ対称に前記すり割溝の巾中央に穿設され
た第１シリンダ５及び第２シリンダ６と、前記す
り割溝４ｂに溝及びハンド軸心に対して直角で軸
心対称に該シリンダ軸心の間に設けられた２本の
旋回ピン１５Ａ，１５Ｂと、前記第１シリンダ
５、第２シリンダ６にそれぞれ嵌挿されるピスト
ン７Ａ，７Ｂと一体のそれぞれのラツク８Ａ，８
Ｂと、該それぞれのラツク８Ａ，８Ｂと噛合され
前記それぞれの旋回ピン１５Ａ，１５Ｂを回転中
心とするとともにピン軸心方向にずれて配された
それぞれのセグメントギヤ９Ａ，９Ｂと、該それ
ぞれのセグメントギヤ９Ａ，９Ｂに噛合され前記
それぞれの他方の旋回ピン１５Ｂ，１５Ａを回転
中心とするセクタギヤ１６Ａ，１６Ｂと、前記セ
グメントギヤ９Ａ，９Ｂとこれに噛合うセクタギ
ヤ１６Ａ，１６Ｂを一対とするそれぞれに固着さ
れ把持中心を前記すり割溝４ｂと直角方向にする
とともに前記ロボツトハンド本体４より外側で把
持するように外方に突出させた把持爪１１Ａ，１
１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄを有する一対のフインガ１
０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄでなり把持中心を
同心とする２組の把持爪部材とを含んでなるもの
である。

実施例 以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。公知のNCロボツトにおいて、図示しないロ
ボツトアームの旋回軸の先端にロボツトハンド１
が固着されている。ロボツトハンド１のジヨイン
ト２は片端が旋回軸に固着され他端に矩形状のフ
ランジ２ａが設けられ、フランジ２ａの端面に取
り付けガイド用壁２ｂを両縁に有する取り付け面
２ｃが削設され、凸字形状をなす蓋３の一面が固
着されている。蓋３は他面に旋回軸と同心の取り
付け案内ボス３ａを有し、このボス３ａに対応す
る案内穴を中心としてロボツトハンド本体４が固
着されている。ロボツトハンド本体４は平たい直
方体状をなし、先端部は先細の台形に形成され旋
回軸心と直角に長手方向のすり割溝４ｂが削設さ
れている。すり割溝４ｂの両壁に直角に旋回軸心
より等距離の位置に平行する２つの穴４ｃ，４ｄ
が穿設されている。更にロボツトハンド本体４に
はハンド軸心と平行且つ軸心より等距離で穴４
ｃ，４ｄより外側の位置に蓋３側を大径とする段
付穴が２個所穿設され、この段付穴の大径穴は成
品用シリンダ５及び素材用シリンダ６に形成され
ている。成品用シリンダ５に圧力流体流路５ａ，
５ｂが設けられ、素材用シリンダ６に圧力流体流
路６ａ，６ｂが設けられ、それぞれの流路は蓋
３、ジヨイント２を貫通し旋回軸の基部に設けら
れた回転継手部によつて図示しない流体圧源と結
ばれている。

成品用把持装置２２の成品用シリンダ５に嵌挿
されたピストン７Ａと一体のピストンロツド７ａ
の先端にラツク棒８Ａが設けられている。ラツク
棒８Ａは歯面の両側に平行する平面が削設され、
歯面がハンド軸心に向くようになされている。ラ
ツク棒８Ａと噛合されるセグメントギヤ９Ａは穴
４ｃに嵌装した旋回ピン１５Ａに枢支され歯部が
180°の対称位置に２つの歯面９ａ，９ｂが設けら
れており歯部９ａを残し厚みが1/2となるよう座
ぐり取られた凹平面９ｃが設けられている。セグ
メントギヤ９Ａの他方の外側端面に固着される平
板形状の側面を有するフインガ１０Ａはく字形に
形成され片端部の旋回中心穴が旋回ピン１５Ａに
挿通され、先端部に把持爪１１Ａの取り付け部１
０ａが設けられている。把持爪１１ＡはＶ字形把
持面１１ａを有し把持面１１ａと直角に設けられ
た取り付け面１１ｂを備え把持面１１ａをすり割
溝４ｂと直角となる把持中心に向けてフインガ取
り付け面１０ａの外側面に突出して固着されてい
る。セグメントギヤ９Ａの片方の歯部９ｂに噛合
される歯部１６ａが円周の一部に設けられたセク
タギヤ１６Ａは穴４ｄに嵌装した旋回ピン１５Ｂ
に枢支されている。セクタギヤ１６Ａの側面に固
着されフインガ１０Ａと対称形状のフインガ１０
Ｂは旋回ピン１５Ｂに挿通され把持爪１１Ａと対
称となるように把持爪１１Ｂが設けられている。
把持爪１１Ａ，１１Ｂが一対となつて相対するＶ
字形の把持面で成品２０の外周をロボツトハンド
本体４の平たい側面の横で把持するようになされ
ている。以上詳述した成品用把持装置２２はロボ
ツトハンド本体４の切欠き溝４ｂの溝内の片側寄
りにフインガ１０Ａ，１０Ｂを外側として組付け
られている。

他方の素材用把持装置２３はロボツトハンドの
軸心に対し成品用把持装置２２と対称形に設けら
れている。即ちロボツトハンド本体４に設けられ
た成品用シリンダ５と同一の素材用シリンダ６に
ピストン７Ａと同一のピストン７Ｂが嵌挿され、
ピストンロツドの先端にラツク棒８Ａと同一のラ
ツク棒８Ｂが設けられ歯面を内側とされている。
ラツク棒８Ｂと噛合されるセグメントギヤ９Ｂは
セグメントギヤ９Ａと、セグメントギヤ９Ｂに固
着されるフインガ１０Ｃはフインガ１０Ａと、そ
れぞれ同形とされ切欠き溝４ｂの溝内の他方の外
側寄りにフインガ１０Ｃを外側として組付けられ
セクタギヤ１６Ａ及びフインガ１０Ｂと共有の旋
回ピン１５Ｂによつて枢支され、フインガ１０Ｃ
に把持爪１１Ａと同一の把持爪１１ｃが外側に固
着されている。

またセグメントギヤ９Ｂに噛合されるセクタギ
ヤ１６Ｂはセクタギヤ１６Ａと、セクタギヤ１６
Ｂに固着されるフインガ１０Ｄはフインガ１０Ｂ
と、フインガ１０Ｄに固着される把持爪１１Ｄは
把持爪１１Ｂとそれぞれ同一とされセグメントギ
ヤ９Ａ及びフインガ１０Ａと共有の旋回ピン１５
Ａによつて旋回可能に軸支され、セグメントギヤ
９Ｂ及びフインガ１０Ｃと並んで切欠き溝４ｂの
溝内にフインガ１０Ｄを外側として組付けられ把
持爪１１Ｃ，１１Ｄによつて素材２１の外周をロ
ボツトハンド本体４の平たい側面の横で把持する
ようになされている。以上の如く成品用把持装置
２２と素材用把持装置２３は旋回ピン１５Ａ，１
５Ｂを共有して相対して設けられそれぞれの把持
爪中心が同心となるようなされている。

作 用 今、小形NC旋盤は動力チヤツクに把持される
成品２０が既に旋削加工が完了され、主軸の回転
が停止され、刃物台は後退端に戻されて停止され
ている。またロボツトアームは素材２１をロボツ
トハンド１の素材用把持爪１１Ｃ，１１Ｄに把持
し、成品用把持爪１１Ａ，１１Ｂは開口されて空
の状態とされ所定の待機位置で停止されているも
のとする。

NC装置の指令でロボツトアームが移動されて
成品用把持爪１１Ａ，１１Ｂの把持中心がNC旋
盤の主軸と同心とされ動力チヤツクに把持される
成品の前面の所定の位置に割出されて停止する。
続いてNC装置の指令でロボツトアームがＺ軸方
向成品側へ移動され成品２０に把持爪１１Ａ，１
１Ｂの把持面が位置される。NC装置の指令で図
示しない電磁バルブが切り換えられて成品用シリ
ンダ５の流路５ｂから流体圧が供給されピストン
７Ａと一体のラツク棒８Ａが移動されセグメント
ギヤ９Ａ、セクタギヤ１６Ａを介してフインガ１
０Ａ，１０Ｂが旋回され把持爪１１Ａ，１１Ｂの
相対するＶ形の把持面が閉じられ成品２０がロボ
ツトハンド１に把持され、NC装置の指令で動力
チヤツクの把持爪が開かれ成品２０がチヤツクか
ら開放され、ロボツトアームがＺ軸方向へ移動さ
れて成品２０はロボツトハンド１に把持されたま
ま移動されチヤツク爪から抜き取られ所定の旋回
位置で位置決めされて停止する。図示しない旋回
駆動装置によりロボツトハンド１が180°旋回さ
れ、チヤツク前面に把持爪１１Ｃ，１１Ｄによつ
て把持された素材２１が割出される。NC装置の
指令でロボツトアームがＺ軸方向チヤツク側に移
動し素材２１が開口されたチヤツク爪内に挿入さ
れチヤツク爪が閉じられて素材２１が把持される
とNC装置の指令で素材用シリンダ６の流路が切
り換えられ流体圧が流路６ａから供給されピスト
ン７Ｂと一体のラツク棒８Ｂが移動されセグメン
トギヤ９Ｂ、セクタギヤ１６Ｂを介してフインガ
１０Ｃ，１０Ｄ旋回され、素材用把持爪１１Ｃ，
１１Ｄが開口され素材２１がロボツトハンド１か
ら開放される。ロボツトアーム１がＺ軸方向に移
動されて把持爪１１Ｃ，１１Ｄが素材２１より離
れる。ロボツトアーム１は一方の成品用把持爪１
１Ａ，１１Ｂに成品２０を把持したままNC装置
の指令によつて移動され所定の位置に設けられた
図示しない素材成品パレツトの指定場所に把持す
る成品を置きロボツトハンド１を180°旋回して素
材２１を把持し再びNC装置の指令によつて移動
されて所定の待機位置で停止される。一方動力チ
ヤツクに把持された素材２１はNC装置の指令に
よつて回転され刃物台のＸ軸方向及びＺ軸方向の
移動で所定の旋削加工が行われ加工が完了すると
回転が停止され刃物台が後退端に戻され停止し、
再びロボツトハンド１によつて成品の取り外し、
素材２１の取り付けが行われて切削加工が継続さ
れる。

効 果 以上詳述したように本考案はダブルハンド方式
のロボツトハンド本体のすり割溝に駆動手段及び
フインガを平面的となるように重ねた配置となし
フインガ旋回ピンを成品用と素材用と共用とし把
持爪の把持中心がすり割溝と直行方向で外方に突
出させたので、ロボツトハンドを小形軽量とする
ことができ工作物を把持したときの突出量が少な
く小形NC旋盤の狭いチヤツク前の空間で自由に
旋回反転が可能となりロボツトアームの動作が簡
素化され能率が向上し、更にロボツトハンドが安
価に提供できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の縦断面図、第２図は第１図の
Ａ−Ａ線断面図、第３図はＢ−Ｂ視図である。 １……ロボツトハンド、４……ロボツトハンド
本体、５……成品用シリンダ、６……素材用シリ
ンダ、８Ａ，８Ｂ……ラツク棒、９Ａ，９Ｂ……
セグメントギヤ、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０
Ｄ……フインガ、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１
Ｄ……把持爪、１５Ａ，１５Ｂ……旋回ピン、１
６Ａ，１６Ｂ……セクタギヤ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ハンド軸心と直交するすり割溝が先端部長手方
   向に設けられた平たいロボツトハンド本体と、該
   ロボツトハンド本体にハンド軸心に対して平行且
   つ対称に前記すり割溝の巾中央に穿設された第１
   シリンダ及び第２シリンダと、前記すり割溝に溝
   及びハンド軸心に対して直角で軸心対称に該シリ
   ンダ軸心の間に設けられた２本の旋回ピンと、前
   記第１シリンダ、第２シリンダにそれぞれ嵌挿さ
   れるピストンと一体のそれぞれのラツクと、該そ
   れぞれのラツクと噛合され前記それぞれの旋回ピ
   ンを回転中心とするとともにピン軸心方向にずれ
   て配されたそれぞれのセグメントギヤと、該それ
   ぞれのセグメントギヤに噛合され前記それぞれの
   他方の旋回ピンを回転中心とするセクタギヤと、
   前記セグメントギヤとこれに噛合うセクタギヤを
   一対とするそれぞれに固着され把持中心を前記す
   り割溝と直角方向にするとともに前記ロボツトハ
   ンド本体より外側で把持するように外方に突出さ
   せた把持爪を有する一対のフインガでなり把持中
   心を同心とする２組の把持爪部材とを含んでなる
   ことを特徴とするロボツトハンド。