JP2681200B2 - 加工物把握装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は加工物の把握装置、特に加工物を金属工作機
械の主軸に装着するためのチヤツク、オートローダ、ロ
ボツト等のハンドリング装置に用いて好適な加工物の把
握装置に関する。

「従来の技術と発明が解決しようとする課題」 従来、工作機械の主軸に支持する加工物を主軸に取り
付ける場合に、ケレー、チヤツク、ワークドライバー等
が用いられる。この内ケレーは自動化には適しないがチ
ヤツク、ワークドライバーは自動化に適する。このよう
な加工物把握装置において自動化する場合は適用直径の
範囲が大きい程、段取り替えする機械が少くてよい。工
作機械の能力範囲の加工物の最小径から最大径まで加工
物把握装置が一つですめば尚好適である。

処が従来自動チヤツクとしての通常のパワーチヤツク
は加工物の直径が変更される度に把握爪を交換しなけれ
ばならず加工物の大小に対する適合性は殆んどない。ス
クロールチヤツクを自動化したものも商品化されたが、
構造複雑で高価であり、故障し易く信頼性を高めるのが
困難であり、特に把握能力を対して寸法が大き過ぎる欠
点を持つている。ワークドライバーは加工物の適用され
直径の範囲がせまく、範囲を越えると把握爪を取替えね
ばならない。

以上のような観点から、FMSにおいて多種の加工物を
加工するような場合特に広い範囲の直径をもつ加工物が
一つの把握装置で把握できることが要望されている。

上記は加工物を工作機械の主軸に取付ける場合である
がオートローダ、ロボツト（以下これらをローダとい
う）等の把握爪に関しても一つの把握爪で大小多種の加
工物が把握できることが望ましい。

ローダの把握装置は、鰐口状に開閉する形式のものが
多用されている。

処が鰐口状に開閉する把握爪では加工物の直径が変化
すると加工物の中心が移動すること、加工物の直径の大
小に関し、把握可能な範囲が小さいという欠点がある。
この前者に関しては加工物が円筒形の場合把握爪の加工
物に接触する部分の形状をＶ溝にしないで曲線状に変え
ることにより、加工物の直径の大小による中心のずれを
小さくでき一組の把握爪による円筒形加工物の直径の範
囲を拡大できることは知られている。然し乍ら、このよ
うな鰐口状の把握爪の加工物に接する把握部は特殊な凹
形曲線となるため加工が困難であり、又加工物と接触す
る把握位置を把握力を変えるべき適当な位置と出来ない
欠点がある。

更に従来の鰐口状の把握爪では、加工物の把握すべき
部分の形状が円筒状のものと異形のものを一つに把握爪
で把握するのが困難な場合が多い。

上記のような鰐口状の把握爪における問題点があるた
め、従来加工物の大小又は形状の相異に対応できる範囲
はせまく、適応できない場合は加工物に適する他の鰐口
状把握爪に交換している。このため、加工物変更に際
し、加工物把握装置の段取替のため、多大の作業時間を
要することとなつている。

本発明は加工物の把握爪により把握される部分の大
小、種類にかゝわらず把握爪を交換することなく適合で
きる範囲の大きな加工物把握装置を提供することを目的
としている。

「課題を解決するための手段」 本発明の第１の発明は一端が移動子に枢軸により枢着
された一組の把握爪の対向部に加工物を把握する複数の
把握部を備え、複数の把握部の把握中心が同一の位置に
移動する前記移動子の案内手段をバツクプレートに設
け、把握爪の開閉装置、該開閉装置の駆動装置及び把握
爪の移動装置を設けた加工物把握装置である。

本発明の第２の発明は移動子の案内手段が把握爪の複
数の把握中心を結ぶ線上に設けた移動子の係合する案内
である第１の発明に記載の加工物把握装置である。

本発明の第３の発明は一組の把握爪の先端部にナツト
を把握爪と移動子を結合する枢軸に平行に回転自在に支
持し、該ナツトはナツトの回転軸心に直交して互に逆勝
手のめねじを設けられ、一つの軸を二分して互に逆勝手
のおねじを設けた開閉用ねじを各ナツトにねじ込み、把
握爪の複数の把握部の把握中心を結ぶ線に平行に移動可
能に開閉用ねじを案内する案内手段を開閉用ねじとバツ
クプレート間に設け、前記開閉用ねじに工具柄を設け、
工具柄と着脱自在なレンチを備え、レンチは軸継手を介
して回転原動機に連結され、レンチと開閉用おねじの着
脱手段を備えた上記第１の発明又は第２の発明に記載の
加工物把握装置である。

本発明の第４の発明は一組の把握爪夫々とバツクプレ
ートの一方にカム従動子を固定し、他方に該カム従動子
の係合するカム溝を設け、該カム溝は把握爪の複数の把
握部の把握中心を結ぶ線に平行であつて把握爪が最大加
工物を把握する開度よりも大きく開いた状態又は把握爪
が加工物を把握しないで閉じ切つた状態においてカム従
動子が係合する第一の直線状の溝と該第一の直線状の溝
から夫々把握部の把握中心が所定加工物を把握する位置
においてカム従動子が係合できる把握爪を枢着している
枢軸を中心とする円弧溝から成立つていることを特徴と
する上記第２の発明に記載の加工物把握装置である。

本発明の第５の発明はバツクプレートが工作機械の加
工物主軸台の主軸端に固定された上記第１〜４の発明の
何れか１つに記載の加工物把握装置である。

本発明の第６の発明はバツクプレートがオートローダ
又はロボツトに固定された上記第１〜４発明の何れか１
つに記載の加工物把握装置である。

「作 用」 本発明の第１の発明は複数の把握部を加工物の把握さ
れる部分の大小、或は形状に対応して設けて置けば適用
する把握部の加工物把握中心を同一位置に移動手段によ
つて移動することによつて、同一位置において、開閉装
置とその駆動装置により大小又は異種加工物を把握でき
る。

本発明の第２の発明は移動子がバツクプレート上の案
内に従つて移動すると、把握中心を同一位置に移動す
る。従つて把握部が三個以上あるような場合に案内を直
線にしておけば有効である。

本発明の第３の発明は把握爪の開閉に際してはレンチ
の着脱手段がレンチを開閉用おねじの工具柄部に結合
し、回転原動機は軸継手を介して開閉用ねじを回転して
把握爪を開閉する。把握爪の開閉動作後はレンチの着脱
手段が開閉用おねじからレンチを離脱させる。これによ
つて加工物を把握した把握爪はバツクプレートと共に回
転又は移動の運動が可能となる。

本発明の第４の発明は把握爪が最大加工物径を把握で
きる開度以上に開いた状態又は閉じ切つた状態で把握爪
の何れかの把握部中心が所定位置にバツクプレートと把
握爪間のカム従動子とカム溝に導かれ、その位置におい
て把握爪が閉じ又は開くと、移動子は円弧溝に入り把握
爪は所望の把握部が一定位置となり、移動しない。

本発明の第５の発明はバツクプレート側に担持してい
る把握爪、バツクプレート、把握爪の開閉装置が工作機
械の主軸と共に回転し、一定の停止位置において把握爪
の移動装置及び開閉装置の駆動装置に連結駆動される。

本発明の第６の発明は少なくともバツクプレート側に
担持している把握爪、バツクプレート、把握爪の開閉装
置がオートローダ、ロボツトと共に運動し、オートロー
ダ、ロボツトの把握爪の移動装置並びに開閉装置の駆動
装置を担持している場合は任意の位置で開閉装置とその
移動装置並びに駆動装置が動作し、把握爪の把握部の切
替が行われる。又把握爪の移動装置並びに開閉装置の駆
動装置が固定位置に設けられている場合は該固定位置に
おいて開閉位置とその移動装置並びに駆動装置は係脱
し、把握爪の把握部の切替が行われる。

「実施例」 以下、本発明の実施例を図面に従つて説明する。この
実施例は研削盤の加工物主軸台の前面に設けられた例を
示している。第１図、第２図は正面図、第３図は第１図
のＡ−Ａ断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図であ
る。

一端が移動子４に固定された枢軸５に回転自在に取り
付けられた把握爪1,1′には枢軸５から異なる距離に対
向して把握部2,2′及び3,3′が設けてある。把握爪1,
1′と枢軸５の嵌合はゆるく若干の隙間がある。本例で
は各把握爪1,1′は共通の枢軸５に取り付けられている
が、夫々の把握爪1,1′が各々別々の枢軸に取付けられ
るようにしてもよい。把握部2,2′及び3,3′はＶ溝をな
しており、例えば把握部2,2′で把握される加工物径を
直径20〜40mm、把握部3,3′で把握される加工物径を直
径40〜85mmというようになるべく重なりを少くしてあ
る。

このような把握部2,2′及び3,3′の形状は加工物が円
筒形で例えば直径20〜85mmの広い適用範囲を持つ場合に
採用される。把握部の数は複数個設けるが３個所以上と
することも可能である。又、加工物の把握される部分が
異形の場合は把握部2,2′及び3,3′の形状を該異形の形
状に適応できる形状とする。又、複数の加工物の各々の
把握される部分が異なる形状の加工物を把握できるよう
に把握部2,2′と把握部3,3′を異なる形状とすることも
できる。

加工物主軸台10に向つて把握爪1,1′の背部にはバツ
クプレート６が設けられている。バツクプレート６には
把握爪1,1′の把握部2,2′の把握中心O2、把握部3,3′
の把握中心O3を結ぶ線に平行な直線の案内溝７が設けて
ある。案内溝７はＴ溝であり、該溝７中には移動子４が
挿入されている。移動子４は移動台4aに固定したローラ
軸4bにローラ4cを回転自在に取付けてある。ローラ軸4b
は枢軸５に平行しており、ローラ4cは案内溝７の対向す
る軌道面7aを転動するようになつている。

把握爪の開閉装置についてのべる。一組の把握爪1,
1′の先端部にナツト8,8′を枢軸５と平行な中心で回転
自在に支持してある。そのためにナツト8,8′は把握爪
1,1′に設けた円筒穴1a,1′ａに夫々ゆるく嵌入してい
る。ナツト8,8′にはその回転軸心に交叉し、互に逆勝
手のめねじ8a,8′ａが設けてある。一つの軸を二分して
互に逆勝手のおねじ9a,9bを設けた開閉用ねじ９を該ナ
ツト8,8′にねじ込んである。

把握爪1,1′の複数の把握部2,2′及び3,3′の把握中
心O2,O3を結ぶ線に平行に移動可能に開閉用ねじ９を案
内する案内手段を開閉用ねじ９とバツクプレート６に設
けてある。本例では第３図に示すように前述した移動子
４の案内手段の案内溝が７がバツクプレート６の全長に
貫通していて該案内溝７に嵌入する移動子11に固定され
たブラケツト12に開閉用ねじ９が取付けられている。移
動子11は前述した把握爪1,1′の根本側を規制している
移動子４と同形状であり、対応する添符号付符号11a,11
b,11cのみを図に示し説明は省略される。

開閉用ねじ９の互に逆勝手のおねじ9a,9bの間にはカ
ラー13が固定されている。カラー13はブラケツト12に設
けた長孔12aに嵌入している。開閉用ねじ９はカラー13
の両側でブラケツト12をゆるく挿通している。又、開閉
用ねじ９が把握爪1,1′を挿通する部分は、把握爪1,1′
の開度にかゝわらず開閉用ねじ９が運動できるように長
孔又は二又として削除してある。

開閉用ねじ９の端部には工具柄部9cが設けられ、第１
図に示すように端部中心に六角レンチ用穴9dが形成され
ている。六角レンチ用穴9dの口部は截頭六角錐形をなし
て該穴9dから外方に向つて拡大して導入部9eとしてあ
る。

第５図は把握爪の移動装置並びに開閉用装置の駆動装
置の平面図である。上記開閉装置の駆動装置は以下の通
りである。開閉用ねじ９の工具柄部9cの六角レンチ用穴
9dに着脱自在なレンチ14の該六角レンチ用穴9dに嵌入す
る先端部14aは球状六角となつている。球状六角とはレ
ンチ14と開閉用ねじ９の軸心が交叉しても、レンチ14と
六角レンチ用穴9dとが回転に関しては剛結されていて回
転が伝達され、六角レンチ用穴9d中を軸方向にレンチ14
の先端部14aが移動できる形状である。従つて、該先端
部14aは球形の大円相当部が六角形状を基とした回転す
る六角レンチ用穴9dとかみ合う包絡面である。六角レン
チ用穴9d及びレンチ14の先端部14dの形状は他の歯型で
もよい。

レンチ14は軸継手例えば自在継手15を介して回転原動
機、例えばウオーム減速機付モータ（以下減速モータと
いう）16に連結されている。該自在継手15は減速モータ
16の出力軸16aに固定されたトルクリミツタ17に固定さ
れた円板18の外周近くに４等配して軸方向に頭付のピン
19が植設され、該ピン19の軸部に自在板20が傾斜可能に
且つ軸方向に移動自在にゆるく嵌入し、自在板20と円板
18間においてピン19に挿入された圧縮コイルばね21が自
在板20をピン19の頭部に向けて圧力を加えてなつてい
る。自在板20の中心に固定されたレンチ取付部材22の中
心にはレンチ14が取付け取外し可能に固定してある。

把握爪の移動装置並びにレンチの開閉装置への着脱装
置は以下のとおりである。減速モータ16はサドル23に固
定されている。サドル23はスライドベアリング24を介し
て平行二本の上下方向のガイドバー25により案内され
る。該ガイドバー25は左右方向に運動するスライド26に
固定されている。又、スライド26には２本のガイドバー
25間にはガイドバー25と平行に流体圧シリンダ25aが固
定されており、そのピストンロツドはサドル23に固定さ
れている。スライド26はテーブル55に加工物主軸台10の
前部に対して前後位置を調整可能に固定された台27に固
定した左右方向のガイドバー28にスライドベアリング29
を介して案内されている。スライド26のスライドベアリ
ング29を固定したブラケツト部26aには台27に突き当る
ストツパ26b,26cが位置を調節可能にねじ込まれてお
り、スライド26の移動限位置を定める。第２図、第５図
に示すように台27にピン30で枢支されたクレビス型シリ
ンダ31のピストンロツドはブラケツト34を介してスライ
ド26に固定されている。

第６図（ａ）（ｂ）はバツクプレート６の正面図であ
る。上記把握爪の移動装置に関連してバツクプレート６
には把握爪1,1′の移動を規正する規制用カム溝32が設
けてある。把握爪1,1′にはカム従動子33（第１図、第
２図）が設けられ、該カム従動子33は規制用カム溝32に
移動自在に嵌入している。規制用カム溝32は枢軸５を中
心として半径R₁,R₂の二つの円弧溝32a,32bと把握中心
O₂,O₃を結ぶ線に平行な直線溝32cとがつながつており、
第６図（ａ）に示すように直線溝32cには把握爪1,1′が
最大把握径以上に開いた一定位置においてカム従動子33
が嵌入するようになつている。半径R₁とR₂は等しく、把
握部2,2′の把握中心O2が工作物主軸台10の主軸中心100
と一致した位置において、半径R1の円弧溝32aにカム従
動子33が直線溝32c端から入り得るようになつており、
把握部3,3′の把握中心O3が工作物主軸台10の主軸中心1
00と一致した位置において半径R3の円弧溝32bにカム従
動子33が直線溝32c端から入り得るようになつている。

枢軸５を移動限の両定点とすると把握部2,2′及び3,
3′の各々で把握する加工物の直径に応じて把握中心O2
及びO2は案内溝７の方向に微小量移動するので特定の直
径以外は加工物主軸台10の主軸中心100と把握中心O2,O3
は一致しない。そこで円弧溝32a,32bを円弧に対して修
正を加えることによつて正確に該主軸中心100と把握中
心O2,O3を一致させることができる。ただし、枢軸５及
びナツト8,8′は案内７の方向に微小量把握爪1,1′に対
して変位可能としておく必要がある。本例では加工物は
両センターで支持されるいわゆるセンターワークである
ので製作容易な円弧溝32a,32bとして枢軸５及びナツト
8,8′に対して把握爪1,1′を遊びのあるゆるい嵌合と
し、加工物は浮動支持されている。

第７図は加工物主軸台10に設ける主軸定位置停止装置
の正面図である。本発明の適用されるものが加工物主軸
台の場合は主軸定位置停止装置を必要とする。加工物主
軸10aに固定された停止位置制御プレート35にバツクプ
レート６が固定されている。

停止位置制御プレート35には周上に停止前減速ドツク
36、定位置停止ドツグ37、割出し板38が配設されてい
る。主軸台前面カバー39には前記各ドツグ36,37により
作動するスイツチ41,42が配設されている。割出し板38
のノツチ溝38aに主軸台前面カバー39に固定された上下
方向の案内部材43に案内されるノツチ44が出入り自在と
なつている。ノツチ44はノツチ44後端にそのピストンロ
ツドが固定され、主軸台前面カバー39に固定された流体
圧シリンダ45により駆動される。

かゝる主軸定位置停止装置はこれに限られるものでは
なく数値制御装置による主軸駆動によつてもよく、又取
付位置は加工物主軸台10の後端側でもよい。

第８図は本発明の適用される研削盤を示している。機
台51上の図示矢印Ｘ方向に往復動できる砥石台52には砥
石53が水平な回動駆動される砥石軸54により支持されて
いる。砥石軸54に平行にＺ方向に往復動するテーブル55
上には加工物主軸台10と心押台57が対向して配設され、
加工物主軸10aと心押台57のマンドレルに取付けたセン
タ59,61により加工物Ｗが支持される。加工物主軸10aに
は既に説明した主軸定位置停止装置62、バツクプレート
６に移動子４を介して取付けられた把握爪1,1′及び開
閉装置からなる加工物把握ヘツド63が重ねて設けられ、
テーブル55上には開閉装置の駆動装置兼把握爪移動装置
（本例の場合一体的としてある）64が配設されている。

両センタ59,61で支えられ、把握爪1,1′で把握された
加工物Ｗの研削が終ると砥石台52と共に砥石53が加工物
からＸ方向に遠ざかり、テーブル55は停止する。

加工物主軸台10の加工物主軸10aが回転状態において
は加工物Ｗは把握爪1,1′の把握部2,2′又は3,3′の何
れかで把握されている。今把握部2,2で直径20mmの加工
物が把握されているとする。流体圧シリンダ25aはピス
トンロツドを前進させてサドル23は下降限位置にあり、
レンチ14は開閉用ねじ９の運動範囲から離れている。ス
ライド26は右行限位置にある。

主軸定位置停止装置62は加工物主軸10aが第７図にお
いて図示矢印46の方向に回転している際に停止信号が入
力されると近接スイツチ41が附勢され停止前減速ドツグ
36が近接スイツチ41を動作させると加工物主軸は低速度
に減速され続いて定位置停止用近接スイツチ42が附勢さ
れる。そして定位置停止ドツグ37が近接スイツチ41を更
に動作させると加工物主軸は微速度に制御され、定位置
停止ドツグ37が近接スイツチ42を動作させると同時に図
示されない制動装置が働いて加工物主軸10aは停止す
る。そこで該制動装置は解除され、流体圧シリンダ45は
附勢され、ノツチ44は前進してノツチ溝38aに入り、加
工物主軸は正確に位置決めされると共に回転しないよう
に規正される。この位置においてバツクプレート６の案
内溝７と移動装置のガイドバー28は平行となつている。

加工物主軸10aの停止と同時に図示されないアンロー
ダは加工物Ｗを把握すると同時に心押台57のスピンドル
は後退する。一方レンチ14を上昇させる流体圧シリンダ
25aはピストンロツドを後退させて、サドル23を上昇さ
せ、減速モータ16を共に上昇するので自在継手15も共に
上昇する。レンチ14は前回開閉用ねじ９の六角レンチ用
穴9dから隔離した際に総ての圧縮コイルばね21が等し
く、自在板20を押し上げているので減速モータ16の出力
軸と一直線上に有り首をふつていない。レンチ14が上昇
すると開閉用ねじ９の工具柄部9cの導入部9eにレンチ14
の先端部14aが導かれて六角レンチ用穴9dに進入する。
その際、レンチ14と開閉用ねじ９の芯違いがあつても、
自在板20は圧縮コイルばね21を圧して傾くから、無理な
く六角レンチ用穴9dとレンチ14は嵌め合わされる。減速
モータ16が附勢され、レンチ14が回転し、開閉用ねじ９
は回転して両ナツト8,8′の間隔を拡げ始めると加工物
Ｗを圧していた把握爪1,1′の把握部2,2′は枢軸５を中
心にカム従動子33がカム溝32の円弧溝32bを直線溝32cに
向つて移動し開く。同時にアンローダは加工物主軸台10
から軸方向に遠ざかり、加工物Ｗは把握爪1,1′から抜
き去られる。その後アンローダは所要の場合に加工物Ｗ
を搬出し、図示されないローダが新たな加工物Ｗを加工
物主軸台10と心押台57間に搬送し、加工物主軸台10に向
けて加工物Ｗを移動して主軸台センタ59で加工物Ｗの一
端を支持し、心押台57のスピンドルは前進してセンタ61
は加工物Ｗのセンタ穴に入る。加工物Ｗが両センタ59,6
1で支えられるとローダは加工物Ｗを開放して去る。

こゝで新たな加工物Ｗが前回の加工物Ｗと同径又は把
握部2,2′で把握できる直径即ち直径40mm以下の場合は
減速モータ16は逆転してレンチ14、開閉用ねじ９は逆回
転して、把握爪1,1′を閉じる。加工物Ｗの直径の相異
が20〜40mmの範囲でわずかに把握中心O2が加工物主軸の
中心100と一致しない場合は、枢軸５に把握爪1,1′がゆ
るく嵌合していること及びナツト8,8′が把握爪11の円
筒孔1a,1′ａにゆるく嵌合していることによつて浮動し
て中心が一致し、センタ59に無用なラジアル荷重を加え
ない。

新たに供給される加工物Ｗの直径が40mmを超える場合
は減衰モータ16は開閉用ねじ９を更に把握爪1,1′を最
大把握径以上に開くように回転し、カム従動子33が円弧
溝32bと直線溝32cの角に来て停止する。こゝでスライド
26移動用のシリンダ31が附勢され、そのピストンロツド
は前進するのでスライド26は第１図の位置から左行し、
ストツパ26cが台27に当り停止する。この移動によりス
ライド26が担持している流体圧シリンダ25a、サドル2
3、減速モータ16、自在継手15、レンチ14等は共に移動
して、レンチ14は開閉用ねじ９を左方へ押して、ナツト
8,8′を介して把握爪1,1′は移動子4,11が案内溝７に導
かれ、カム従動子33が直線溝32cに導かれて左行し、把
握部3,3′の把握中心O3は加工物主軸10aの中心100の位
置に移動する。

この位置において前述した加工物Ｗの直径が20〜40mm
の場合における把握部2,2′による加工物Ｗの把握動作
と同様に直性が40〜85mmの加工物Ｗが把握部3,3′に把
握される。この把握爪1,1′の閉動作で円弧溝32aにカム
従動子33が進入する。

加工物Ｗが把握されると流体圧シリンダ25aのピスト
ンロツドは前進してサドル23を下降させレンチ14は開閉
用ねじ９の工具柄部9cから離隔する。

レンチ14の開閉用ねじ９からの離隔が確認されると主
軸定位置停止装置の流体圧シリンダ45はピストンロツド
が後退方向に移動し、ノツチ44は引上げられ、割出し板
38のノツチ溝38aから離脱する。こゝで加工物主軸10aは
回転し、砥石台52は前進し、砥石53は加工物Ｗに作用
し、テーブル55が往復動して加工が行われる。

実施例はカム溝32を把握爪1,1′が加工物の最大把握
径よりも大きく開いた位置に直線溝32cを設けてある。
然し乍ら、直線溝32cは逆に加工物の最小把握径よりも
小さく閉じた位置に例えば加工物Ｗを把握しないで閉じ
切つた状態で直線溝32coを設けてもよい（第６図
（ｂ））。この場合は把握爪1,1′は加工物を把握しな
い閉状態で把握部2,2′と3,3′の交替が行われ、把握爪
1,1′がそれより開くと把握爪1,1′の移動は出来ないこ
とになる。

第９図はオートローダ或はロボツト等の着脱ヘツドを
示す実施例の斜視図である。着脱ヘツドに加工物把握装
置の全装置が担持された場合を示す。把握爪1,1′は着
脱ヘツド本体（バツクプレートに相当する）71を貫通し
て滑合した枢軸5,5′に固定されている。枢軸5,5′に固
定されたピニオン72,72′は把握爪1,1′に固定され、着
脱ヘツド本体71に固定したシリンダ73により往復動する
クラツク74とかみ合つている。着脱ヘツド本体71はロー
ダアーム75の先端のガイドブロツク76に出入り自在に嵌
合し、ガイドブロツク76に固定したシリンダ77のピスト
ンロツドは着脱ヘツド本体71に固定されている。

把握爪の把握部2,2′と3,3′の交替はシリンダ77を附
勢すると着脱ヘツド本体71はガイドブロツク76を出入り
することにより行われ、シリンダ73によりクラツク74が
往復動してピニオン72,72′が回転し、把握爪1,1′は開
閉する。

〔発明の効果〕

本発明の第１の発明は把握爪に複数の把握部を設け、
把握爪を移動して同一位置に位置できるようにしたため
に、円筒形加工物の場合は把握し得る加工物の直径の範
囲が拡大し、把握爪を取替える必用を無くすことが可能
であり、又複数の把握部を異形の加工物の形状に合せて
その大小に適応もできるし、各把握部を互に異る異形の
加工物に対応する形状とでき把握爪を取替える必要が少
なくなる。これによつてFMSに最適な加工物把握装置を
提供できる。

本発明の第２の発明は移動子の案内を把握中心を結ぶ
線上に設けたため、把握部の数を増加するのが容易で把
握部を同一位置に移動するのが簡単である。

本発明の第３の発明は開閉装置を把握爪とバツクプレ
ートに係わらしめて、開閉装置とその駆動装置を着脱自
在としたため、加工物の把握爪を回転する加工物主軸に
設けた場合に回転体は把握爪及びその担持体と開閉装置
だけとなるので、加工物主軸と共に回転し加工物をドラ
イブさせる回転体部分が軽量となり、又該回転体部分の
構成が簡単となる。更に開閉装置の駆動装置を把握爪を
移動させる方向に移動させる把握爪の移動装置を兼ねる
ようにしたから、把握爪の移動装置は加工物主軸と共に
回転する部分からは除かれ、一層加工物をドライブさせ
る回転体部分が軽量、簡単となる。

本発明の第４の発明は把握爪の運動を規正するカム溝
とカム従動子を把握爪とバツクプレート間に設けて、把
握爪が把握中心O2又はO3が一定位置においてのみ開閉で
きるようにしてあるので、加工物を把握している把握爪
が移動しない。

本発明の第５の発明は工作機械の主軸端に用いること
ができる。

本発明の第６の発明はオートローダ又はロボツトに用
いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の実施例の正面図、第３図は第
１図のＡ−Ａ断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図、
第５図は第２図の平面図、第６図（ａ）（ｂ）はバツク
プレートの正面図、第７図は主軸定位置停止装置の正面
図、第８図は本発明の適用例の研削盤の平面図、第９図
はオートローダ、ロボツトの把握部へ適用した例を示す
斜視図である。 1,1′……把握爪、1a,1′ａ……円筒孔、2,2′,3,3′…
…把握部、４……移動子、4a……移動台、4b……ローラ
軸、4c……ローラ、5,5′……枢軸、６……バツクプレ
ート、７……案内溝、7a……軌道面、8,8′……ナツ
ト、8a,8′ａ……めねじ、９……開閉用ねじ、9a,9b…
…おねじ、9c……工具柄部、9d……六角レンチ用穴、9e
……導入部、10……加工物主軸台、10a……加工物主
軸、11……移動子、12……ブラケツト、12a……長孔、1
3……カラー、14……レンチ、14a……先端部、15……自
在継手、16……減速モータ、16a……出力軸、17……ト
ルクリミツタ、18……円板、19……ピン、20……自在
板、21……圧縮コイルばね、22……レンチ取付部材、23
……サドル、24……スライドベアリング、25……ガイド
バー、25a……流体圧シリンダ、26……スライド、26a…
…ブラケツト部、26b,26c……ストツパ、27……台、28
……ガイドバー、29……スライドベアリング、30……ピ
ン、31……シリンダ、32……カム溝、32a,32b……円弧
溝、32c……直線溝、33……カム従動子、34……ブラケ
ツト、35……停止位置制御プレート、36……停止前減速
ドツク、37……定位置停止ドツク、38……割出し板、38
a……ノツチ溝、39……主軸台前面カバー、41,42……近
接スイツチ、43……案内部材、44……ノツチ、45……流
体圧シリンダ、46……矢印、51……機台、52……砥石
台、53……砥石、54……砥石軸、55……テーブル、57…
…心押台、59……センタ、61……センタ、62……主軸定
位置停止装置、63……加工物把握ヘツド、64……駆動装
置兼把握爪移動装置、71……着脱ヘツド本体、72,72′
……ピニオン、73……シリンダ、74……ラツク、75……
ローダアーム、76……ガイドブロツク、77……シリン
ダ、100主軸中心。

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一端が移動子に枢軸により枢着された一組
   の把握爪の対向部に加工物を把握する複数の把握部を備
   え、複数の把握部の把握中心が同一の位置に移動する前
   記移動子の案内手段をバツクプレートに設け、把握爪の
   開閉装置、該開閉装置の駆動装置及び把握爪の移動装置
   を設けた加工物把握装置。
2. 【請求項２】移動子の案内手段が把握爪の複数の把握中
   心を結ぶ線上に設けた移動子の係合する案内である請求
   項１記載の加工物把握装置。
3. 【請求項３】一組の把握爪の先端部にナツトを把握爪と
   移動子を結合する枢軸に平行に回転自在に支持し、該ナ
   ツトはナツトの回転軸心に直交して互に逆勝手のめねじ
   を設けられ、一つの軸を二分して互に逆勝手のおねじを
   設けた開閉用おねじを各ナツトにねじ込み、把握爪の複
   数の把握部の把握中心を結ぶ線に平行に移動可能に開閉
   用ねじを案内する案内手段を開閉用ねじとバツクプレー
   ト間に設け、前記開閉用ねじに工具柄を設け、工具柄と
   着脱自在なレンチを備え、レンチは軸継手を介して回転
   原動機に連結され、レンチと開閉用おねじの着脱手段を
   備えた請求項１又は２記載の加工物把握装置。
4. 【請求項４】一組の把握爪夫々とバツクプレートの一方
   にカム従動子を固定し、他方に該カム従動子の係合する
   カム溝を設け、該カム溝は把握爪の複数の把握部の把握
   中心を結ぶ線に平行であつて把握爪が最大加工物を把握
   する開度よりも大きく開いた状態又は把握爪が加工物を
   把握しないで閉じ切つた状態においてカム従動子が係合
   する第一の直線状の溝と該第一の直線状の溝から夫々把
   握部の把握中心が所定加工物を把握する位置においてカ
   ム従動子が係合できる把握爪を枢着している枢軸を中心
   とする円弧溝から成立つていることを特徴とする請求項
   ２に記載の加工物把握装置。
5. 【請求項５】バツクプレートが工作機械の加工物主軸台
   の主軸端に固定された請求項１〜４の何れか１つに記載
   の加工物把握装置。
6. 【請求項６】バツクプレートがオートローダ又はロボツ
   トに固定された請求項１〜４の何れか１つに記載の加工
   物把握装置。