JPS6317578B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6317578B2 JPS6317578B2 JP56132072A JP13207281A JPS6317578B2 JP S6317578 B2 JPS6317578 B2 JP S6317578B2 JP 56132072 A JP56132072 A JP 56132072A JP 13207281 A JP13207281 A JP 13207281A JP S6317578 B2 JPS6317578 B2 JP S6317578B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- hand
- gripping
- wrist
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 21
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトの旋回手首部の先端に
取付けられるロボツトハンドに関し、特に工作機
械と併用される工業用ロボツトの作業能率の改善
に寄与するロボツトハンドの改良構造に関する。
取付けられるロボツトハンドに関し、特に工作機
械と併用される工業用ロボツトの作業能率の改善
に寄与するロボツトハンドの改良構造に関する。
工作機械、特に自動旋盤等の自動工作機械と工
業用ロボツトを併用することにより省力化と加工
能率の向上を計る方法が広く採用されている。す
なわち、工業用ロボツトによつて未加工ワークを
例えば自動旋盤のチヤツク装置に取付け、加工済
後には再びその加工済ワークをチヤツク装置から
取はずしてワーク台に戻し、再び別の未加工ワー
クをチヤツク装置に取付けることにより自動旋盤
を無人のもとに連続運転するものである。このよ
うな工業用ロボツトにおいては、ロボツトハンド
に夫々独立にワーク把持作用をおこなう左・右各
一組の把持部を設け、左・右の把持部が未加工ワ
ークと加工済ワークとを交互に把持して順次にワ
ーク交替を遂行するダブルハンド型ロボツトハン
ドが多用され、工作機械側のアイドル時間を極力
短縮する方策が採られる。このようなダブルハン
ド型ロボツトハンドが用いられる場合に工業用ロ
ボツトはロボツト制御装置の指令のもとに作動し
て該ハンドが取付けられる手首部が旋回動作する
ことにより左・右の把持部を工作機械、例えば自
動旋盤のチヤツク装置と対向する位置に到達さ
せ、ワーク把持とワーク交替のロボツト作業がな
される。然しながら、未加工ワークと加工済ワー
クとでは寸法、形状に大小の差異があり、従つて
単に手首部を180゜に亘つて旋回させただけではロ
ボツトハンドの左・右各把持部をそれぞれ適正な
ワーク交替作業位置に到達させることができない
不都合がある。このような不都合を解消する方策
としてロボツト制御装置に予め教え込まれるロボ
ツト作業指令を必要なロボツト作業に適応させる
方法もあるが、ロボツトハンド側で簡単に上記不
都合を解消できれば極めて便宜である。
業用ロボツトを併用することにより省力化と加工
能率の向上を計る方法が広く採用されている。す
なわち、工業用ロボツトによつて未加工ワークを
例えば自動旋盤のチヤツク装置に取付け、加工済
後には再びその加工済ワークをチヤツク装置から
取はずしてワーク台に戻し、再び別の未加工ワー
クをチヤツク装置に取付けることにより自動旋盤
を無人のもとに連続運転するものである。このよ
うな工業用ロボツトにおいては、ロボツトハンド
に夫々独立にワーク把持作用をおこなう左・右各
一組の把持部を設け、左・右の把持部が未加工ワ
ークと加工済ワークとを交互に把持して順次にワ
ーク交替を遂行するダブルハンド型ロボツトハン
ドが多用され、工作機械側のアイドル時間を極力
短縮する方策が採られる。このようなダブルハン
ド型ロボツトハンドが用いられる場合に工業用ロ
ボツトはロボツト制御装置の指令のもとに作動し
て該ハンドが取付けられる手首部が旋回動作する
ことにより左・右の把持部を工作機械、例えば自
動旋盤のチヤツク装置と対向する位置に到達さ
せ、ワーク把持とワーク交替のロボツト作業がな
される。然しながら、未加工ワークと加工済ワー
クとでは寸法、形状に大小の差異があり、従つて
単に手首部を180゜に亘つて旋回させただけではロ
ボツトハンドの左・右各把持部をそれぞれ適正な
ワーク交替作業位置に到達させることができない
不都合がある。このような不都合を解消する方策
としてロボツト制御装置に予め教え込まれるロボ
ツト作業指令を必要なロボツト作業に適応させる
方法もあるが、ロボツトハンド側で簡単に上記不
都合を解消できれば極めて便宜である。
依つて本発明の目的はワークの未加工、加工済
による寸法、形状の異いに対応してダブルハンド
型ハンドの左・右各把持部を工作機械と対向した
適正なロボツト作業位置に変位調節できる工業用
ロボツトのハンドを提供することにある。
による寸法、形状の異いに対応してダブルハンド
型ハンドの左・右各把持部を工作機械と対向した
適正なロボツト作業位置に変位調節できる工業用
ロボツトのハンドを提供することにある。
すなわち、本発明によれば、各一対のワーク把
持用開閉指を具備すると共に一定の固定距離を隔
てたハンドベース上の左・右の位置に配設された
ワーク把持部を有し、手首部先端に取付けられる
工業用ロボツトのハンドにおいて、前記左・右の
ワーク把持部と前記手首部先端との間に該左・右
のワーク把持部に具備された前記各一対のワーク
把持用開閉指によるワーク掴み中心を結んだ直線
上で、前記手首の回転中心に関してその左・右方
向に該左・右ワーク把持部を一体にして変位調整
し、固定するオフセツト調整機構を設け、かつ、
その調整量を読み取る目盛りを手首先端と前記ハ
ンドベースに一体化したハンドブラケツトとの何
れか一方に設けたことを特徴とする工業用ロボツ
トのハンドが提供される。以下、本発明を添付図
面に示す実施例に基き詳細に説明する。
持用開閉指を具備すると共に一定の固定距離を隔
てたハンドベース上の左・右の位置に配設された
ワーク把持部を有し、手首部先端に取付けられる
工業用ロボツトのハンドにおいて、前記左・右の
ワーク把持部と前記手首部先端との間に該左・右
のワーク把持部に具備された前記各一対のワーク
把持用開閉指によるワーク掴み中心を結んだ直線
上で、前記手首の回転中心に関してその左・右方
向に該左・右ワーク把持部を一体にして変位調整
し、固定するオフセツト調整機構を設け、かつ、
その調整量を読み取る目盛りを手首先端と前記ハ
ンドベースに一体化したハンドブラケツトとの何
れか一方に設けたことを特徴とする工業用ロボツ
トのハンドが提供される。以下、本発明を添付図
面に示す実施例に基き詳細に説明する。
第１図は本発明による工業用ロボツトのハンド
を旋回手首部に取付けた状態を示す平面図、第２
図は同ハンドの拡大分解図である。
を旋回手首部に取付けた状態を示す平面図、第２
図は同ハンドの拡大分解図である。
さて、第１図において、本発明によるロボツト
ハンド２０は工業用ロボツトの旋回手首部１０に
周知の安全継手１２を介して取付けられるもので
あり、安全継手１２の板状ブラケツト１２ａとロ
ボツトハンド２０におけるハンドベース２６の後
端部に形成された板状ブラケツト２４との間に取
付板２２を介挿してボルトねじ１４および他のボ
ルトねじ３６を用いて三者が一体となるように締
結することにより旋回手首部１０とロボツトハン
ド２０との締結が達成される。旋回手首部１０は
旋回中心“Ｃ”を有し、ロボツト制御装置（図示
せず）の旋回指令に基いて矢印“Ｔ”で示す方向
に所望角度に亘つて旋回することができるように
なつている。従つてこの旋回手首部１０の旋回に
応じてその先端部に安全継手１２を介して取付け
られるロボツトハンド２０も同角度に亘つて旋回
動作する。ロボツトハンド２０はそのハンドベー
ス２６の左・右に第１の把持部２８ａと第２の把
持部２８ｂとを具備し、両把持部２８ａ，２８ｂ
はそれぞれ１対の開閉指３０ａ，３０ｂを有して
それら開閉指３０ａ，３０ｂの間にワークを把持
する。すなわち、開閉指３０ａ又は３０ｂは
夫々、ワークを掴む中心（掴持中心と言う）に対
して開いた状態でワークを受け取つたり、離した
りし、閉じた状態でワークをしつかりと掴むので
ある。従つて、ロボツトハンド２０は２つの把持
部２８ａ，２８ｂを有することによつてダブルハ
ンド型ロボツトハンドを成しているものであり、
対応の電磁弁３２ａ，３２ｂがそれぞれ独立に作
動制御されることによりそれぞれ独立に開閉指３
０ａ，３０ｂが開閉動作がおこない、従つて独立
にワーク把持作用をおこなう。さて、第１図に示
すロボツトハンド２０においては、その第１の把
持部２８ａにおける開閉指３０ａが工作機械のチ
ヤツク装置５０に対向して把持した未加工ワーク
Ｗをチヤツク装置５０に挿着させた状態を示して
おり、このとき旋回手首部１０の旋回中心“Ｃ”
と開閉指３０ａの中心線との距離はl1に設定され
ており、他方、この時点で第２の把持部２８ｂの
開閉指３０ｂと旋回手首部１０の旋回中心“Ｃ”
との距離はl2に設定されているものとする。いま
l1＝l2の場合に未加工ワークＷを加工後には第２
の把持部２８ｂが加工済のワークをチヤツク装置
５０から取りはずし、第１の把持部２８ａはその
間に予め他の未加工ワークＷをワーク台（図示な
し）から受け取つて次の加工に備えるようにロボ
ツト作業指令が予め教え込まれていたとすると、
加工済のワークは加工によつて長さが短縮してい
るために単に手首部１０を180゜旋回させただけで
は第２の把持部２８ｂがチヤツク装置５０に挿着
されている加工済ワークに届かず、把持が不可能
になる場合が発生する。然るに本発明によれば予
めl2＞l1の関係にあるオフセツト状態に変位設定
して予めロボツト作業指令をロボツト制御装置に
教え込んでおくことにより、未加工、加工済によ
るワーク長の変化が生じても第２の把持部２８ｂ
は加工済のワークに届いてこれを開閉指３０ｂに
把持することができるのである。
ハンド２０は工業用ロボツトの旋回手首部１０に
周知の安全継手１２を介して取付けられるもので
あり、安全継手１２の板状ブラケツト１２ａとロ
ボツトハンド２０におけるハンドベース２６の後
端部に形成された板状ブラケツト２４との間に取
付板２２を介挿してボルトねじ１４および他のボ
ルトねじ３６を用いて三者が一体となるように締
結することにより旋回手首部１０とロボツトハン
ド２０との締結が達成される。旋回手首部１０は
旋回中心“Ｃ”を有し、ロボツト制御装置（図示
せず）の旋回指令に基いて矢印“Ｔ”で示す方向
に所望角度に亘つて旋回することができるように
なつている。従つてこの旋回手首部１０の旋回に
応じてその先端部に安全継手１２を介して取付け
られるロボツトハンド２０も同角度に亘つて旋回
動作する。ロボツトハンド２０はそのハンドベー
ス２６の左・右に第１の把持部２８ａと第２の把
持部２８ｂとを具備し、両把持部２８ａ，２８ｂ
はそれぞれ１対の開閉指３０ａ，３０ｂを有して
それら開閉指３０ａ，３０ｂの間にワークを把持
する。すなわち、開閉指３０ａ又は３０ｂは
夫々、ワークを掴む中心（掴持中心と言う）に対
して開いた状態でワークを受け取つたり、離した
りし、閉じた状態でワークをしつかりと掴むので
ある。従つて、ロボツトハンド２０は２つの把持
部２８ａ，２８ｂを有することによつてダブルハ
ンド型ロボツトハンドを成しているものであり、
対応の電磁弁３２ａ，３２ｂがそれぞれ独立に作
動制御されることによりそれぞれ独立に開閉指３
０ａ，３０ｂが開閉動作がおこない、従つて独立
にワーク把持作用をおこなう。さて、第１図に示
すロボツトハンド２０においては、その第１の把
持部２８ａにおける開閉指３０ａが工作機械のチ
ヤツク装置５０に対向して把持した未加工ワーク
Ｗをチヤツク装置５０に挿着させた状態を示して
おり、このとき旋回手首部１０の旋回中心“Ｃ”
と開閉指３０ａの中心線との距離はl1に設定され
ており、他方、この時点で第２の把持部２８ｂの
開閉指３０ｂと旋回手首部１０の旋回中心“Ｃ”
との距離はl2に設定されているものとする。いま
l1＝l2の場合に未加工ワークＷを加工後には第２
の把持部２８ｂが加工済のワークをチヤツク装置
５０から取りはずし、第１の把持部２８ａはその
間に予め他の未加工ワークＷをワーク台（図示な
し）から受け取つて次の加工に備えるようにロボ
ツト作業指令が予め教え込まれていたとすると、
加工済のワークは加工によつて長さが短縮してい
るために単に手首部１０を180゜旋回させただけで
は第２の把持部２８ｂがチヤツク装置５０に挿着
されている加工済ワークに届かず、把持が不可能
になる場合が発生する。然るに本発明によれば予
めl2＞l1の関係にあるオフセツト状態に変位設定
して予めロボツト作業指令をロボツト制御装置に
教え込んでおくことにより、未加工、加工済によ
るワーク長の変化が生じても第２の把持部２８ｂ
は加工済のワークに届いてこれを開閉指３０ｂに
把持することができるのである。
次に第２図を参照してオフセツト状態を設定す
るロボツトハンド２０のオフセツト調整機構に就
いて説明する。第２図から明らかなように安全継
手１２と取付板２２はボルトねじ２４によつて固
着される。つまり、安全継手１２に穿設した貫通
孔を介してボルトねじ２４を取付板２２に穿設し
た雌ねじ孔３８に螺合、締結することにより上述
の安全継手１２と取付板２２の固着状態が達成さ
れる。次に取付板２２とロボツトハンド２０のハ
ンドベース２６における板状ブラケツト２４との
ねじ締結をボルトねじ３６を用いておこなうが、
このとき取付板２２には貫通長孔３４を形成し、
この貫通長孔３４を通してボルトねじ３６をブラ
ケツト２４の雌ねじ孔４０に螺合させる構造が設
けられているのでハンドベース２６はその左右方
向（矢印“Ｓ”方向）に変位調節して前述した適
正なオフセツト状態を得ることができるのであ
る。なお、ハンドベース２６の適宜位置、例えば
第２図に示すようにブラケツト２４の表面に予め
スケール目盛４２を刻設し、このスケール目盛４
２と取付板２２の縦背面に刻設した基準目盛とに
よつてオフセツト状態における変位調整量を目視
によつて読み取ることができるように設定してお
けば、種々寸法、形状の異るワークを工作機械で
ロツト加工する場合に或る特定種のワークに就き
異るロツトで何度かに分けて加工する際にはスケ
ール目盛４２を利用してロボツトハンド２０の変
位調整量を設定しなおせば、オフセツト調整作用
自体をも短時間におこない得るという有利が得ら
れる。
るロボツトハンド２０のオフセツト調整機構に就
いて説明する。第２図から明らかなように安全継
手１２と取付板２２はボルトねじ２４によつて固
着される。つまり、安全継手１２に穿設した貫通
孔を介してボルトねじ２４を取付板２２に穿設し
た雌ねじ孔３８に螺合、締結することにより上述
の安全継手１２と取付板２２の固着状態が達成さ
れる。次に取付板２２とロボツトハンド２０のハ
ンドベース２６における板状ブラケツト２４との
ねじ締結をボルトねじ３６を用いておこなうが、
このとき取付板２２には貫通長孔３４を形成し、
この貫通長孔３４を通してボルトねじ３６をブラ
ケツト２４の雌ねじ孔４０に螺合させる構造が設
けられているのでハンドベース２６はその左右方
向（矢印“Ｓ”方向）に変位調節して前述した適
正なオフセツト状態を得ることができるのであ
る。なお、ハンドベース２６の適宜位置、例えば
第２図に示すようにブラケツト２４の表面に予め
スケール目盛４２を刻設し、このスケール目盛４
２と取付板２２の縦背面に刻設した基準目盛とに
よつてオフセツト状態における変位調整量を目視
によつて読み取ることができるように設定してお
けば、種々寸法、形状の異るワークを工作機械で
ロツト加工する場合に或る特定種のワークに就き
異るロツトで何度かに分けて加工する際にはスケ
ール目盛４２を利用してロボツトハンド２０の変
位調整量を設定しなおせば、オフセツト調整作用
自体をも短時間におこない得るという有利が得ら
れる。
以上、本発明を好ましい実施例に基き説明した
が、本発明によれば、２つのワーク把持部を有し
たダブルハンド型ロボツトハンドにおいてその両
把持部と主首部の旋回中心との距離をオフセツト
調整することにより、ワークの未加工、加工済に
よる長さ変化が生じてもワークの挿着ワークの取
はずしに当り、ロボツトハンドによるワークの把
持が正しく遂行されるので、工業用ロボツトの省
力化作用における信頼性向上に大きく寄与するこ
とができるのである。
が、本発明によれば、２つのワーク把持部を有し
たダブルハンド型ロボツトハンドにおいてその両
把持部と主首部の旋回中心との距離をオフセツト
調整することにより、ワークの未加工、加工済に
よる長さ変化が生じてもワークの挿着ワークの取
はずしに当り、ロボツトハンドによるワークの把
持が正しく遂行されるので、工業用ロボツトの省
力化作用における信頼性向上に大きく寄与するこ
とができるのである。
第１図は本発明による工業用ロボツトのハンド
を旋回手首部に取付けた状態を示す平面図、第２
図は同ハンドの拡大分解図。 １０…旋回手首部、２０…ロボツトハンド、２
２…取付板、２８ａ，２８ｂ…第１、第２把持
部、３０ａ，３０ｂ…開閉指、３４…貫通長孔、
４２…スケール目盛。
を旋回手首部に取付けた状態を示す平面図、第２
図は同ハンドの拡大分解図。 １０…旋回手首部、２０…ロボツトハンド、２
２…取付板、２８ａ，２８ｂ…第１、第２把持
部、３０ａ，３０ｂ…開閉指、３４…貫通長孔、
４２…スケール目盛。
Claims (1)
- １ 各一対のワーク把持用開閉指を具備すると共
に一定の固定距離を隔てたハンドベース上の左・
右の位置に配設されたワーク把持部を有し、手首
部先端に取付けられる工業用ロボツトのハンドに
おいて、前記左・右のワーク把持部と前記手首部
先端との間に、該左・右のワーク把持部に具備さ
れた前記各一対のワーク把持用開閉指によるワー
ク掴み中心を結んだ直線上で、前記手首の回転中
心に関してその左・右方向に該左・右ワーク把持
部を一体にして変位調整し、固定するオフセツト
調整機構を設け、かつ、その調整量を読み取る目
盛りを手首先端と前記ハンドベースに一体化した
ハンドブラケツトとの何れか一方に設けたことを
特徴とする工業用ロボツトのハンド。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132072A JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
| PCT/JP1982/000335 WO1983000651A1 (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Hand for industrial robot |
| US06/491,199 US4586869A (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Industrial robot hand |
| EP82902541A EP0086237B1 (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Hand for industrial robot |
| DE8282902541T DE3275167D1 (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Hand for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132072A JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834788A JPS5834788A (ja) | 1983-03-01 |
| JPS6317578B2 true JPS6317578B2 (ja) | 1988-04-14 |
Family
ID=15072851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56132072A Granted JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4586869A (ja) |
| EP (1) | EP0086237B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5834788A (ja) |
| DE (1) | DE3275167D1 (ja) |
| WO (1) | WO1983000651A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0114096A1 (en) * | 1983-01-13 | 1984-07-25 | Western Electric Company, Incorporated | Robotic arm |
| US4591198A (en) * | 1984-02-16 | 1986-05-27 | Monforte Robotics, Inc. | Robotic end effectors |
| US4852928A (en) * | 1984-02-16 | 1989-08-01 | Multivisions Corporation | Robotic end effectors |
| US4600355A (en) * | 1984-08-29 | 1986-07-15 | Cybot, Inc. | Modular robotics system with basic interchangeable parts |
| JPH0453914Y2 (ja) * | 1986-09-16 | 1992-12-17 | ||
| AT387354B (de) * | 1987-02-18 | 1989-01-10 | Heid Ag Maschf | Greifer fuer werkstuecke, spannpaletten, spannmittel od.dgl. |
| US4820113A (en) * | 1987-08-03 | 1989-04-11 | Alliance Automation Systems, Inc. | Head for attachment to a robot to pick up articles |
| JP6181687B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2017-08-16 | ファナック株式会社 | 加工により発生した切粉を除去可能な加工機システム |
| USD845372S1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-04-09 | JLS Automation | Gripping tool |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5218531U (ja) * | 1975-06-06 | 1977-02-09 |
Family Cites Families (12)
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| US2879059A (en) * | 1958-03-13 | 1959-03-24 | Flotion Ind | Mobile workholding device |
| US3109535A (en) * | 1962-05-14 | 1963-11-05 | James C Norwood | Adjustable bottle gripper for bottle filling machines |
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