JPS60238253A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｌａ）　発明の技術分野 本発明は被加工物を工作機械等に対してハンドリングす
るための工業用ロボットハンドに関するものである。

伽）　技術の背景 工業用ロボットには、予め記憶されたプログラムに従っ
て定められた位置にある被加工物、又は部品を工作機械
へ、また該工作機械で加工された加工物、又或いは部品
を他の所定位置に移動させる操作を繰り返し行うシステ
ムにおいて被加工物をハンドリングするためのタイプと
、専用工具、或いは加工工具をハンドリングして幾種類
かのチェック作業、又は加工作業をそのプログラムに従
って繰り返し行うためのタイプとの２種類に大別され、
従来、作業者が従事していた悪環境下での作業、或いは
技能を要する単一作業の分野に適用されつつあり、生産
性の向上が期待されている。

（Ｃ）　従来技術と問題点 ところで従来、工作機械に対して被加工物を配設したり
、又加工物を他の所定位置に移動させるハンドリング用
のロボット、′即ちロボットハンドとしては、一般に第
１図の平面図及び第２図の側面図に示すようにアーム１
先端のハンド部２に備えた左右一対の把持指３，４と、
該左右一対の把持指３．４が被加工物６を把持する方向
と直交する方向に前後動作する把持指５により被加工物
６を把持して該被加工物６を所定位置に移動する構成が
とられている。

従って被加工物６が例えば円柱状、或いは円筒状をなし
、旋盤、又は内面研削盤等の工作機械に対して配設した
り、その加工物を他の所定位置に移動させるハンドリン
グには適しているが、角材等からなる被加工物７を把持
して例えばフライス盤等の工作機械の所定位置に配設す
ることは極めて困難であり、特に高精度な被加工物に対
する上記ハンドリングは不可能であった。

このような実情からフライス加工物を容易に把持するこ
とができ、かつフライス盤等の工作機械の所定位置に精
度良く位置決め配置をハンドリングし得るロボットハン
ドが要望されている。

（ｄ）　発明の目的 本発明は上記従来の欠点に鑑み、ハンド部に備えた左右
一対の把持指の把持面の向き、及びハンド基部に設けた
もう一つの前後動作する把持指を改良して、フライス加
工物の把持を容易化すると共に、該フライス加工物をフ
ライス盤等の工作機械の所定位置に精度良く位置決め配
置し得るハンドリングを可能とした新規なロボットハン
ドを提供することを目的とするものである。

ｔｅ＋　発明の構成 そしてこの目的は本発明によれば、ロボットアーム先端
のハンド部に備えた左右一対の把持指と、該左右一対の
把持指が被加工物を把持する方向と直交する方向に前後
動作する把持指とにより被加工物を把持し、該被加工物
を所定位置に移動配置するロボットハンドであって、上
記左右一対の把持指の各把持面が被加工物を把持する方
向と直交方向に平行する対向平面をなし、前記前後動作
する把持指に下方に垂直に突出した位置決め用伸縮弾性
爪を設けたことを特徴とするロボットハンドを提供する
ことによって達成される。

（ｆ）　発明の実施例 以下図面を用いて本発明の実施例について詳細に説明す
る。

第３図は本発明に係るロボットハンドの一実施例を示す
平面図、第４図はその側面図である。これら両図におい
て２１はアクチェータを兼ねたロボットアーム、２２は
該ロボットアーム２１に支持されたハンド部、２３及び
２４は左右一対の把持指であり、該左右一対の把持ｔ１
２３及び２４の各把持面は、被加工物２７を把持する方
向と直交方向に平行する対向平面を有している。２５は
前後動作把持指であり、該前後動作把持指２５には、下
方に垂直に突出した位置決め用伸縮弾性爪２６が設けら
れている。

この位置決め用伸縮弾性爪２６は、第５図の部分拡大図
によって示すように前後動作把持指２５の先端部にスプ
リング３１によって該先端部より上下方向に伸縮するよ
うに取り付けられている。

従って上記のように構成されたロボットハントによって
、例えば角材等からなるフライス加工物２７を把持する
場合には、ハンド部２２に設けられた各把持面が被加工
物２７を把持する方向と直交方向に平行する対向平面を
有する左右一対の把持指２３及び２４によって容易に把
持することが可能になる。

又、所定準備位置に配置されている該フライス加工物２
７を把持し、フライス盤等の工作治具へ一ス６１上の所
定位置へ移動配設する場合、先ず第６図に示すようにフ
ライス加工物２７をフライス外等の工作治具ベース６１
上に配設し、次に第７図ｔこ宗゛・すようにそのフライ
ス加工物２７を、ロボットハンドの１９ｉｆｆ＆動作把
持指２５に設けられた位置決め用伸縮弾性爪２６により
位置決め基準ピン６２方向へ移動し、当接せしめること
により、該フライス加工物２７をフライス盤等の工作治
具ベース６１上の所定位置に精度良く位置決め配置する
ことが可能となる。

更に、第８図に示すようにフライス盤等の所定工作治具
ベース８１上にロボットハンドによって例えばフライス
加工物２７を、その凹形状部分を跨がらせる形に配設す
る場合、兎角図示のように傾いた状態に配設され易い。

しかしこのような場合、前記前後動作把持指２５に設け
られた位置決め用伸縮弾性爪２６により傾いた状態のフ
ライス加工物２７の背面を軽く押圧するようにすれば、
スプリング３１による緩衝機能により該フライス加工物
２７に機械的な損傷を与えることなく、第９図に示すよ
うに工作治具ベース８１上の位置決め基準面８２にフラ
イス加工物２６の凹形状部面を密着することができるの
で、工作治具ベース８１上の所定位置に精度良く位置決
め配置することが可能となる。

（ｇｌ　発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に係るロボット
ハンドによれば、角材等からなるフライス加工物の把持
が容易化されると共に、該フライス加工物をフライス盤
等の工作機械の所定治具ベース位置に精度良く位置決め
配置し得るハンドリングが可能となる利点を有する。従
ってフライス盤等の工作機械の所定治具ベース位置に高
精度部品を精度良く位置決め配置することができ、加工
精度及び作業効率を著しく向上する等、実用上優れた効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットハンドを説明するための平面図
、第２図は第１図に°示すロボットハンドの側面図、第
３図は本発明に係るロボットハンドの一実施例を示す平
面図、第４図は第３図に示すロボットハンドの側面図、
第５図は第３図に示すロボットハンドの位置決め用伸縮
性爪の部分拡大側面図、第６図乃至第９図は本発明のロ
ボットハンドの位置決め用伸縮性爪を用いて、フライス
加工物を所定位置に位置決めする実施例を説明するため
の図である。 図面において、２１はロボットアーム、２２はハンド部
、２３．２４は左右一対の把持指、２５は前後動作把持
指、２６は位置決め用伸縮弾性爪、２７はフライス加工
物（被加工物）、３１はスプリング、６１．８１は工作
治具ベース、６２は位置決め基準ピン、８２は第　１　
図 第２閃 第３図 第４図 １ 第　５図 第６図　第７図 ２′ １ 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットアーム先端のハンド部に備えた左右一対の把持
   指と、該左右−・対の把持指が被加工物を把持する方向
   と直交する方向に前後動作する把持指とにより被加工物
   を把持し、該被加工物を所定位置に移動配置するロボッ
   トハンドであって、上記左右一対の把持指の各把持面が
   被加工物を把持する方向と直交方向に平行する対向平面
   をなし、前記前後動作する把持指に下方に垂直に突出し
   た位置決め用伸縮弾性爪を設けたことを特徴とするロボ
   ットハンド。