KR920700797A - 시트 금속 작업기계용 금속시트를 위치시키는 방법 - Google Patents

시트 금속 작업기계용 금속시트를 위치시키는 방법

Info

Publication number
KR920700797A
KR920700797A KR1019910701020A KR910701020A KR920700797A KR 920700797 A KR920700797 A KR 920700797A KR 1019910701020 A KR1019910701020 A KR 1019910701020A KR 910701020 A KR910701020 A KR 910701020A KR 920700797 A KR920700797 A KR 920700797A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
metal sheet
gripping member
tool
actual
line
Prior art date
Application number
KR1019910701020A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0185567B1 (ko
Inventor
프루노토 기안파올로
싸르토리오 프랑코
Original Assignee
아마다 미쯔아끼
가부시끼가이샤 아마다
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아마다 미쯔아끼, 가부시끼가이샤 아마다 filed Critical 아마다 미쯔아끼
Publication of KR920700797A publication Critical patent/KR920700797A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0185567B1 publication Critical patent/KR0185567B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/002—Positioning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/003—Positioning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Abstract

내용 없음

Description

시트 금속 작업기계용 금속시트를 위치시키는 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 금속시트를 조작하기 위하여 프레스와 관련된 로보트 및 내부를 상세히 도시하지 않은 시트-금속굽힘 프레스 개략도; 제2도는 금속시트의 엣지의 위치를 탐지하기 위한 센서의 하나와 죠오에 의해 수용되고 공구사이에 삽입된 금속시트, 프레스의 펀치 및 다이 그리고 다른것들의 개략적인 입면도; 제3도는 로보트의 제어회로의 블럭도.

Claims (7)

  1. 금속시트가 공구에 상응하여 금속시트의 작업의 연속라인을 위치시키기 위하여 프로그램에 따라서 프로그래머에 의해 제어된 매니플레이터 로보트의 이동가능한 파지부재에 의해 조작되는 한쌍의 선형공구 사이에서 초기에 납작한 금속시트를 위치시키는 방법에 있어서, a)금속시트상에 미리 물리적으로-탐지가능한 실제작업라인을 설치하는 단계와, b)파지부재가 금속시트에 결합하게 되는 이론적 결합지점의 특정 및 각도등축에 프로그래머를 제공하는 단계와, c) 실제작업라인이 공구와 평행하게 되기 위하여 금속시트를 파지 및 이동시키는 단계와, d)제1위치에러를 획득하여 저장함에 따라 실제작업라인이 공구와 평행하게 될때 파지부재의 실제 결합지점의 위치와 그 이론적인 결합지점의 위치를 비교하는 단계와, e)제1실제작업라인을 공구와 일치시키도록 가져오기 위하여 예정된 각도에 의해 파지부재 및 금속시트를 회전시키는 단계와, f) 제2위치에러를 획득하여 저장함으로써 파지부태의 실제결합지점의 위치와 그 이론적인 결합지점의 위치를 비교하는 단계와, g)파지부재 및 금속시트의 상응한 움직임에 의하여 제1위치에러를 수정하는 단계와, h)금속시트로부터 파지부재를 해제하고 그러한 작업없이 공구사이에 금속시트를 지지하는 단계와, i)제1및 제2위치에러에 따라서 이론적인 결합위치로 파지부재를 이동시키는 단계와, j)제1작업라인에서 시작한 작업프로그램을 수행하는 단계를 포함하도록 된 금속시트를 위치시키는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 실제작업라인은 금속시트의 엣지로 된 방법.
  3. 제2항에 있어서, 공구에 평행한 방향에서 이격된 한쌍의 위치센서는 실제작업라인을 탐지하기 위하여 사용되며, 상기 센서는 금속시트가 위치한 평면에 위치하도록 된 방법.
  4. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 파지부재는 최소 2개의 축을 따라서 이동 가능하며, 시트는 작업사이클의 출발점에 놓이게 된 평면에 법선으로 그리고 파지부재와 이동가능한 3개의 축에 대하여 회전 가능하고 제1축은 공구에 평행하며, 제2축은 공구에 수직이고, 제1실제작업라인은 평면에서 실제작업라인에 예정된 각도로 배치되고 파지부재는 제3축에 대하여 그리고 제1 및 제2축을 따라서 이동하도록 된 방법.
  5. 금속시트가 공구에 사응하여 금속시트의 작업의 연속라인을 위치시키기 위하여 프로그램에 따라서 프로그래머에 의해 제어된 매니플레이터 로보트의 이동가능한 파지부재에 의해 조작되며, 파지부재는 최소 2개의 축을 따라서 이동가능하며 시트가 놓인 평면에 법선으로 그리고 파지부재와 이동가능한 3개의 축에 대하여 회전 가능하고 제1축은 공구에 평행하며, 제2축은 공구에 수직인, 한쌍의 선형공구 사이에서 초기에 납작한 금속시트를 위치시키는 방법에 있어서, a)금속시트상에 미리 물리적으로- 탐지가능한 실업작업라인을 설치하는 단계와, b)파지부재가 금속시트에 결합하게 되는 이론적 결합지점의 특정 및 각도등측에 프로그래머를 제공하는 단계와, c)실제작업라인을 탐지하고 금속시트를 이동하여 파지하는 단계와, d)제3축에 대하여 금속시트의 각도위치 에러를 탐지하는 단계와, e) 각도위치에러를 수정하고 공구와 평행하게 실제작업라인을 가져오도록 제3축에 대하여 파지부재를 회전시키는 단계와, f) 제2축의 방향에서 이론적인 결합지점에 대한 파지부재의 실제결합지점과 상응하고 실제작업라인의 제1위치를 탐지하는 단계와, g)제1실제작업라인을 공구와 일치하도록 가져오고 예정된 각도를 거쳐서 제3축에 대하여 금속시트 및 파지부재를 회전시키는 단계와, h) 공구에 대하여 올바른 중앙위치로 이론적인 결합지점을 귀환하도록 하는 방향에서 예정된 각도의 사인 및 제1위치에러의 제품에 상응한 거리에 의해 제1축을 따라서 금속시트 및 파지부재를 전달하는 단계와, i)금속시트로부터 파지부재를 해제하고 공구사이에서 금속시트를 파지하는 단계와, j)제2위치로부터 획득하여 파지부재의 실제 결합지점의 것과 이론적인 결합지점의 등축을 비교하는 단계와, k)파지부재를 이론적인 결합지점으로 가져오도록 제 1및 제2위치 에러에 따라서 파지부재를 이동하는 단계와, l)실제 작업라인의 형성을 시작한 작업프로그램을 수행하는 단계를 포함하도록 된 금속시트를 위치시키는 방법.
  6. 제5항에 있어서, 90°의 각도는 제1실제 작업라인과 실제 작업라인 사이의 예정된 각도로써 선택하게 된 방법.
  7. 금속시트가 공구에 상응하여 금속시트의 작업의 연속라인을 위치시키기 위하여 프로그램에 따라서 프로그래머에 의해 제어된 매니플레이터 로보트의 이동가능한 파지부재에 의해 조작되는 한쌍의 선형공구 사이에서 초기에 납작한 금속시트를 위치시키는 방법에 있어서, a) 금속시트상에 미리 물리적으로-탐지가능한 실제작업라인을 설치하는 단계와, b)파지부재가 금속시트에 결합하게 되는 이론적 결합지점의 특정 및 각도등축에 프로그래머를 제공하는 단계와, c) 실제 작업라인이 공구와 평행하게 되기 위하여 금속시트를 파지 및 이송시키는 단계와, d)제1위치에러를 획득하여 저장함으로써 실제 가업라인이 공구와 평행하게 될때 파지부재의 제결합지점의 위치와 그 이론적인 결합지점의 위치를 비교하는 단계와, e)제1실제 작업라인을 공구와 일치시키도록 가져오기 위하여 예정된 각도에 의해 파지부재 및 금속시트를 회전시키는 단계와, f)제2위치에러를 획득하여 저장함에 따라 파지부재의 실제 결합지점의 위치와 그 이론적인 결합지점의 위치를 비교하는 단계와, g)제1 및 제2에러에 따라서 프르그램을 수정하고 제1작업라인과 시작한 작업프로그램을 수행하는 단계를 포함하도록 된 금속시트를 위치시키는 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019910701020A 1989-12-29 1990-12-29 판금가공기계에서 금속시트의 위치를 결정하는 방법 KR0185567B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT06818989A IT1237750B (it) 1989-12-29 1989-12-29 Procedimento di piegatura di una lamiera
IT68189A-89 1989-12-29
PCT/JP1990/001735 WO1991009696A1 (en) 1989-12-29 1990-12-28 A method of positioning a metal sheet for a sheetmetal working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920700797A true KR920700797A (ko) 1992-08-10
KR0185567B1 KR0185567B1 (ko) 1999-04-01

Family

ID=11308411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019910701020A KR0185567B1 (ko) 1989-12-29 1990-12-29 판금가공기계에서 금속시트의 위치를 결정하는 방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US5187958A (ko)
EP (1) EP0462286B1 (ko)
JP (1) JPH04504821A (ko)
KR (1) KR0185567B1 (ko)
AT (1) ATE119440T1 (ko)
DE (1) DE69017670T2 (ko)
IT (1) IT1237750B (ko)
WO (1) WO1991009696A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102076492B1 (ko) * 2018-11-01 2020-02-12 박종갑 가공물의 자동 인출 및 반전장치

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2109528T3 (es) † 1993-03-26 1998-01-16 Haar Maschbau Alfons Prensa con un sistema de disposicion de plancha y de avance.
JP2719095B2 (ja) * 1993-06-30 1998-02-25 株式会社アマダメトレックス 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置
IT1260677B (it) * 1993-07-29 1996-04-22 Antonio Codatto Manipolatore per la movimentazione di lastre, particolarmente pannellidi lamiera, nei confronti di una macchina operatrice, quale una pressapiegatrice.
KR100306576B1 (ko) * 1993-09-16 2002-02-28 한누 알리탈로 절곡 프레스
US5835684A (en) * 1994-11-09 1998-11-10 Amada Company, Ltd. Method for planning/controlling robot motion
US5761940A (en) * 1994-11-09 1998-06-09 Amada Company, Ltd. Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations
EP1236546A3 (en) * 1994-11-09 2002-12-11 Amada Company, Ltd. Gripper movement control method and apparatus
WO1996015481A2 (en) 1994-11-09 1996-05-23 Amada Company, Limited Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan
US5969973A (en) * 1994-11-09 1999-10-19 Amada Company, Ltd. Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan
IT1283019B1 (it) * 1996-05-16 1998-04-03 Salvagnini Italia Spa Metodo di gestione di un'isola di lavoro comprendente un robot asser- vito ad una pressa piegatrice per lavorazione di fogli di lamiera.
DE19621658C2 (de) * 1996-05-30 1999-11-04 Eht Werkzeugmaschinen Gmbh Bearbeitungsmaschine für plattenförmige Werkstücke, insbesondere zur Erzeugung von gebogenen Rändern an Blechteilen
US5950484A (en) * 1996-09-26 1999-09-14 Reinhardt Maschinenbau Gmbh Bending center
EP0873207B1 (de) * 1996-09-30 2002-03-27 Reinhardt Maschinenbau GmbH Bearbeitungsmaschine
US5807112A (en) * 1997-02-11 1998-09-15 Zeck; Paula J. Educational doll
US5987949A (en) * 1997-03-18 1999-11-23 Heidelburg Harris, Inc. Plate scanner--bending device
US6233538B1 (en) 1997-09-11 2001-05-15 Amada America, Inc. Apparatus and method for multi-purpose setup planning for sheet metal bending operations
ITMI981668A1 (it) * 1998-07-21 2000-01-21 Salvagnini Italia Spa Macchina per la punzonatura e la piegatura di fogli di lamiera
US6269677B1 (en) 1999-12-28 2001-08-07 Abb T&D Technology Ltd. Press brake back gauge finger
FI109411B (fi) * 2000-12-04 2002-07-31 Lillbacka Jetair Oy Menetelmä levytyökeskuksessa ja levytyökeskus
FI109410B (fi) * 2000-12-04 2002-07-31 Lillbacka Jetair Oy Menetelmä ja laitteisto levytyökoneessa
US6644080B2 (en) * 2001-01-12 2003-11-11 Finn-Power International, Inc. Press brake worksheet positioning system
JP2003326486A (ja) 2001-06-20 2003-11-18 Amada Co Ltd ワーク位置決め装置
ES2209594B1 (es) * 2002-01-29 2005-06-01 Goiti, S. Coop. Maquina paneladora automatica.
DE10215193B4 (de) * 2002-04-05 2006-03-09 Infineon Technologies Ag Verfahren zur Kompensation von Streu-/Reflexionseffekten in der Teilchenstrahllithographie
FI112848B (fi) * 2002-07-12 2004-01-30 Finn Power Oy Valmistussolu sekä siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten
DE502004003557D1 (de) * 2003-08-05 2007-05-31 Rosenberger Ag Verfahren zum biegen von werkstücken
AT502501B1 (de) * 2004-03-05 2007-04-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Durchlichteinheit
DE102004048036A1 (de) * 2004-09-28 2006-04-06 Ras Reinhardt Maschinenbau Gmbh Biegeeinrichtung
ITTO20050880A1 (it) * 2005-12-16 2007-06-17 Crea Srl Macchina combinata pannellatrice-piegatrice
CN102581158B (zh) * 2012-03-09 2013-11-06 东北大学 一种三驱动六连杆夹具和设有这种夹具的壁板压弯成形机
AT515296B1 (de) * 2014-03-19 2015-08-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Biegehilfe für eine Abkantpresse
USD745071S1 (en) * 2014-05-28 2015-12-08 Trumpf Gmbh + Co. Kg Sheet metal processing machine
USD745072S1 (en) * 2014-05-28 2015-12-08 Trumpf Gmbh + Co. Kg Sheet metal processing machine
USD744552S1 (en) * 2014-05-28 2015-12-01 Trumpf Gmbh + Co. Kg Sheet metal processing machine
USD753199S1 (en) * 2014-12-18 2016-04-05 Zapadoceska Univerzita V Plzni Sliding shield for a lathe
USD749655S1 (en) * 2014-12-18 2016-02-16 Zapadoceska Univerzita V Plzni Chuck guard for a lathe
CH712435A2 (de) * 2016-05-04 2017-11-15 Soudronic Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ausrichtung einer Blechtafel bei der Zuführung der Blechtafel zu einer Bearbeitungsstation, insbesondere zu einer Stanzpresse.
EP3311963A1 (de) * 2016-10-21 2018-04-25 Bystronic Laser AG Positionierbare roboterzelle, fertigungseinrichtung mit einer fertigungsvorrichtung und mit positionierbare roboterzelle sowie verfahren zum betrieb einer solchen positionierbaren roboterzelle
DE102017007751A1 (de) * 2017-08-16 2019-02-21 Linde Aktiengesellschaft Positionierungsvorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Positionierung
IT201800020752A1 (it) * 2018-12-21 2020-06-21 Bystronic Laser Ag Panel bending machine and control method of a panel bending machine
IT202000015850A1 (it) * 2020-07-01 2020-10-01 Prima Ind Spa Sistema di controllo rotazione pezzo su macchina pannellatrice e macchina pannellatrice comprendente almeno un tale sistema
CN111940548B (zh) * 2020-08-11 2022-08-19 上海发那科机器人有限公司 一种后挡料定位补正系统及方法
CN112404205B (zh) * 2020-10-29 2023-03-21 北京配天技术有限公司 一种折弯机待折弯件的定位方法、装置、设备和存储介质
CN113020359B (zh) * 2021-03-01 2022-01-25 广东百能家居有限公司 一种用于不锈钢橱柜生产的水槽制作方法及设备

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1086365B (it) * 1977-09-19 1985-05-28 Salvagnini Transferica Spa Macchina per la produzione di pannelli di lamiera rettangolare con bordi piegati
US4628578A (en) * 1983-08-19 1986-12-16 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Method and apparatus for automatic punching
DE3407445A1 (de) * 1984-02-29 1985-09-12 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Positioniervorrichtung fuer automatisch bestueckbare biegepresse
GB2211002B (en) * 1987-12-15 1992-01-08 Amada Co Ltd Device and method for controlling a manipulator for a plate bending machine
DE3902149C2 (de) * 1988-01-29 2000-05-18 Amada Co Biegeeinrichtung und Verfahren zum Positionieren von Werkstücken in einer Blechbiegeeinrichtung
JPH01258827A (ja) * 1988-04-07 1989-10-16 Murata Mach Ltd 板材の位置決め方法
JPH01284439A (ja) * 1988-05-12 1989-11-15 Murata Mach Ltd 板材の位置決め装置
JPH03106524A (ja) * 1989-09-19 1991-05-07 Komatsu Ltd プレス打抜き装置の材料位置決め方法
JPH0763762B2 (ja) * 1990-01-25 1995-07-12 株式会社クボタ 長尺物体のセンタリング装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102076492B1 (ko) * 2018-11-01 2020-02-12 박종갑 가공물의 자동 인출 및 반전장치

Also Published As

Publication number Publication date
ATE119440T1 (de) 1995-03-15
EP0462286A1 (en) 1991-12-27
DE69017670D1 (de) 1995-04-13
DE69017670T2 (de) 1995-07-06
KR0185567B1 (ko) 1999-04-01
IT1237750B (it) 1993-06-15
JPH04504821A (ja) 1992-08-27
US5187958A (en) 1993-02-23
WO1991009696A1 (en) 1991-07-11
EP0462286B1 (en) 1995-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920700797A (ko) 시트 금속 작업기계용 금속시트를 위치시키는 방법
US6243621B1 (en) Method of determining workpiece positions including coordinated motion
DE50310212D1 (de) Verfahren zum Betrieb einer Fertigungseinrichtung
US20160257002A1 (en) Robot system having robot operated in synchronization with bending machine
US10195744B2 (en) Control device, robot, and robot system
JP5088187B2 (ja) ロボット設置方法及びロボット生産システム
CN108326864A (zh) 加工系统
JPH0563250B2 (ko)
JP2009208209A (ja) ロボット生産システム
JPH01153289A (ja) 産業用ロボット装置
JP3871470B2 (ja) 縦型治具用ロボットハンド
JP7204309B2 (ja) 孔開け加工システム
JPH05131334A (ja) 曲げ加工機械のワーク位置決め装置
JPS6111815A (ja) ロボツトの位置ズレ補正システム
KR101556530B1 (ko) 절단모재의 끝단측정방법 및 그 절단시스템
JP4618826B2 (ja) ワーク位置決め方法
JPS63101907A (ja) 水平多関節ロボットの原点較正装置
JP3169136B2 (ja) 材料供給装置のクランプ位置決め装置
JPH04135186A (ja) 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置
KR880001301Y1 (ko) 로보트의 제어장치.
JPH03114617A (ja) 板材折曲げ加工装置
JPS6288589A (ja) ロボツト
JP2005028432A (ja) 板材加工機における板材寸法測定方法およびワーククランプ位置決定方法並びにその方法に用いるワーククランプ装置
JPS60238253A (ja) ロボツトハンド
JPH0251053U (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee