JPH03114617A - 板材折曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「発明の１」的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えばプレスブレーキ等のごとき板材折曲
げ加工機の前側に産業用ロボットを配置してなる板材折
曲げ加工装置に関する。

（従来の技術） プレスブレーキ等の板材折曲げ加工機によって板材の折
曲げ加工を行なうときは、通常は、作業者が板材を把持
して、板材の後側縁をバックゲージに当接せしめて板材
の位置決めを行ない、その後に板材の折曲げ加工を行な
っている。

近年、省力化を目的として、板材折曲げ加工機の前側に
産業用ロボットを配置して、この産業用ロボットにより
板材を板材折曲げ加工機へ供給し位置決めすることが試
みられている。

従来、上記のごとき構成においては、板材折曲げ加工機
の前側に配置した産業用ロボットの作用領域内に、産業
用ロボットが板材（ワーク）を保持するワーク保持位置
および折曲げ加工後のワークの保持を解除するワーク保
持解除位置が位置しである。

そして、ワーク保持位置に位置するワークを保持して板
材折曲げ加工機ま−でワークを搬送する工程（Ａ工程）
、搬送したワークを板材折曲げ加工機のバックゲージに
突当てるなどしてワークの位置決めを行なう］二程（Ｂ
工程）、加工された後のワークをワーク保持解除位置へ
搬送し保持を解除する工程（Ｃ工程）などの産業用ロボ
ットの動作は、産業用ロボットを直接動作せしめて教示
を行なうか、又は動作プログラムを作成して間接的に教
示を行なうなどの手段が講じられている。

（発明が解決しようとする課題） すなわち従来は、例えば産業用ロボットの動作プログラ
ムを作成して、自動動作のためのブタをＲＡＭに入力し
た後においては、産業用ロボットがワーク保持位置にお
いてワークを保持した後に、所定の動作を行なって、板
材折曲げ加工機に対するワークの位置決めが行なわれた
ときは、ワークが正確に位置決めされたものとして、ワ
ークの折曲げ加工を行なっている。

産業用ロボットが前記データに基いて所定の動作を行な
ったとしても、ワークの司法誤差、ワク保持位置でのワ
ークに対する産業用ロボットの保持位置のずれ等により
、ワークがバックゲージに正確に突当てられているとは
限らないものてあった。したがってワークの加工精度に
問題があった。

この発明は、上記のごとき従来の問題に鑑みてなされた
ものである。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） すなわち、この発明は、板材折曲げ加］−機の前側に配
置した産業用ロボットにより板材を上記板材折曲げ加工
機へ供給して上記板材の折曲げ加工を行なう装置にして
、板材折曲げ加工機に前後動自在に設けたバックゲージ
の複数箇所に、板材の後側縁の近接あるいは当接を検知
する検知部を設け、上記検知部の検知信号に基き板材の
後側縁を各検知部へ近接あるいは当接せしめるべく産業
用ロボットを制御する制御部を備えてなるものである。

（実施例） 第１図を参照するに、板状のワークＷの折曲げ加工を行
なう折曲げ加工装置は、例えばプレスブレーキ等のごと
き板材折曲げ加工機１の前側に産業用ロボット３を配置
してなるものであり、この産業用ロボット３によりワー
クＷを保持して板材折曲げ加」二機１へ供給し位置決め
した後に折曲げ加工を行なうものである。

前記板材折曲げ加工機１は、ワークＷの折曲げ加工を行
なう上下の金型５，７を備えると共に、ワークＷの位置
決めを行なうバックゲージ１５を前後方向（第１図にお
いて左右方向）へ移動自在に備えている。上記バックゲ
ージ１５の複数箇所には、ワークＷの後側縁の近接ある
いは当接を検知する検知部１．７ａ、１７ｂが設けられ
ている。

上記検知部１．７ａ、１７ｂに、本実施例においては、
適宜の非接触型センサを用いている。しかしセンサとし
ては、非接触型に限ることなく、接触型のセンサを用い
ることも可能である。

前記産業用ロボット３は、ベースコラム１９を備えると
共に、ベースコラム１９に対して回動コラム２１を水平
に回動する第１モータ２３を備え、回動コラム２１の上
部には、第１アーム２５が揺動自在に支承されていると
共に、第１アーム２５を揺動するための第２モータ２７
が設けられている。上記第１アーム２５の先端部には、
第２アム２７が揺動自在に支承されていると共に、第２
アーム２７を揺動するための第３モータ２９が支承され
ている。また、第２アーム２７の先端部には、第３アー
ム３１が第４モータ３３を介して回動自在に支承されて
おり、この第３アーム３１の先端部に、ワークＷを保持
するワーク保持部３５が第５モータ３７を介して揺動自
在に支承されている。

そして、上記産業用ロボット３における各モータやワー
ク保持部３５等の各種アクチュエータを適宜に制御する
ためのロボット制御部３９が設けられていると共に、マ
イクロコンピュータ等よりなる演算制御部４１が設けら
れている。上記演算制御部４］には、ＣＰＵ４３、処理
プログラムが記憶されているＲＯＭ４５およびデータ等
を一時記憶するＲＡＭ４７が備えらでいると共に、前記
検知部］、７ａ、１７ｂおよびロボット制御部３９と演
算制御部４１との接続のための入出力ポート４９が備え
られている。

以上のごとき構成において、産業用ロボット３の作用領
域内に配置されたワーク保持位置からワークを保持して
板材折曲げ加工機１ヘワークＷを搬送供給して位置決め
を行ない、その後、板材折曲げ加］二機１によりワーク
Ｗの折曲げ加工を行なった後、折曲げ加工後のワークＷ
をワーク保持解除位置へ搬送して、ワークＷの保持を解
除することにより、ワークＷの折曲げ加工が遂行される
ものでる。

上述のことき動作を行なうには、まず産業用ロボット３
のワーク保持部３５を移動せしめてティーチングを行な
い、或いは動作プログラムを作成するなとの適宜の手段
により、自動動作のためのデータをＲＡＭ４７に入力し
て、初期動作設定を行なう（ステップ１００）。初期動
作設定後、演算制御部４１からロボット制御部３９へ入
力されたデータに基き産業用ロボット３を駆動する（ス
テップ１１０）。

産業用ロボット３における各モータ等を適宜に駆動して
、ワーク保持位置に位置決めされているワークＷをワー
ク保持部３５により保持して板材折曲げ加工機１ヘワー
クＷを搬送し位置決めする。

この際、バックゲージ１５に備えられた複数の検知部１
７ａ、１７ｂに対してワークＷが、第２図（Ａ）に示さ
れているように、確実に当接すれば良いが、必ずしも正
確に当接するとは限らない。

そこで、検知部１．７ａ、１．７ｂにワークＷが当接し
て位置決めが完了したか否かを確認する（ステップ１２
０）。

上記ステップ１２０においては、検知部］７ａ。

１７ｂの出力に基いてワークＷが当接したか否かを判断
しているものであって、検知部１７ａ、１７ｂにワーク
Ｗが当接すると、ワークＷが正確に位置決めされたこと
として検知し、板材折曲げ加工機１−による折曲げ加工
が行なわれ（ステップ１３０）、加工後のワークＷがワ
ーク保持解除位置へ搬送される（ステップ１４０）。そ
の後、ステップ１５０においてワークＷの加工の完了か
否かを判断し、完了であれば終了し、そうでない場合に
は、ステップ１１０に戻り、ワークＷの折曲げ加工が繰
り返される。

前記ステップ１２０において、例えば第２図（Ｂ）に示
されることく、検知部１７ａ、１７ｂから寸法ｔたけ離
れてワークＷの位置決めが行なわれたときには、検知部
］、７ａ、］、７ｂにワークＷが当接しないので、ワー
クＷの位置決めが不正確であることを検知できる。した
がって、ＣＰ０１９は非接触型変位センサを備えてなる
検知部１７ａ、１．７ｂからの出力により寸法ｔのデー
タを、また、第２図（Ｃ）に示されるようにワークＷが
折曲げラインＫに対して傾斜した状態においてバックゲ
ージ］５の検知部１７ａ、１．７ｂに当接するときには
、検知部１７ａ、１７ｂの出力差をデータとし入力する
（ステップ１６０）。そして、検知部１，７ａ、１．７
ｂから人力されたデータに基いて、ワークＷの回動が必
要か否かを判断しくステップ１７０）、回動が不要な場
合には寸法ｔたけ直進させるべく直進指令信号をロボッ
ト制御部３９へ出力する（ステップ１８０）。ワークＷ
の回動が必要なときには、検知部１７ａ、１．７ｂの出
力差に基いてワークＷの回動方向及び回動量を演算し、
回転指令信号をロボット制御部３９へ出力する（ステッ
プ１９０）。

ロボット制御部３つにおいては、演算制御部４１からの
指令信号に基いて、産業用ロボット３における各モータ
を適宜に制御して、ワークＷをバックゲージ１５の各検
知部１７ａ、］、７ｂへ当接すべく直進移動あるいは回
動作動し、再び位置決めが行なわれる（ステップ１２０
）。そして、ワークＷが共に検知部１７ａ、］、７ｂに
当接したときの検知部１７ａ、１７ｂの出力により、ワ
ークＷの位置決めが完了され、加工が行なわれる（ステ
ップ１３０）。

［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るにこの発明においては、折曲げ加工機におけるバック
ゲージの複数箇所には検知部が設けられており、産業用
ロボットには、上記検知部の検知信号に基いて板材を前
記検知部へ当接せしめるべく制御する制御部を備えてな
るものであるから、板材がバックゲージの検知部に当接
したか否かを検知することにより、板材の位置決めが正
確であるか否かを検知できる。したがって、板材の寸法
誤差等があっても正確に位置決めすることができるもの
である。

なお、この発明は、前述した本実施例のみに限るもので
はなく、適宜の変更を行うことによってはその他の態様
でも実施可能である。例えば、検知部１７ａ、１．７ｂ
のセンサとして、単なる接触センサを用いることも可能
であり、また、ワークＷを回動する場合は、ワークＷが
両検知部１７ａ。

１７ｂへ当接するようにワークＷをバックゲージへ押圧
せしめて、ワークを回動することも可能なものである。

このとき、ワークＷの回動が容易であるように、ワーク
保持部３５がワークＷの回動を許容し得るように軽く保
持することも可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は１ 装置の全体的構成を示す構成説明図である。第２図（Ａ
）、第２図（Ｂ）および第２図（Ｃ）はワークの当接状
態を示す説明図である。第３図は動作フローチャートで
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 板材折曲げ加工機の前側に配置した産業用ロボットによ
   り板材を上記板材折曲げ加工機へ供給して上記板材の折
   曲げ加工を行なう装置にして、板材折曲げ加工機に前後
   動自在に設けたバックゲージの複数箇所に、板材の後側
   縁の近接あるいは当接を検知する検知部を設け、上記検
   知部の検知信号に基き板材の後側縁を各検知部へ近接あ
   るいは当接せしめるべく産業用ロボットを制御する制御
   部を備えてなることを特徴とする板材折曲げ加工装置。