JPH0563250B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えばプレスブレーキ等のごとき
板材加工機に対する板材の供給位置決め方法に関
するものである。

（従来の技術） 近年、省力化を目的として、板材加工機の前側
に産業用ロボツトを配置して、この産業用ロボツ
トにより板材を板材加工機へ供給し位置決めする
ことが試みられている。

従来の方法においては、ワーク保持位置におい
てワークを保持した後に、産業用ロボツトが所定
の動作を行なつて、板材加工機のバツクゲージに
ワークが当接したとき、ワークが正確に位置決め
されたものとして、ワークの折曲げ加工を行なつ
ている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このようなワークの位置決め方
法においては、産業用ロボツトが所定の動作を正
確に行なつたとしても、ワークの寸法誤差、ワー
ク保持位置でのワークに対する産業用ロボツトの
保持位置のずれ等が存在する場合には、ワークが
加工位置に正確に位置せずワークの加工精度に問
題があつた。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、
板材加工機の前側に配置した産業用ロボツトによ
り上記板材加工機へワークを供給し位置決めする
方法にして、板材加工機におけるバツクゲージに
備えた複数の検知部へワークの後端縁を当接すべ
く供給する工程と、上記複数の検知部の検出デー
タに基いてワークが所定位置に位置されたか否か
を判断する工程と、ワークが所定位置に位置され
た場合には板材加工機による加工を開始し、所定
位置に位置されない場合には上記複数の検知部の
検出データに基いてワークの回動が必要か否かを
判断する工程と、ワークの回動が不要な場合には
直進移動してワークの後端縁を所定位置に位置さ
せる工程と、ワークの回動が必要なときはワーク
を回動作動してワークの後端縁を所定位置に位置
させる工程と、よりなる方法である。

（実施例） 第１図において、板状のワークＷの加工を行な
う板材加工機として板材の折曲げ加工を行なう折
曲げ加工機が例示してあり、プレスプレーキ等の
ごとき板材折曲げ加工機１の前側に産業用ロボツ
ト３を配置してなるものであり、この産業用ロボ
ツト３によりワークＷを保持して板材折曲げ加工
機１へ供給し位置決めするものである。

前記板材折曲げ加工機１は、ワークＷの折曲げ
加工を行なう上下の金型５，７を備えると共に、
ワークＷの位置決めを行なうバツクゲージ１５を
前後方向（第１図において左右方向）へ移動自在
に備えている。上記バツクゲージ１５の複数箇所
には、ワークＷの後側縁が所定位置に位置された
ことを検知する検知部１７ａ，１７ｂが設けられ
ている。上記検知部１７ａ，１７ｂに、本実施例
においては、適宜の非接触型センサを用いてい
る。しかしセンサとしては、非接触型に限ること
なく、接触型のセンサを用いることも可能であ
る。

前記産業用ロボツト３は、ベースコラム１９を
備えると共に、ベースコラム１９に対して回動コ
ラム２１を水平に回動する第１モータ２３を備
え、回動コラム２１の上部には、第１アーム２５
が揺動自在に支承されていると共に、第１アーム
２５を揺動するための第２モータ２７が設けられ
ている。上記第１アーム２５の先端部には、第２
アーム２７が揺動自在に支承されていると共に、
第２アーム２７を揺動するための第３モータ２９
が支承されている。また、第２アーム２７の先端
部には、第３アーム３１が第４モータ３３を介し
て回動自在に支承されており、この第３アーム３
１の先端部に、ワークＷを保持するワーク保持部
３５が第５モータ３７を介して揺動自在に支承さ
れている。

そして、上記産業用ロボツト３における各モー
タやワーク保持部３５等の各種アクチユエータを
適宜に制御するためのロボツト制御部３９が設け
られていると共に、マイクロコンピユータ等より
なる演算制御部４１が設けられている。上記演算
制御部４１には、CPU４３、処理プログラムが
記憶されているいROM４５およびデータ等を一
時記憶するRAM４７が備えられていると共に、
前記検知部１７ａ，１７ｂおよびロボツト制御部
３９と演算制御部４１との接続のための入出力ポ
ート４９が備えられている。

以上のごとき構成において、産業用ロボツト３
の作用領域内に配置されたワーク保持位置からワ
ークを保持して板材折曲げ加工機１へワークＷを
搬送供給して位置決めを行ない、その後、板材折
曲げ加工機１によりワークＷの折曲げ加工を行な
つた後、折曲げ加工後のワークＷをワーク保持解
除位置へ搬送して、ワークＷの保持を解除するこ
とにより、ワークＷの折曲げ加工が遂行されるも
のでる。

上述のごとき動作を行なうには、まず適宜のテ
イーチングを行なうか、あるいは動作プログラム
を作成するなどの適宜の手段により、自動動作の
ためのデータをRAM４７に入力して、初期動作
設定を行なう（ステツプ100）。初期動作設定後、
演算制御部４１からロボツト制御部３９へ入力さ
れたデータに基き産業用ロボツト３を駆動する
（ステツプ110）。

産業用ロボツト３における各モータ等を適宜に
駆動して、ワーク保持位置に位置決めされている
ワークＷをワーク保持部３５により保持して板材
折曲げ加工機１へワークＷを搬送し位置決めす
る。この際、バツクゲージ１５に備えられた複数
の検知部１７ａ，１７ｂに対してワークＷが、第
２図Ａに示されているように、確実に当接すれば
良いが、必ずしも正確に当接するとは限らない。
そこで、検知部１７ａ，１７ｂにワークＷが当接
して位置決めが完了したか否かを確認する（ステ
ツプ120）。

上記ステツプ120においては、検知部１７ａ，
１７ｂの出力に基いてワークＷが当接したか否か
を判断しているものであつて、検知部１７ａ，１
７ｂにワークＷが当接すると、ワークＷが正確に
位置決めされたこととして検知し、板材折曲げ加
工機１による折曲げ加工が行なわれ（ステツプ
130）、加工後のワークＷがワーク保持解除位置へ
搬送される（ステツプ140）。その後、ステツプ
150においてワークＷの加工の完了か否かを判断
し、完了であれば終了し、そうでない場合には、
ステツプ110に戻り、ワークＷの折曲げ加工が繰
り返される。

前記ステツプ120において、例えば第２図Ｂに
示されるごとく、検知部１７ａ，１７ｂから寸法
ｔだけ離れてワークＷの位置決めが行なわれたと
きには、検知部１７ａ，１７ｂにワークＷが当接
しないで、ワークＷの位置決めが不正確であるこ
とを検知できる。したがつて、CPU１９は非接
触型変位センサを備えてなる検知部１７ａ，１７
ｂからの出力により寸法ｔのデータを、また、第
２図Ｃに示されるようにワークＷが加工ラインＫ
に対して傾斜した状態においてバツクゲージ１５
の検知部１７ａ，１７ｂに当接するときには、検
知部１７ａ，１７ｂの出力差をデータとし入力す
る（ステツプ160）。そして、検知部１７ａ，１７
ｂから入力されたデータに基いて、ワークＷの回
動が必要か否かを判断し（ステツプ170）、回動が
不要な場合には寸法ｔだけ直進させるべく直進指
令信号をロボツト制御部３９へ出力する（ステツ
プ180）。ワークＷの回動が必要なときには、検知
部１７ａ，１７ｂの出力差に基いててワークＷの
回動方向及び回動量を演算し、回転指令信号をロ
ボツト制御部３９へ出力する（ステツプ190）。

ロボツト制御部３９においては、演算制御部４
１からの指令信号に基いて、産業用ロボツト３に
おける各モータを適宜に制御して、ワークＷをバ
ツクゲージ１５の検知部１７ａ，１７ｂへ当接す
べく直進移動あるいは回動作動し、再び位置決め
が行なわれる（ステツプ120）。そして、ワークＷ
が共に検知部１７ａ，１７ｂに当接したときの検
知部１７ａ，１７ｂの出力によりワークＷの位置
決めが完了され、加工が行われる。（ステツプ
130）。

［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本発明は、板材加工機１の前側に配
置した産業用ロボツト３により上記板材加工機１
へワークＷを供給し位置決めする方法にして、板
材加工機におけるバツクゲージ１５に備えた複数
の検知部１７ａ，１７ｂへワークＷの後端縁を当
接すべく供給する工程と、上記複数の検知部１７
ａ，１７ｂの検出データに基いてワークＷが所定
位置に位置されたか否かを判断する工程と、ワー
クＷが所定位置に位置された場合には板材加工機
１による加工を開始し、所定位置に位置されない
場合には上記複数の検知部１７ａ，１７ｂの検出
データに基いてワークＷの回動が必要か否かを判
断する工程と、ワークＷの回動が不要な場合には
直進移動してワークＷの後端縁を所定位置に位置
させる工程と、ワークＷの回動が必要なときはワ
ークＷを回動作動してワークＷの後端縁を所定位
置に位置させる工程と、よりなる板材の供給位置
決め方法である。

したがつて、産業用ロボツト３のワーク保持部
３５に保持されている板材Ｗの前側縁と後側縁と
が平行でない（前側縁に対して後側縁が傾斜して
いる）場合であつても、板材Ｗの後側縁をバツク
ゲージ１５に対して正確かつ確実に当接せしめる
ことができるものである。

すなわち本発明は、前側縁に対して後側縁が傾
斜した態様の板材であつても、その後側縁をバツ
クゲージ１５に対して容易に確実かつ正確に当接
せしめることができるものである。

なお、この発明は、前述した本実施例のみに限
るものではなく、適宜の変更を行うことによつて
はその他の態様でも実施可能である。例えば、検
知部１７ａ，１７ｂのセンサとして、単なる接触
センサを用いることも可能であり、また、ワーク
Ｗを回動する場合は、ワークＷが両検知部１７
ａ，１７ｂへ当接するようにワークＷの後側縁の
一端側をバツクゲージへ押圧せしめて、ワークを
押圧し乍ら回動することも可能なものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
装置の全体的構成を示す構成説明図である。第２
図Ａ、第２図Ｂおよび第２図Ｃはワークの当接状
態を示す説明図である。第３図は動作フローチヤ
ートである。 １……板材折曲げ加工機、３……産業用ロボツ
ト、１５……バツクゲージ、１７ａ，１７ｂ……
検知部、３５……ワーク保持部、Ｗ……ワーク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 板材加工機１の前側に配置した産業用ロボツ
   ト３により上記板材加工機１へワークＷを供給し
   位置決めする方法にして、次の各工程よりなるこ
   とを特徴とする板材加工機に対する板材の供給位
   置決め方法。 (a) 板材加工機におけるバツクゲージ１５に備え
   た複数の検知部１７ａ，１７ｂへワークＷの後
   端縁を当接すべく供給する工程。 (b) 上記複数の検知部１７ａ，１７ｂの検出デー
   タに基いてワークＷが所定位置に位置されたか
   否かを判断する工程。 (c) ワークＷが所定位置に位置された場合には板
   材加工機１による加工を開始し、所定位置に位
   置されない場合には前記複数の検知部１７ａ，
   １７ｂの検出データに基いてワークＷの回動が
   必要か否かを判断する工程。 (d) ワークＷの回動が不要な場合には直進移動し
   てワークＷの後端縁を所定位置に位置させる工
   程。 (e) ワークＷの回動が必要なときはワークＷを回
   動作動してワークＷの後端縁を所定位置に位置
   させる工程。