JPH0744330Y2 - しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置 - Google Patents
しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0744330Y2 JPH0744330Y2 JP1989132507U JP13250789U JPH0744330Y2 JP H0744330 Y2 JPH0744330 Y2 JP H0744330Y2 JP 1989132507 U JP1989132507 U JP 1989132507U JP 13250789 U JP13250789 U JP 13250789U JP H0744330 Y2 JPH0744330 Y2 JP H0744330Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- manipulator
- ironing
- work
- clearance
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） 本考案は、しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置に
関する。
関する。
（従来の技術） しごき曲げプレスは、固定のポトムダイ及びその上方で
昇降自在に配置されるトップダイから成る押え金型でワ
ークを押え込み、該金型から突出されるワークの一端を
曲げ金型の昇降動作でしごき曲げするプレスであり、そ
の前面には前記ワークの他端を把持し、前記押え金型に
対し位置決めするマニピュレータが配置される。
昇降自在に配置されるトップダイから成る押え金型でワ
ークを押え込み、該金型から突出されるワークの一端を
曲げ金型の昇降動作でしごき曲げするプレスであり、そ
の前面には前記ワークの他端を把持し、前記押え金型に
対し位置決めするマニピュレータが配置される。
この種、しごき曲げプレス及びマニピュレータから成る
しごき曲げ装置にあっては、前記マニピュレータの制御
装置に、しごき曲げによる伸び補正値のほか、前記押え
金型に対する前記曲げ金型の位置を規定するクリアラン
スに関する位置補正値を与えてやらねばならない。
しごき曲げ装置にあっては、前記マニピュレータの制御
装置に、しごき曲げによる伸び補正値のほか、前記押え
金型に対する前記曲げ金型の位置を規定するクリアラン
スに関する位置補正値を与えてやらねばならない。
このクリアランスは、押え金型に対するワーク曲げ終端
部までの距離を示すものであり、このクリアランスを適
正にするために、押え金型に対し曲げ金型位置を調整動
作させるので、このプレス本体側の調整動作に応じてマ
ニピュレータの方も補正動作させる必要が生ずる。
部までの距離を示すものであり、このクリアランスを適
正にするために、押え金型に対し曲げ金型位置を調整動
作させるので、このプレス本体側の調整動作に応じてマ
ニピュレータの方も補正動作させる必要が生ずる。
従来、少なくとも上記のクリアランスに関するマニピュ
レータの補正値は、曲げ条件に応じて設定されるプレス
本体側の動作調整量に応じてマニピュレータ側の制御装
置に手動で設定されていた。
レータの補正値は、曲げ条件に応じて設定されるプレス
本体側の動作調整量に応じてマニピュレータ側の制御装
置に手動で設定されていた。
（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如き従来よりのしごき曲げ装置に
あっては、少なくともクリアランスに関する補正値を手
動でマニピュレータの制御装置に設定するような方式で
あったため、手計算に手間を要し、自動化ラインの達成
を困難としているという問題点があった。
あっては、少なくともクリアランスに関する補正値を手
動でマニピュレータの制御装置に設定するような方式で
あったため、手計算に手間を要し、自動化ラインの達成
を困難としているという問題点があった。
そこで、本考案は、全自動化ラインの達成を可能とする
しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置を提供するこ
とを目的とする。
しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置を提供するこ
とを目的とする。
（課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、押え金型
によって押えられたワークの上記押え金型から後方向へ
突出した突出部分を上側又は下側へ曲げ加工する曲げ金
型を上下動可能に設けてなるしごき曲げプレスを設け、
このプレスの前側に、前記押え金型へワークの供給を行
うマニピュレータを配置してなるしごき曲げ装置のマニ
ピュレータ制御装置において、ワークのしごき曲げによ
る伸びとしごき曲げ時のクリアランスとをワークの板厚
毎に予め求めたデータを記憶するデータテーブルと、ワ
ークの曲げ条件に応じて上記データテーブルから抽出さ
れたデータに基いて実際板厚に応じた伸び及びクリアラ
ンスの補間演算を行う補間演算部と、ワークの寸法デー
タにより設定される位置決め位置と伸びによる補正値と
クリアランス調整による補正値とに基いて実際位置決め
位置を演算するマニピュレータ位置計算部と、上記マニ
ピュレータ位置計算部の計算に基いて前記マニピュレー
タを駆動するマニピュレータ軸サーボコントローラと、
を備えているものである。
によって押えられたワークの上記押え金型から後方向へ
突出した突出部分を上側又は下側へ曲げ加工する曲げ金
型を上下動可能に設けてなるしごき曲げプレスを設け、
このプレスの前側に、前記押え金型へワークの供給を行
うマニピュレータを配置してなるしごき曲げ装置のマニ
ピュレータ制御装置において、ワークのしごき曲げによ
る伸びとしごき曲げ時のクリアランスとをワークの板厚
毎に予め求めたデータを記憶するデータテーブルと、ワ
ークの曲げ条件に応じて上記データテーブルから抽出さ
れたデータに基いて実際板厚に応じた伸び及びクリアラ
ンスの補間演算を行う補間演算部と、ワークの寸法デー
タにより設定される位置決め位置と伸びによる補正値と
クリアランス調整による補正値とに基いて実際位置決め
位置を演算するマニピュレータ位置計算部と、上記マニ
ピュレータ位置計算部の計算に基いて前記マニピュレー
タを駆動するマニピュレータ軸サーボコントローラと、
を備えているものである。
（作用） 上記構成により、データテーブルにはワークのしごき曲
げによる伸びとしごき曲げ時のクリアランスのデータが
板厚毎に予め記憶されており、このデータテーブルに予
め記憶されている伸び及びクリアランスに基いて実際板
厚に応じた伸び及びクリアランスの補間演算が補間計算
部において行われる。
げによる伸びとしごき曲げ時のクリアランスのデータが
板厚毎に予め記憶されており、このデータテーブルに予
め記憶されている伸び及びクリアランスに基いて実際板
厚に応じた伸び及びクリアランスの補間演算が補間計算
部において行われる。
そして、ワークの寸法データにより設定される位置決め
位置と伸びによる補正値とクリアランス調整による補正
値とに基いて実際位置決め位置をマニピュレータ位置計
算部において計算し、この計算に基いてマニピュレータ
２を駆動制御するものである。
位置と伸びによる補正値とクリアランス調整による補正
値とに基いて実際位置決め位置をマニピュレータ位置計
算部において計算し、この計算に基いてマニピュレータ
２を駆動制御するものである。
（実施例） 以下、本考案の実施例を説明する。
第１図は、本考案の一実施例に係るマニピュレータ制御
装置のブロック図、第２図はしごき曲げ装置の機械構成
を示す側面図である。
装置のブロック図、第２図はしごき曲げ装置の機械構成
を示す側面図である。
第２図において、しごき曲げを行うプレス本体の前面に
は、ワークＷの供給サービスを行うマニピュレータ２が
配置されており、前記プレス本体１及びマニピュレータ
２は、個別の制御装置と接続されている。
は、ワークＷの供給サービスを行うマニピュレータ２が
配置されており、前記プレス本体１及びマニピュレータ
２は、個別の制御装置と接続されている。
前記プレス本体１は、固定フレーム３と、この固定フレ
ーム３の後方でヒンジ４を介して接続されその前方側を
上下に揺動自在とされる揺動フレーム５を有している。
前記固定フレーム３の前面側にはボトムダイ６が固定さ
れ、前記揺動フレーム５の前面側にはトップダイ７が固
定され、前記揺動フレーム５の揺動動作に応じて前記ト
ップダイ７が昇降され、両ダイ6,7間でワークＷを押え
込むようになっている。両ダイ6,7を合わせて押え金型
と呼ぶ。
ーム３の後方でヒンジ４を介して接続されその前方側を
上下に揺動自在とされる揺動フレーム５を有している。
前記固定フレーム３の前面側にはボトムダイ６が固定さ
れ、前記揺動フレーム５の前面側にはトップダイ７が固
定され、前記揺動フレーム５の揺動動作に応じて前記ト
ップダイ７が昇降され、両ダイ6,7間でワークＷを押え
込むようになっている。両ダイ6,7を合わせて押え金型
と呼ぶ。
前記押え金型より内側には、該押え金型で押え込まれた
ワークＷの内側突出部分を上側または下側にしごき曲げ
加工する曲げ金型８が昇降自在に設けられている。
ワークＷの内側突出部分を上側または下側にしごき曲げ
加工する曲げ金型８が昇降自在に設けられている。
詳細には、前記曲げ金型８は、ワークＷを下方側にしご
き曲げる上金型8UとワークＷを上方側にしごき曲げる下
金型8Dを有して成り、常時はワークＷに対して上下に対
称的な位置となるよう後方側から延伸された曲げフレー
ム９の先端に支持されている。
き曲げる上金型8UとワークＷを上方側にしごき曲げる下
金型8Dを有して成り、常時はワークＷに対して上下に対
称的な位置となるよう後方側から延伸された曲げフレー
ム９の先端に支持されている。
前記曲げフレーム９の後方は、偏心軸10を介してヒンジ
11に上下揺動自在に軸支され、偏心軸10の回転により、
前記押え金型7,8に対する曲げ金型８の位置を調整可能
となっている。前記揺動フレーム５及び前記曲げフレー
ム９は、シリンダ装置Sy1,Sy2の駆動によって個別に揺
動ないし昇降動作されるものである。
11に上下揺動自在に軸支され、偏心軸10の回転により、
前記押え金型7,8に対する曲げ金型８の位置を調整可能
となっている。前記揺動フレーム５及び前記曲げフレー
ム９は、シリンダ装置Sy1,Sy2の駆動によって個別に揺
動ないし昇降動作されるものである。
一方、前記マニピュレータ２は、例えば多関節ロボット
で構成され、ワークＷの姿勢を適正として、その先端を
前記押え金型7,8に対して所定位置まで送り込むもので
ある。送り込まれたワークＷはトップダイ７の下降によ
って両ダイ6,7間で押え込まれ、前記曲げフレーム９の
昇降動作により内側突出部分が上方または下方側に曲げ
られる。
で構成され、ワークＷの姿勢を適正として、その先端を
前記押え金型7,8に対して所定位置まで送り込むもので
ある。送り込まれたワークＷはトップダイ７の下降によ
って両ダイ6,7間で押え込まれ、前記曲げフレーム９の
昇降動作により内側突出部分が上方または下方側に曲げ
られる。
また、前記マニピュレータ２は、曲げ終了後、トップダ
イ７の上昇を待って、ワークＷを搬出する。
イ７の上昇を待って、ワークＷを搬出する。
第３図は、しごき曲げによる伸びの関係を示す説明図で
ある。すなわち、伸びＮは、素材長さをａとして、フラ
ンジ曲げを行ったときのフランジ寸法をb,cとすると
き、（ｂ＋ｃ）−ａで定義されるものである。
ある。すなわち、伸びＮは、素材長さをａとして、フラ
ンジ曲げを行ったときのフランジ寸法をb,cとすると
き、（ｂ＋ｃ）−ａで定義されるものである。
第４図は、しごき曲げ時のクリアランスの説明である。
すなわち、クリアランスＣは、押え金型と曲げ終了後の
フランジ端部までの距離で定義されるものである。
すなわち、クリアランスＣは、押え金型と曲げ終了後の
フランジ端部までの距離で定義されるものである。
したがって、第３図及び第４図の関係より、マニピュレ
ータ２は、伸びＮ及びクリアランスＣを考慮して、押え
金型6,7に対してワークＷを位置決めしなければならな
い。
ータ２は、伸びＮ及びクリアランスＣを考慮して、押え
金型6,7に対してワークＷを位置決めしなければならな
い。
第１図において、本例のマニピュレータ制御装置12は、
曲げプログラム入力部13と、入力されたプログラムによ
り曲げ条件と寸法データをそれぞれ抽出する曲げ条件抽
出部14及び寸法データ抽出部15を備えている。
曲げプログラム入力部13と、入力されたプログラムによ
り曲げ条件と寸法データをそれぞれ抽出する曲げ条件抽
出部14及び寸法データ抽出部15を備えている。
また、前記伸びＮ及びクリアランスＣに関するデーター
覧表を記憶するデータテーブル16が備えられている。
覧表を記憶するデータテーブル16が備えられている。
このテーブル16に記憶される伸びＮに関するデータは、
第５図に示すような板厚ｔに対する伸び量の関係から公
称板厚毎の分散データとして求められたものである。ク
リアランスＣについても同様である。記憶データの一例
を第６図に示している。
第５図に示すような板厚ｔに対する伸び量の関係から公
称板厚毎の分散データとして求められたものである。ク
リアランスＣについても同様である。記憶データの一例
を第６図に示している。
再度第１図において、マニピュレータ制御装置12には、
前記曲げ条件抽出部14で抽出された曲げ条件に応じてデ
ータテーブル16を検索するデータ抽出部17と、抽出され
たデータに基いて実際板厚ｔに応じた補間演算を行う補
間計算部18を備えている。
前記曲げ条件抽出部14で抽出された曲げ条件に応じてデ
ータテーブル16を検索するデータ抽出部17と、抽出され
たデータに基いて実際板厚ｔに応じた補間演算を行う補
間計算部18を備えている。
中間的な板厚ｔに対するデータは例えば伸びのデータに
つき、板厚ｔの伸び量をｎ（ｔ）で表わすとき、その板
厚ｔの上下の公称板厚ta,tb（ta＜tb）のデータｎ（t
a）、ｎ（tb）から、 の如く通常の補間演算により求めることができる。クリ
アランスＣについても同様である。
つき、板厚ｔの伸び量をｎ（ｔ）で表わすとき、その板
厚ｔの上下の公称板厚ta,tb（ta＜tb）のデータｎ（t
a）、ｎ（tb）から、 の如く通常の補間演算により求めることができる。クリ
アランスＣについても同様である。
ここで注記すべきは、クリアランスＣにつき、上記の如
き補間演算はプレス本体側についても同様に行われ、両
制御装置について同一のクリアランスＣが算出され、プ
レス本体側ではその調整が行われ、マニピュレータ側で
はそのための位置補正が行われる点である。かくして両
制御装置が調和され、高精度を維持できる。
き補間演算はプレス本体側についても同様に行われ、両
制御装置について同一のクリアランスＣが算出され、プ
レス本体側ではその調整が行われ、マニピュレータ側で
はそのための位置補正が行われる点である。かくして両
制御装置が調和され、高精度を維持できる。
再度第１図において、マニピュレータ制御装置12は、前
記補間計算部18で得られた補間データを寸法データ抽出
部15で抽出された寸法データに適用し、マニピュレータ
２の位置決め信号を形成するマニピュレータ位置計算部
19が設けられ、また計算された位置信号によりマニピュ
レータ２を駆動するマニピュレータ軸サーボコントロー
ラ20が設けられている。
記補間計算部18で得られた補間データを寸法データ抽出
部15で抽出された寸法データに適用し、マニピュレータ
２の位置決め信号を形成するマニピュレータ位置計算部
19が設けられ、また計算された位置信号によりマニピュ
レータ２を駆動するマニピュレータ軸サーボコントロー
ラ20が設けられている。
前記マニピュレータ位置計算部19は、寸法データより設
定される位置決め位置をYO、伸びによる補正値をΔＮ、
クリアランス調整による補正値をΔＣとすると、例え
ば、 Ｙ＝YO−ΔＮ＋ΔＣ …（２） の式により実際位置決め位置を演算する。
定される位置決め位置をYO、伸びによる補正値をΔＮ、
クリアランス調整による補正値をΔＣとすると、例え
ば、 Ｙ＝YO−ΔＮ＋ΔＣ …（２） の式により実際位置決め位置を演算する。
以上により、本例のしごき曲げ装置では、第１図に示す
マニピュレータ制御装置12により、伸び及びクリアラン
スに関する補正を行った上でのワーク位置決め位置Ｙが
算出され、第２図に示す押え金型6,7に対してワーク位
置決めされる。位置決めされたワークＷはトップダイ７
の下降により両ダイ6,7間で押え込まれ、両ダイ6,7から
突出された部分のワークＷが曲げ金型８の昇降動作によ
りしごき曲げされる。
マニピュレータ制御装置12により、伸び及びクリアラン
スに関する補正を行った上でのワーク位置決め位置Ｙが
算出され、第２図に示す押え金型6,7に対してワーク位
置決めされる。位置決めされたワークＷはトップダイ７
の下降により両ダイ6,7間で押え込まれ、両ダイ6,7から
突出された部分のワークＷが曲げ金型８の昇降動作によ
りしごき曲げされる。
したがって、ワークＷの位置決めは、（２）式の如く定
められているので、伸びＮ及びクリアランスＣに関係な
く高精度のしごき曲げによるフランジ曲げ加工を実施で
きる。
められているので、伸びＮ及びクリアランスＣに関係な
く高精度のしごき曲げによるフランジ曲げ加工を実施で
きる。
また、このとき、プレス本体１側においては、（１）式
と同様の補間手続により偏心軸10を偏心させてクリアラ
ンスＣが調整されているので、両機の間で調和がとれ、
クリアランスに関して誤差が生ずることがない。
と同様の補間手続により偏心軸10を偏心させてクリアラ
ンスＣが調整されているので、両機の間で調和がとれ、
クリアランスに関して誤差が生ずることがない。
本考案は上記実施例に限定されるものではなく、適宜の
設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得る
ものである。
設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得る
ものである。
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本考案は、押え金型（6,7）によって押さえれたワ
ーク（Ｗ）の上記押え金型（6,7）から後方向へ突出し
た突出部分を上側又は下側へ曲げ加工する曲げ金型
（８）を上下動可能に設けてなるしごき曲げプレスを設
け、このプレスの前側に、前記押え金型（6,7）へワー
ク（Ｗ）の供給を行うマニピュレータ（２）を配置して
なるしごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置におい
て、ワーク（Ｗ）のしごき曲げによる伸び（Ｎ）としご
き曲げ時のクリアランス（Ｃ）とをワーク（Ｗ）の板厚
毎に予め求めたデータを記憶するデータテーブル（16）
と、ワーク（Ｗ）の曲げ条件に応じて上記データテーブ
ル（16）から抽出されたデータに基いて実際板厚に応じ
た伸び（Ｎ）及びクリアランス（Ｃ）の補間演算を行う
補間演算部（18）と、ワーク（Ｗ）の寸法データにより
設定される位置決め位置（Y0）と伸びによる補正値（Δ
Ｎ）とクリアランス調整による補正値（ΔＣ）とに基い
て実際位置決め位置（Ｙ）を演算するマニピュレータ位
置計算部（19）と、上記マニピュレータ位置計算部（1
9）の計算に基いて前記マニピュレータ（２）を駆動す
るマニピュレータ軸サーボコントローラ（20）と、を備
えているものである。
るに本考案は、押え金型（6,7）によって押さえれたワ
ーク（Ｗ）の上記押え金型（6,7）から後方向へ突出し
た突出部分を上側又は下側へ曲げ加工する曲げ金型
（８）を上下動可能に設けてなるしごき曲げプレスを設
け、このプレスの前側に、前記押え金型（6,7）へワー
ク（Ｗ）の供給を行うマニピュレータ（２）を配置して
なるしごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置におい
て、ワーク（Ｗ）のしごき曲げによる伸び（Ｎ）としご
き曲げ時のクリアランス（Ｃ）とをワーク（Ｗ）の板厚
毎に予め求めたデータを記憶するデータテーブル（16）
と、ワーク（Ｗ）の曲げ条件に応じて上記データテーブ
ル（16）から抽出されたデータに基いて実際板厚に応じ
た伸び（Ｎ）及びクリアランス（Ｃ）の補間演算を行う
補間演算部（18）と、ワーク（Ｗ）の寸法データにより
設定される位置決め位置（Y0）と伸びによる補正値（Δ
Ｎ）とクリアランス調整による補正値（ΔＣ）とに基い
て実際位置決め位置（Ｙ）を演算するマニピュレータ位
置計算部（19）と、上記マニピュレータ位置計算部（1
9）の計算に基いて前記マニピュレータ（２）を駆動す
るマニピュレータ軸サーボコントローラ（20）と、を備
えているものである。
上記構成より明らかなように、本考案においては、デー
タテーブル16にはワークＷのしごき曲げによる伸びＮと
しごき曲げ時のクリアランスＣのデータが板厚毎に予め
記憶されており、このデータテーブル16に予め記憶され
ている伸びＮ及びクリアランスＣに基いて実際板厚に応
じた伸び及びクリアランスの補間演算が補間計算部18に
おいて行われるものである。
タテーブル16にはワークＷのしごき曲げによる伸びＮと
しごき曲げ時のクリアランスＣのデータが板厚毎に予め
記憶されており、このデータテーブル16に予め記憶され
ている伸びＮ及びクリアランスＣに基いて実際板厚に応
じた伸び及びクリアランスの補間演算が補間計算部18に
おいて行われるものである。
そして、ワークＷの寸法データにより設定される位置決
め位置Y0と伸びによる補正値ΔＮとクリアランス調整に
よる補正値ΔＣとに基いて実際位置決め位置Ｙをマニピ
ュレータ位置計算部19において計算し、この計算に基い
てマニピュレータ２を駆動制御するものである。
め位置Y0と伸びによる補正値ΔＮとクリアランス調整に
よる補正値ΔＣとに基いて実際位置決め位置Ｙをマニピ
ュレータ位置計算部19において計算し、この計算に基い
てマニピュレータ２を駆動制御するものである。
したがって、本考案によれば、ワークＷに立上り又は立
下りフランジを備えた形状のＬ字形状にしごき曲げ加工
するとき、ワークＷはしごき曲げによる伸び及びしごき
曲げ時のクリアランスを考慮して予め位置決めされるこ
とになり、前記フランジの立上り又は立下り寸法を精度
良く曲げ加工することができるものである。
下りフランジを備えた形状のＬ字形状にしごき曲げ加工
するとき、ワークＷはしごき曲げによる伸び及びしごき
曲げ時のクリアランスを考慮して予め位置決めされるこ
とになり、前記フランジの立上り又は立下り寸法を精度
良く曲げ加工することができるものである。
また、本考案によれば、前述のデータテーブル16、補間
計算部18及びマニピュレータ位置計算部19を備えた構成
であるから、押え金型へ供給されるワークＷの板厚が変
化するような場合であっても、自動化を図ることが容易
なものである。
計算部18及びマニピュレータ位置計算部19を備えた構成
であるから、押え金型へ供給されるワークＷの板厚が変
化するような場合であっても、自動化を図ることが容易
なものである。
第１図は本考案の実施例に係るマニピュレータ制御装置
のブロック図、第２図は実施例に用いるしごき曲げ装置
の全体構成を示す側面図、第３図は伸びの説明図、第４
図はクリアランスの説明図、第５図は板厚と伸びの関係
を示す図、第６図はテーブルデータの説明図である。 12…マニピュレータ制御装置 13…曲げプログラム入力部 14…曲げ条件抽出部 15…寸法データ（フランジ寸法、底辺寸法）抽出部 16…伸び及びクリアランスのデータテーブル 17…データ抽出部 18…補間計算部 19…マニピュレータ位置計算部 20…マニピュレータ軸サーボコントローラ Ｎ…伸び Ｃ…クリアランス
のブロック図、第２図は実施例に用いるしごき曲げ装置
の全体構成を示す側面図、第３図は伸びの説明図、第４
図はクリアランスの説明図、第５図は板厚と伸びの関係
を示す図、第６図はテーブルデータの説明図である。 12…マニピュレータ制御装置 13…曲げプログラム入力部 14…曲げ条件抽出部 15…寸法データ（フランジ寸法、底辺寸法）抽出部 16…伸び及びクリアランスのデータテーブル 17…データ抽出部 18…補間計算部 19…マニピュレータ位置計算部 20…マニピュレータ軸サーボコントローラ Ｎ…伸び Ｃ…クリアランス
Claims (1)
- 【請求項１】押え金型（6,7）によって押えられたワー
ク（Ｗ）の上記押え金型（6,7）から後方向へ突出した
突出部分を上側又は下側へ曲げ加工する曲げ金型（８）
を上下動可能に設けてなるしごき曲げプレスを設け、こ
のプレスの前側に、前記押え金型（6,7）へワーク
（Ｗ）の供給を行うマニピュレータ（２）を配置してな
るしごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置において、 ワーク（Ｗ）のしごき曲げによる伸び（Ｎ）としごき曲
げ時のクリアランス（Ｃ）とをワーク（Ｗ）の板厚毎に
予め求めたデータを記憶するデータテーブル（16）と、 ワーク（Ｗ）の曲げ条件に応じて上記データテーブル
（16）から抽出されたデータに基いて実際板厚に応じた
伸び（Ｎ）及びクリアランス（Ｃ）の補間演算を行う補
間演算部（18）と、 ワーク（Ｗ）の寸法データにより設定される位置決め位
置（Y0）と伸びによる補正値（ΔＮ）とクリアランス調
整による補正値（ΔＣ）とに基いて実際位置決め位置
（Ｙ）を演算するマニピュレータ位置計算部（19）と、 上記マニピュレータ位置計算部（19）の計算に基いて前
記マニピュレータ（２）を駆動するマニピュレータ軸サ
ーボコントローラ（20）と、 を備えていることを特徴とするしごき曲げ装置のマニピ
ュレータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989132507U JPH0744330Y2 (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989132507U JPH0744330Y2 (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370817U JPH0370817U (ja) | 1991-07-17 |
| JPH0744330Y2 true JPH0744330Y2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=31679960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989132507U Expired - Fee Related JPH0744330Y2 (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | しごき曲げ装置のマニピュレータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744330Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007014983A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | パイプ成形方法およびパイプ成形装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59227379A (ja) * | 1983-06-09 | 1984-12-20 | 株式会社アマダ | 被加工物の供給方法および装置 |
| JPS6192725A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-10 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置 |
| JPS6261731A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-18 | Amada Co Ltd | 折曲げ加工機 |
| JPH0724862B2 (ja) * | 1986-07-07 | 1995-03-22 | 株式会社アマダ | Ｎｃ折曲げ機におけるワーク位置決め方法 |
-
1989
- 1989-11-16 JP JP1989132507U patent/JPH0744330Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0370817U (ja) | 1991-07-17 |
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